Positionieren; Einführung; Ptp-Positionierung - Jetter JetMove 600 Benutzerinformation

4 Referenzierung und Positionierung
4.4
4.4.1
Der JM-6xx stellt folgende Arten der Positionierung zur Verfügung:
•
•
•
4.4.2
Bei einer PtP-Positionierung führt der JM-6xx eine Bewegung von der aktuellen Po-
sition bis zu einer definierten Zielposition durch. Die Bewegungsrichtung ergibt sich
dabei automatisch aus der aktuellen Position und der Zielposition. Am Anfang und
am Ende der Bewegung wird eine Start- bzw. Stopprampe durchgeführt.
Das Bit 1 AXARR und das Bit 2 IN-POS werden beim Start der PtP-Positionierung
zurückgesetzt. Bit 1 AXARR wird wieder gesetzt, wenn das Zielfenster erreicht ist
oder der interne Positionsgenerator die Positionierung abgeschlossen hat. Dies ist
z. B. beim vorzeitigen Abbruch der PtP-Positionierung mit C0 der Fall. Bit 2 IN-POS
wird dann gesetzt, wenn sich die Ist-Position innerhalb des Zielfensters befindet.
Schwingt die Achse um den Zielpunkt, dann kann es sein, dass das Bit 2 IN-POS
toggled.
Eine PtP-Positionierung kann absolut oder relativ ausgeführt werden.
Bevor die Referenz nicht gesetzt ist, kann keine PtP-Positionierung. Wird doch eine
gestartet, dann generiert der JM-6xx die Warnung n09 Kein Referenzpunkt.
Eine laufende PtP-Positionerung kann durch eine weitere PtP-Positionierung oder
eine Endlospositionierung geändert werden. Der Übergang ist fließend. Beim Über-
gang wird von der aktuellen Geschwindigkeit mit der Start- oder Stopprampe auf die
neue Sollgeschwindigkeit beschleunigt oder verzögert.
Wenn die Zielposition 8.388.607 bzw. -8.388.608 counts weit von der aktuellen Po-
sition entfernt liegt (bei R006 Positionsauflösung = 8), dann fährt die Achse in die ent-
gegengesetzte Richtung, die erwartet wird. In diesem Fall muss die Distanz mit 2
PtP-Positionierungen durchgeführt werden, deren Zielpositionen weniger als
8.388.607 bzw. -8.388.608 entfernt liegen.
Folgende Kommandos und Register sind für die PtP-Positionierungen relevant:
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Positionieren

Einführung
Punkt-zu-Punkt-Positionierung (PtP-Positionierung)
Endlospositionierung
Spezielle Positionierung über Tabelle

PtP-Positionierung

Register
101 Kommandoregister:
C0: AXARR mit Stopprampe
C5: AXARR mit Notrampe
004 Positioniermodus:
Legt absolute oder relative Positionierung fest
008 Fahrtrichtung:
Legt die Fahrtrichtung (negativ oder positiv) fest. Nur relevant,
wenn R007 Achsentyp auf Modulo-Achse eingestellt ist.
Kurzbeschreibung
JetWeb
Jetter AG