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5.6 Testen und Abstimmen einer Servoachse
In diesem Abschnitt wird die Methode zum Testen und Abstimmen einer Servoachse
beschrieben. Der Antriebsverstärker muss bereits für die grundlegende Stromstärken- oder
Geschwindigkeitsregelung des Motors abgestimmt worden sein.
5.6.1 Testen des Sollwertausgangs
In diesem Abschnitt wird das Testen des Betriebs und der Richtung des Sollwertausgangs
für Achse 0 beschrieben. Im Beispiel wird vorausgesetzt, dass Achse 0 bereits anhand des
standardmäßigen Hardwarekanals 0 als Servoachse konfiguriert wurde (siehe Abschnitt
5.4.1). Es wird empfohlen, den Motor für diesen Test von der Last abzuklemmen.
1. Prüfen Sie, ob die Schaltfläche „Drive enable"
(Antrieb aktivieren) gedrückt ist.
2. Klicken Sie in der Toolbox auf das Symbol
„Edit & Debugging".
3. Klicken Sie in das Befehlsfenster.
4. Geben Sie Folgendes ein:
TORQUE(0)=5
wobei 0 die Achse ist, die getestet werden soll.
In diesem Beispiel sollte dadurch ein Sollwert
von +5% des maximalen Ausgangswerts
(0,5 V) veranlasst werden, der am Ausgang DEMAND0 (Stecker X13, Pin 1) erzeugt
werden soll. Sehen Sie sich in Mint WorkBench das Fenster „Spy" (Spion) auf der
rechten Seite an. Wählen Sie oben im Auswahlfeld Axis 0 (Achse 0) aus.
Die Befehlsanzeige des Fensters „Spy" (Spion) sollte 5 Prozent zeigen (ca.). Wenn es
scheinbar keinen Sollwertausgang gibt, prüfen Sie die elektrischen Verbindungen an
X13.
Die Geschwindigkeitsanzeige des Fensters „Spy" (Spion) sollte einen positiven Wert
anzeigen. Wenn der Wert negativ ist, prüfen Sie den DEMAND0-Ausgang und prüfen
Sie, ob die Encoderkanäle A und B richtig verdrahtet wurden. Bei Sollwert können mit
dem Schlüsselwort ENCODERMODE die Kanäle Encoder A und B vertauscht werden, um
den Encoder-Zählwert umzukehren – siehe Mint-Hilfedatei.
Einzelheiten zu Sollwertausgängen finden Sie in Abschnitt 4.2.2.
5-16 Betrieb
MN1957WDE
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