Seite 1 JetMove 600 an NANO / JetControl Benutzerinformation Artikel-Nr.: 60872927 / Auflage 1.24.1 Mai 2008 / Printed in Germany...
Seite 2 JetWeb Auflage 1.24.1 Die Firma Jetter AG behält sich das Recht vor, Änderungen an ihren Produkten vor- zunehmen, die der technischen Weiterentwicklung dienen. Diese Änderungen wer- den nicht notwendigerweise in jedem Einzelfall dokumentiert. Diese Benutzer-Information und die darin enthaltenen Informationen wurden mit der gebotenen Sorgfalt zusammengestellt.
Seite 3: So Können Sie Uns Erreichen
07141/2550-484 E-Mail - Vertrieb: sales@jetter.de E-Mail - Technische Hotline: hotline@jetter.de Internetadresse: http://www.jetter.de Diese Benutzer-Information gehört zur JetMove 600: Typ: Serien-Nr.: Baujahr: Auftrags-Nr.: Vom Kunden einzutragen: Inventar-Nr.: Ort der Aufstellung: © Copyright 2008 by Jetter AG. Alle Rechte vorbehalten. Jetter AG...
Seite 4 JetWeb Bedeutung der Benutzer-Information Die Benutzer-Information ist Bestandteil der Servoverstärker-Serie JetMove 600 und • immer, also bis zur Entsorgung der Servoverstärker-Serie JetMove 600, griffbe- reit aufzubewahren. • bei Verkauf, Veräußerung oder Verleih der Servoverstärker-Serie JetMove 600 weiterzugeben. Wenden Sie sich unbedingt an den Hersteller, wenn Sie etwas aus der Benutzer-In- formation nicht eindeutig verstehen.
Seite 5: Symbolerklärung
JetMove 600 an NANO / JetControl Symbolerklärung Sie werden auf eine mögliche drohende Gefährdung hingewiesen, die zu schwe- ren Körperverletzungen oder zum Tode führen kann. Warnung Sie werden auf eine mögliche drohende Gefährdung hingewiesen, die zu leich- ten Körperverletzungen führen kann. Dieses Signal finden Sie auch für Warnun- gen vor Sachschäden.
Seite 6 JetWeb Jetter AG...
Seite 7: Inhaltsverzeichnis
Inhalt JetMove 600 an NANO / JetControl Inhalt Einleitung Produktbeschreibung Systemvoraussetzungen Verwendete Symbolik Dokumentenübersicht Installation und Inbetriebnahme Systembusanbindung Verzögerungszeit des Kommunikationsaufbaus 2.1.1 Einleitung 2.1.2 JC-24x, NANO-B/C/D 2.1.3 Submodul JX6-SB-I Registerschnittstelle 2.2.1 Einleitung 2.2.2 JetControl 24x, NANO-B/C/D 2.2.3 Submodul JX6-SB-I Grundfunktionen und Basisregister Grundfunktionen 3.1.1...
Seite 8 5.5.2 CAM-Funktion mit Masterposition 5.5.3 Registerbeschreibung - Masterposition Verzeichnis Anhang Anhang A: Aktuelle Änderungen Anhang B: Glossar Anhang C: Abkürzungsverzeichnis Anhang D: Abbildungsverzeichnis Anhang E: Stichwortverzeichnis Anhang F: Registerübersicht - Num. Reihenfolge Anhang G: Registerübersicht - Funkt. Reihenfolge Jetter AG...
Seite 9: Einleitung
JX2-IO und intelligenten JX2-Slave Er- weiterungsmodule der Jetter AG am Systembus betrieben werden. Die Tabelle zeigt die erforderliche Software-Version der Steuerungs-Module auf, die für den Betrieb der JM-6xx an den Jetter Systembus für diese Beschreibung voraus- gesetzt werden: Software-Versionen der Steuerungen...
Seite 10: Dokumentenübersicht
1 Einleitung JetWeb Dokumentenübersicht Nachfolgend sind die weiteren Dokumente zur Servoverstärker-Serie JetMove 600 aufgelistet, auf denen dieses Dokument aufbaut: Titel Beschreibung JetMove600_xxx_ErsteSchritte.pdf Konfigurations- und Parametrierhilfe für die Servoverstärker-Serie JetMove 600 JetMove 600 Installations-Hand- Montage- und Installationsanleitung der buch.pdf Servoverstärker JetMove 601,...
Seite 11: Installation Und Inbetriebnahme
Konfiguration und Einstellung der Strom- und Drehzahlregelung mit Hil- fe von: Dokumente: • JetMove600_xxx_ErsteSchritte.pdf • JetMove 600 ASCII Interface Manual HTML.chm / JetMove 600 ASCII Schnittstellen-Handbuch.pdf Software: • DRIVE-Software (die Drive-Software hat eine Online-Hilfe, die mit F1 aufgerufen wird) Inbetriebnahme des JM-6xx am Systembus Siehe dazu Kapitel 2 "Systembusanbindung", Seite 13.
Seite 12 1 Einleitung JetWeb Jetter AG...
Seite 13: Systembusanbindung
2.1 Verzögerungszeit des Kommunikationsaufbaus JetMove 600 Systembusanbindung Der JM-6xx wird über den Systembus mit einer Jetter-Steuerung verbunden. Die fol- genden Kapitel beschreiben zum einen den Punkt Verzögerung des Kommunikati- onsaufbaus und zum anderen den Zugriff auf die Parameter und Kommandos des JM-6xx über den Systembus anhand der Registerschnittstelle.
Seite 14: Register 2032: Verzögerungszeit Beim Einschalten
3 Ziffern der Registernummer sind bei allen Steuerungsty- pen die gleichen. In dieser Dokumentation werden bei der Angabe von Registernummern immer nur die letzten 3 Ziffern angegeben mit einem vorhergehenen ’Register’ oder ’R’. In den nachfolgenden Unterkapiteln werden die steuerungsabhängigen Register- nummerierungen beschrieben. Jetter AG...
Seite 15: Jetcontrol 24X, Nano-B/C/D
JX6-SB-I Submodul betreiben. Das JX6-SB-I ist ein Submodul für die Steuerungen Delta-CPU, Delta-CPU200, Delta-CPU2 und JetControl 647. An das JX6-SB-I Submodul lassen sich alle Erweiterungsmodule (intelligente und nicht in- telligente) des Jetter Systembusses anschließen. JetMove 600 zählt zu den intelli- genten Erweiterungsmodulen. Codierung der Registernummer: 3m1xzzz •...
Seite 16: Abb. 1: Submodulsteckplätze Der Steuerung Jc 647
2 Systembusanbindung JetWeb Abb. 1: Submodulsteckplätze der Steuerung JC 647 Jetter AG...
Seite 17: Grundfunktionen Und Basisregister
3.1 Grundfunktionen JetMove 600 Grundfunktionen und Basisre- gister Grundfunktionen 3.1.1 Kommandos Zur Steuerung des JM-6xx werden neben verschiedenen Parametern auch Kom- mandos verwendet. Kommandos führen oder stoßen Aktionen aus. Die Kommandos werden durch Schreiben der Kommandonummer in R101 Kommandoregister ausge- führt.
Seite 18: Kontrolle Und Steuerung
Umskalierung R060 inaktiv / aktiv Geschwindigkeitsänderung sofort durchführen, wenn bereits eine PtP-Positionierung aktiv ist Geschwindigkeitsänderung nicht durchführen, wenn bereits eine PtP-Positionierung aktiv ist reserviert reserviert MC-Sollwertmodus inaktiv / aktiv (nur in Verbindung mit MC) MC-Sollwertmodus inaktiv MC-Sollwertmodus aktiv reserviert reserviert reserviert Jetter AG...
Seite 19 3.2 Kontrolle und Steuerung JetMove 600 Bedeutung reserviert reserviert reserviert reserviert´ reserviert reserviert reserviert reserviert reserviert Spezielle Endschalterfunktion inaktiv / aktiv Spezielle Endschalterfunktion ausgeschaltet Spezielle Endschalterfunktion eingeschaltet reserviert reserviert reserviert Register 002: OPMODE Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Nummer des OPMODE...
Seite 20 Aktueller Wert der Nummer der Positionsauflö- sung Schreiben Neue Positionsauflösung Gültig Sofort Wertebereich 0 ... 8 Einheit DRIVE ASCII Wert nach Reset Das R006 definiert die externe Positionsauflösung, d.h. wie die interne Positionsauf- lösung im Verstärker dem Benutzer über SB-Schnittstelle dargestellt wird. Jetter AG...
Seite 21: Definition Interne Positionsauflösung Abhängig Von Prbase
3.2 Kontrolle und Steuerung JetMove 600 Definition interne Positionsauflösung abhängig von PRBASE Abb. 2: Definition interne Positionsauflösung Intern benutzt der Verstärker folgende Auflösungen ("Counts per Revolution" = inter- ne Counts pro Umdrehung, "Max. Revolution" = Maximalanzahl der Umdrehungen): PRBASE = 20...
Seite 22 Position über die SB-Schnittstelle (Systembus-Schnittstelle) eingegeben werden. Dafür erhöht sich die Anzahl der maximalen Umdrehungen. Der Positionier- bereich der Achse wird vergrößert. Zu beachten ist, dass die Genauigkeit, mit der die Achse intern geregelt wird, sich nicht ändert. Jetter AG...
Seite 23: Beispiel Zur Ermittlung Der Internen Maximalposition
3.2 Kontrolle und Steuerung JetMove 600 Hinweis! Die für die Positionierung relevanten Parameter der Drive- bzw. ASCII-Software werden mit der internen Auflösung gelesen und geschrieben. Um die Register der SB-Schnittstelle auf diese internen Entsprechungen bezie- hen zu können, ist folgende Umrechnung notwendig: Num = Nummer der Positionsauflösung...
Seite 24 Gültig BUSY-Bit Reset Wertebereich 0 ... 255 DRIVE ASCII Siehe folgende Tabelle Wert nach Reset Folgende Kommandos stehen zur Verfügung: Kommando Bedeutung AXARR mit Stopprampe Die Achse hält sofort mit der in R106 "Stopprampe" definierten Stopprampe an. Jetter AG...
Seite 25 3.2 Kontrolle und Steuerung JetMove 600 Software-Enable Wenn Software-Enable und Hardware-Enable (Klemme X3/15) gesetzt sind und kein Fehler anliegt, wechselt die Endstufe vom nicht freigeschalteten Zustand in den freigeschalteten Zustand. Der BTB-Kontakt wird gleichzeitig geschlossen. Nachdem der Verstärker freigeschaltet ist, wird das Bit 11 im R100 "Verstärker Status1"...
Seite 26 Die Geschwindigkeit kann während der Endlospositionierung über R103 geändert werden. Die Endlospositionierung wird mit Kommando 0 oder Kommando 5 beendet. Ausgang DIGITAL-OUT 1 einschalten Ausgang DIGITAL-OUT 1 ausschalten Ausgang DIGITAL-OUT 2 einschalten Ausgang DIGITAL-OUT 2 ausschalten Jetter AG...
Seite 27 3.2 Kontrolle und Steuerung JetMove 600 Reset-Fehler Je nach Reset-Zustand eines Fehlers (siehe Beschreibung von Register ..096 "Error 1", Spalte "Reset"), löst dieses Kommando einen Hardware-Reset aus oder nicht. SW-Zustand: Der Fehler wird zurückgesetzt und der weitere Betrieb des Ver- stärkers ist sichergestellt.
Seite 28 Stecker X5 ein Ausgang. Weitere Informationen zu den Betriebsarten der Encoder Emulation finden Sie im Handbuch "Inbetriebnahme-Software DRIVE.EXE für JetMove 600" im Kapitel zur "Bildschirmseite Encoder". Der Dateiname ist "JetMove 600 DRIVE Soft- ware.pdf". Register 390: EXTPOS...
Seite 29: Status
3.3 Status JetMove 600 Status Register 096: Error 1 Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Fehlermeldung der Fehlernummern F01 bis F24 Schreiben Nicht zulässig Wertebereich Bitkodiert: 24-Bit unsigned (siehe Tabelle) Einheit DRIVE Aktueller Fehler (Funktionsgruppe: Verstärker) ASCII ERRCODE Wert nach Reset Aktuelle Fehlermeldung der Fehlernummern F01 bis F24 Ein Fehlerbit wird gesetzt, sobald der entsprechende Fehler erkannt wurde.
Seite 30: Einstellung Der Level-Art
LEVEL 4 Bedeutung der einzelnen Bits: Anzei- Reset Level Bedeutung 1 = Kühlkörper Übertemperatur des Kühlkörpers 2, 4 Normale Kühlkörpertemperatur Set: Kühlkörpertemperatur (ASCII-Para- meter TEMPH) überschreitet die max. zulässige Schwelle des ASCII- Parameters MAXTEMPH Reset: Temperatur = max. Schwellwert Jetter AG...
Seite 31 3.3 Status JetMove 600 ASCII Querverweis: ERRCODE * Bit 00 1 = Zwischenkreisspannung Zwischenkreisüberspannung 2, 4 Zwischenkreisspannung ok Set: Zwischenkreisspannung über- schreitet die vom ASCII-Parameter VBUSBAL vorgegebene max. Schwelle. DRIVE-Software "max. Netzspan- nung" (Funktionsgruppe: "Basisein- stellungen") Reset: Zwischenkreisspannung niedriger oder höher als max. Schwellwert...
Seite 32 Dieses Bit wird im Register ..100 "Verstärker Status1" gespiegelt. ASCII Querverweis: ERRCODE * Bit 05 1 = Interne Hilfsspannung Interne Hilfsspannung nicht ok 2, 4 Interne Hilfsspannung ok Set: Interne Hilfsspannung zu niedrig Reset: Kommando 100, Verstärker-Reset ASCII Querverweis: ERRCODE * Bit 06 Jetter AG...
Seite 33 3.3 Status JetMove 600 Anzei- Reset Level Bedeutung 1 = Überdrehzahl Motordrehzahl unzulässig hoch 3, 4 Motordrehzahl zulässig Set: Motordrehzahl überschreitet den Schwellwert für Überdrehzahl (ASCII-Parameter VOSPD) Reset: Kommando 100, Verstärker-Reset ASCII Querverweis: ERRCODE * Bit 07 1 = EEPROM...
Seite 34 ASCII-Parameter FOLD- MODE Set: FOLDMODE = 0: t-Wert überschreitet 115 % des ASCII-Parameters ICONT. FOLDMODE = 1: t-Wert überschreitet 105 % des ASCII-Parameters ICONT. Reset: Kommando 100, Verstärker-Reset ASCII Querverweis: ERRCODE * Bit 14 Jetter AG...
Seite 35 3.3 Status JetMove 600 Anzei- Reset Level Bedeutung 1 = Netz-BTB Netzspannung nicht ok 2, 4 Netzspannung ok Set: 2 oder 3 Netzphasen fehlen. Reset: Kommando 100, Verstärker-Reset ASCII Querverweis: ERRCODE * Bit 15 1 = A/D-Konverter Fehler in der A/D-Wandlung...
Seite 36 Fehlermeldung aufgrund einer War- nung generiert. Die Fehlermeldung wird durch dieses Bit angezeigt und wie ein Fehler be- handelt. ASCII Querverweis: ERRCODE * Bit 23 Weitere Informationen hierzu finden Sie in der "JetMove 600/640_670 Montage- und Installationsanleitung". Jetter AG...
Seite 37: Funktion
3.3 Status JetMove 600 Register 097: Error 2 Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Fehlermeldung der Fehlernummern F25 bis F32 Schreiben Nicht zulässig Wertebereich Bitkodiert: 24-Bit unsigned (siehe Tabelle) Einheit DRIVE Aktueller Fehler (Funktionsgruppe: Verstärker) ASCII ERRCODE Wert nach Reset Aktuelle Fehlermeldung der Fehlernummern F25 bis F32 Ein Fehlerbit wird gesetzt, sobald der entsprechende Fehler erkannt wurde.
Seite 38 Für Fehler mit 2 Level-Meldungen, 2 und 4 bzw. 3 und 4, gilt: Der Level wird durch die Einstellung der ASCII-Parameter ACTFAULT und MBRAKE oder STOPMODE bestimmt. ACTFAULT = 1 oder MBRAKE = 1 LEVEL 2 oder 3 (Standardeinstellung) ACTFAULT = 0 und MBRAKE = 0 LEVEL 4 Jetter AG...
Seite 39 3.3 Status JetMove 600 Bedeutung der einzelnen Bits: Anzei- Reset Level Bedeutung 1 = Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler 3, 4 kein Fehler Set: Vorzeichen des Strom-Istwertes und Vorzeichen der Geschwindig- keitsänderung passen nicht zuein- ander. Reset: Kommando 100, Verstärker-Reset Die Überwachung des Kommutierungsfehlers findet erst ab einer Drehzahl, die über R546...
Seite 40 – FPGA-Fehler (Fehler beim La- den des FPGA-Programmes. Reset: Kommando 100, Verstärker-Reset Beim Einschalten der JetMove-Serie 600 wird im Falle eines Systemfehlers die genaue Feh- lerursache über die serielle Schnittstelle (RS232) ausgegeben. ASCII Querverweis: ERRCODE * Bit 31 RESERVIERT Jetter AG...
Seite 41 3.3 Status JetMove 600 Register 099: Verstärker Status 2 Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle erweiterte, allgemeine Statusinformatio- nen des Verstärkers Schreiben Nicht zulässig Wertebereich Bitkodiert: 24-Bit unsigned (siehe Tabelle) Einheit DRIVE ASCII DRVSTAT, IN1, IN2, IN3, IN4, REMOTE, O1, O2 Wert nach Reset Alle in der Tabelle aufgelisteten Bits mit Einträgen in den Spalten "Anzeige"...
Seite 42 ASCII Querverweis: DRVSTAT * Bit 02 RESERVIERT 1 = Netzphase Fehlen von einer Phase der Einspeisung Netzphase ok Set: Sobald eine von drei Phasen der Einspeisung fehlt. Reset: Alle drei Phasen der Einspeisung sind vor- handen. ASCII Querverweis: DRVSTAT * Bit 04 Jetter AG...
Seite 43 3.3 Status JetMove 600 Anzei- Level Bedeutung 1 = Software-Endschalter 1 Betätigt Nicht betätigt Set: Die aktuelle Position ist niedriger als die Posi- tion des ASCII-Parameters SWE1, DRIVE- Software "Position 1" (Funktionsgruppe: "Po- sitionierdaten"). Reset: – Die aktuelle Position überschreitet (höhere Position) den Wert SWE1 und die Ge- schwindigkeit ist positiv.
Seite 44 Positionierung wird nach Referenzierung ge- startet Positionierung kann nicht gestartet werden, wenn der Referenzpunkt nicht durch eine Referenzfahrt bzw. ein- faches Referenz-Setzen gesetzt wurde. Dies ist bei ei- nem absoluten Geber nicht erforderlich. ASCII Querverweis: DRVSTAT * Bit 08 RESERVIERT RESERVIERT Jetter AG...
Seite 45 3.3 Status JetMove 600 Anzei- Level Bedeutung 1 = Defaultwerte Defaultwerte für Encoder sind anders als die Defaultwerte der Verstärker Defaultwerte für Encoder sind gleich den De- faultwerten der Verstärker Set: Beim Starten: Defaultwerte des Motors werden vom EEPROM des Rückführsystems geladen und sind nicht gleich den Motor-Defaultwerten des EEPROMs des Verstärkers.
Seite 46 (High-Pegel) nicht aktiv (Low-Pegel) ASCII Querverweis: IN4 1 = Digitaleingang ENABLE aktiv (High-Pegel) nicht aktiv (Low-Pegel) ASCII Querverweis: REMOTE 1 = Digitalausgang 1 aktiv (Ausgang geschaltet gegen DGND) nicht aktiv (Ausgang offen; open collector) ASCII Querverweis: O1 Jetter AG...
Seite 47 3.3 Status JetMove 600 Anzeige Level Bedeutung 1 = Digitalausgang 2 aktiv (Ausgang geschaltet gegen DGND) nicht aktiv (Ausgang offen; open collector) ASCII Querverweis: O2 1 = Falscher Eingabewert Zuletzt geschriebener Wert war falsch Zuletzt geschriebener Wert war richtig Set: Nach Schreiben eines Wertes in ein Register, der die min.
Seite 48 Aktuelle Position liegt innerhalb des Zielfens- ters Aktuelle Position liegt außerhalb des Zielfens- ters Set: Wenn sich die Achse während einer fehler- freien Positionierung innerhalb des in R107 definierten Zielfensters befindet Reset: Beim Start einer Positionierung ASCII Querverweis: DRVSTAT * Bit 19 Jetter AG...
Seite 49 3.3 Status JetMove 600 Anzeige Level Bedeutung 1 = Schleppfehler Schleppfehler Kein Schleppfehler Set: Wenn Register |119| > Register 120 Reset: Durch Kommando 100 ASCII Querverweis: DRVSTAT * Bit 03 1 = Negativer Endschalter (NSTOP) Negativer Hardware-Endschalter betätigt Negativer Hardware-Endschalter nicht betä-...
Seite 50 – Eine Positionierung mit einer Zielposition größer als der Wert SWE1 wird gestartet. Um die Software-Endschalter benutzen zu können, muss zuvor die Software-Endschalterfunktion für die Positionsregister SWE1 und SWE2 gewählt werden. ASCII Querverweis: DRVSTAT * Bit 05 Jetter AG...
Seite 51 3.3 Status JetMove 600 Anzeige Level Bedeutung 1 = Software-Endschalter 2 Betätigt Nicht betätigt Set: Die aktuelle Position ist höher als die Position des ASCII-Parameters SWE2, DRIVE-Software "Position 2" (Funktionsgrup- pe: "Positionierdaten"). Reset: Die aktuelle Position unterschreitet (niedrige- re Position) den Wert SWE2 und die Ge- schwindigkeit ist negativ.
Seite 52 RESERVIERT RESERVIERT RESERVIERT RESERVIERT 1 = Sammelwarnung Eine oder mehrere Warnungen liegen an (siehe R099 Bit 0...15) Es liegen keine Warnungen an n01-n32 Set: Eine oder mehrere Warnungen sind generiert worden Reset: Warnungen werden gelöscht ASCII Querverweis: DRVSTAT Jetter AG...
Seite 53 3.3 Status JetMove 600 Anzeige Level Bedeutung 1 = Feedback Rückführung nicht in Ordnung Rückführung in Ordnung Set: Kein Encoder, keine fehlerhafte Kommunika- tion Reset: Kommando 100, Verstärker-Reset (Kommando 100 löst immer einen Verstärker- Reset für diesen Fehler aus). Dieses Bit wird im Register ..096 "Error 1" gespiegelt.
Seite 54 3 Grundfunktionen und Basisregister JetWeb Register 501: Geräte-Nennstrom Funktion Beschreibung Lesen Geräte-Nennstrom Schreiben Nicht zulässig Wertebereich 1500 ... 70000 mA Einheit DRIVE ASCII DICONT Wert nach Reset DICONT-Wert Zeigt den Geräte-Nennstrom an. Jetter AG...
Seite 55: Achsdefinition
3.4 Achsdefinition JetMove 600 Achsdefinition 3.4.1 Achsentyp Modulo Eine Modulo-Achse ist eine Rundachse, die einen durch den Anwender einstellbaren Positionsbereich (Modulo-Bereich) abfahren kann. Einstellbar ist der Positionsbe- reich über eine max. negative Position (R184) und eine max. positive Position (R185).
Seite 56: Registerbeschreibung
Die maximalen negativen und positiven Grenzen können in den R184 und R185 gesetzt werden. Dies entspricht dem Setzen der ASCII-Parameter SRND und ERND. Außerdem kann die Fahrtrichtung zum Ziel in R008 gesetzt werden. Dies entspricht dem Setzen des ASCII-Parameters DREF. *) Standardeinstellung (grau hinterlegt) Jetter AG...
Seite 57 3.4 Achsdefinition JetMove 600 Register 184: Max. negative Position Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle max. negative Position Schreiben Neue max. negative Position festlegen Gültig BUSY-Bit Reset Wertebereich -8.388.608 ... 8.388.607 (der Wert muss kleiner als der Wert der max. po- sitiven Position sein) Einheit Externe Counts (externe Auflösung, abhängig...
Seite 58: Motor
Wertebereich 2, 4, 6, .., 256 Einheit DRIVE Polzahl (Funktionsgruppe: Motor) ASCII MPOLES Wert nach Reset Letzter im EEPROM des Verstärkers gepeicherter MPOLES-Wert In diesem Register wird die Anzahl der Motorpole pro Umdrehung des Motors ange- geben. Jetter AG...
Seite 59: Motorwellenstellung
3.5 Motor JetMove 600 Register 565: Motorwellenstellung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Stellung der Motorwelle Schreiben Nicht zulässig Wertebereich -180 ... 180 ° Einheit ° DRIVE ASCII Wert nach Reset Aktuelle Motorwellenstellung Mit Hilfe dieser Angabe kann die aktuelle Stellung der Motorwelle ausgelesen wer- den.
Seite 60: Regelung
Bestimmt den Ff-Faktor für den Lageregler. Geschwindigkeitsvorsteuerung entlastet den Lageregler. Eine bessere Einstellung des Ff-Faktors bedeutet eine bessere Aus- nutzung des Dynamikbereichs des Lagereglers. Die günstigste Einstellung (meist bei 1.000) hängt von äußeren Faktoren ab, z. B. Reibung, dynamischer Widerstand und Steifigkeit. Jetter AG...
Seite 61 3.6 Regelung JetMove 600 Register 109: Istposition Funktion Beschreibung Lesen Momentane Istposition der Achse Schreiben Nicht zulässig Wertebereich -8.388.608 ... +8.388.607 Einheit Externe Counts (externe Auflösung abhängig vom Wert im R006 "Positionsauflösung") DRIVE Position (Funktionsgruppe: Istwerte) ASCII Wert nach Reset...
Seite 62 ASCII PEMAX Wert nach Reset Letzter im EEPROM des Verstärkers gespeicher- ter PEMAX-Wert (Achtung: Interne Counts unterscheiden sich von externen Counts, abhängig von dem Wert in Re- gister ..006 "Positionsauflösung"). Beim Wert 0 ist die Schleppfehlerüberwachung (n03) ausgeschaltet. Jetter AG...
Seite 63: Drehzahlregler
3.6 Regelung JetMove 600 3.6.2 Drehzahlregler Register 030: Drehzahl - P-Verstärkung (KP) Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert der P-Verstärkung (auch als AC- Verstärkung bekannt) des Drehzahlregelkreises Schreiben Neue P-Verstärkung Gültig BUSY-Bit Reset Wertebereich 0 ... (62.500 * Register ..031 "Drehzah Tn")
Seite 64 Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert des PI-PLUS-Filters des Dreh- zahlregelkreises Schreiben Neuer PI-PLUS-Wert Gültig BUSY-Bit Reset Wertebereich 0 ... 1.000 Einheit DRIVE PI-PLUS (Funktionsgruppe: Drehzahlregler) ASCII GVFR Wert nach Reset Letzter im EEPROM des Verstärkers gespeicher- ter PI-PLUS-Wert Jetter AG...
Seite 65 3.6 Regelung JetMove 600 Hinweis! Dieser Parameter ist nur wirksam, wenn der I-Anteil eingeschaltet ist (R031 (GVTN) ungleich Null). Register 065: Start-Rampe Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Start-Rampe im Drehzahlregler Schreiben Neue Start-Rampe Gültig BUSY-Bit Reset Wertebereich 0 ... 32767 ms...
Seite 66 Funktion Beschreibung Lesen Momentane Ist-Drehzahl Schreiben Nicht zulässig Wertebereich -32.768 ... +32.767 Einheit 1/min DRIVE Drehzahl-Istwert (Funktionsgruppe: Istwerte) ASCII Wert nach Reset Hinweis! Je nach Wert im R113 "Drehzahlfilter", weist die Ist-Drehzahl einen größeren bzw. kleineren Jitter auf. Jetter AG...
Seite 67 3.6 Regelung JetMove 600 Register 113: Drehzahlfilter Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Nummer des Drehzahlfilters Schreiben Neuer Drehzahlfilter Gültig Sofort Wertebereich 2, 3 Einheit DRIVE ASCII Wert nach Reset Bedeutung von Register 113: Folgende Drehzahlfilternummern können verwendet werden: Nummer Beschreibung Drehzahl gefiltert mit 250 ms...
Seite 68: Stromregler
Schreiben Neuer Tn-Wert Gültig BUSY-Bit Reset Wertebereich 200 ... 2.000 Einheit µs DRIVE (Funktionsgruppe: Stromregler) ASCII Wert nach Reset Letzter im EEPROM des Verstärkers gespeicher- ter Tn/KTN-Wert Bedeutung von Register 041: Legt die Nachstellzeit (Integral-Zeitkonstante) des Stromreglers fest. Jetter AG...
Seite 69: Referenzfahrt-Strombegrenzung
3.6 Regelung JetMove 600 Register 048: Referenzfahrt-Strombegrenzung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Referenzfahrt-Strombegrenzung Schreiben Neuer Referenzfahrt-Strombegrenzung Gültig BUSY-Bit Reset Wertebereich 0 ... R127 Einheit DRIVE Ref.-Ipeak (Funktionsgruppe: Stromregler) ASCII REFIP Wert nach Reset Letzter im EEPROM des Verstärkers gepeicherter REFIP-Wert Dieses Register limitiert den Maximalstrom für die Referenzfahrt 7 und für den Wake &...
Seite 70 Wert nach Reset Letzter im EEPROM des Verstärkers gespeicher- ter ICONT-Wert Register 131: Ist-Strom Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Strom-Istwert Schreiben Nicht zulässig Wertebereich 0 ... Maximalstrom des Verstärkers Einheit DRIVE Effektivstrom (Funktionsgruppe: Istwerte) ASCII Wert nach Reset Aktueller Strom-Istwert Jetter AG...
Seite 71 3.6 Regelung JetMove 600 Register 231: Ist-Strom - Geglättet Funktion Beschreibung Lesen Aktueller geglätteter Strom-Istwert Schreiben Nicht zulässig Wertebereich 0 ... Maximalstrom des Verstärkers Einheit DRIVE Effektivstrom (Funktionsgruppe: Istwerte) ASCII Wert nach Reset Aktueller geglätteter Strom-Istwert Dieses Register zeigt den Ist-Strom mit einem Filter von 250µs an.
Seite 72: Überwachung
Entsprechend dieser Rampenzeit wird die Geschwindigkeit der Achse verringert. Wenn ein Sollgeschwindigkeitswert unter dem max. Geschwindigkeitswert des ASCII-Parameters VLIM gefahren wird, verringert sich die Zeit für die Notrampe im gleichen Verhältnis wie die Geschwindigkeitswerte (die Verzögerung bleibt gleich). Die Notrampe ist eine lineare bzw. Trapez-Rampe. Jetter AG...
Seite 73 3.7 Überwachung JetMove 600 Register 114: Software-Endschalter - Negativ Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Position des negativen Software-End- schalters Schreiben Neue Position Gültig Sofort Wertebereich -8.388.608 ... 8.388.607 Einheit Externe Counts (externe Auflösung, abhängig vom Wert im R006 "Positionsauflösung") DRIVE SW-Schalter - Position (Funktionsgruppe: Posi-...
Seite 74: Abb. 4: Positionsdaten Der Sw-Endschalter
Dies deutet auf das Durchgehen des Motors hin und wird durch soforti- ges Sperren der Endstufe unterbunden. Der Kommutierungsfehler wird nur dann überwacht, wenn die aktuelle Drehzahl die hier eingestellte Schwelle überschreitet. Um die Überwachung abzuschalten, muss der Schwellwert auf VLIM gesetzt werden. Jetter AG...
Seite 75: Aktuelle Motortemperatur
3.7 Überwachung JetMove 600 Aktuelle Register 560: Zwischenkreisspannung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Zwischenkreisspannung Schreiben Nicht zulässig Wertebereich 0 ... 900 V Einheit DRIVE Zwischenkreisspannung (Funktionsgruppe: Istwerte) ASCII VBUS Wert nach Reset Aktuelle Zwischenkreisspannung Register 562: Aktuelle Motortemperatur Funktion Beschreibung Lesen...
Seite 76: Aktuelle Ballastleistung
TEMPE Wert nach Reset Aktuelle Innentemperatur Abschaltschwelle Register 601: Kühlkörpertemperatur Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Abschaltschwelle Schreiben nicht zulässig Wertebereich -20 ... 90 °C Einheit °C DRIVE ASCII MAXTEMPH Wert nach Reset Letzter im EEPROM des Verstärkers gespeicherter MAXTEMPH-Wert Jetter AG...
Seite 77 3.7 Überwachung JetMove 600 Wenn die Kühlkörpertemperatur diesen Wert überschreitet, wird ein Fehler ausge- löst. Abschaltschwelle Register 603: Motortemperatur Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Abschaltschwelle Schreiben nicht zulässig Wertebereich 0.0 ... 6000 Ohm Einheit DRIVE ASCII MAXTEMPM Wert nach Reset Letzter im EEPROM des Verstärkers gespeicherter MAXTEMPM-Wert Abschaltwert der Motortemperatur als Widerstandswert.
Seite 78 0 ... 100 % Einheit DRIVE I²t-Meldung (Funktionsgruppe: Stromregler) ASCII I2TLIM Wert nach Reset Letzter im EEPROM des Verstärkers gespeicherter I2TLIM-Wert Dieses Register definiert eine I²t-Warnschwelle. Sobald die eingestellte Warn- schwelle überschritten ist, wird die Warnung "n01" generiert. Jetter AG...
Seite 79: Sonstiges
Wert nach Reset Aktueller Wert von Analogeingang 2 Register 198: Build-Version Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Build-Version JetMove 600 an der Sys- tembus-Schnittstelle (letzter Teil der Software- Version in JetMove 600 SW-Version über ASCII- Parameter VER *) Schreiben Nicht zulässig Einheit...
Seite 80: Software-Version
3 Grundfunktionen und Basisregister JetWeb Register 199: Software-Version Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Software-Version JetMove 600 an der Systembus-Schnittstelle (erster Teil der JetMove 600 SW-Version über ASCII-Parameter VER *) Schreiben Nicht zulässig Einheit z. B. 101 = 1.01 DRIVE ASCII VER * (Jetm600-SW-Version)
Seite 81: Referenzierung Und Positionierung
4.1 Beschreibung allgemeiner Register JetMove 600 Referenzierung und Positionie- rung Für die Referenzierung und Positionierung muss der OPMODE (R002) des JM-6xx stets auf 8 eingestellt sein. Beschreibung allgemeiner Register Register 098: Positionierung Status 1 Funktion Beschreibung Lesen Momentaner Positionierstatus des Verstärkers Schreiben Nicht zulässig...
Seite 82 RESERVIERT 1 = Not-Aus Notrampe aktiv Notrampe nicht aktiv Set: Bremsphase durch Fehler ausgelöst, z. B. Hardware-Endschalter sind aktiv, Digitaleingang mit der Funktion "Nothalt" konfiguriert Reset: Bremsphase beendet ASCII Querverweis: TRJSTAT * Bit 24 RESERVIERT RESERVIERT RESERVIERT RESERVIERT Jetter AG...
Seite 83 4.1 Beschreibung allgemeiner Register JetMove 600 Bedeutung 1 = Positionierung beendet (Toggle)* Dieses Bit wird nach jeder PtP-Positionierung umgeschaltet, wenn die Ziel- position erreicht wurde (nicht schon, wenn die Achse innerhalb des Ziel- fensters ist). Nach Start einer PtP-Positionierung dauert es eine kurze Bearbeitungszeit von wenigen Millisekunden, bis dieses Bit geändert wird.
Seite 84: Referenzierung
Geschwindigkeit der Referenzfahrt festlegen: R103 Sollgeschwindigkeit mit Geschwindigkeitswert beschreiben Referenzfahrt in entsprechende Richtung starten: • C9: Start in positive Richtung • C10: Start in negative Richtung Abwarten, bis Referenzfahrt zu Ende ist: Bit 0 in R100 Verstärkerstatus 1 auf gesetzt überprüfen. Jetter AG...
Seite 85: Registerbeschreibung
4.2 Referenzierung JetMove 600 4.2.3 Registerbeschreibung Register 003: NREF Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Nummer von NREF (Referenzfahrtmo- dus) Schreiben Neue Nummer von NREF Gültig Sofort Wertebereich 0 ... 8 DRIVE Referenzfahrt (Funktionsgruppe: Lageregler) ASCII NREF Wert nach Reset Folgende NREF-Nummern können verwendet werden:...
Seite 86: Referenzpunktverschiebung
"PSTOP+Intg.Off", "PSTOP+NSTOP" oder "P/Nstop+Intg.Off" konfiguriert wer- den. Weitere Informationen zum Konfigurieren von Digitaleingängen finden Sie im "Inbetriebnahme-Software DRIVE.EXE für JetMove 600" im Kapitel zur "Bild- schirmseite I/O digital". Der Dateiname ist "JetMove 600 DRIVE Software.pdf". Register 171: Referenzpunktverschiebung Funktion Beschreibung...
Seite 87: Reversierfunktion
4.3 Reversierfunktion JetMove 600 Reversierfunktion Die Reversierfunktion reversiert die Achse des JM-6xx mit dem Lageregler. Die Funktion wird folgendermaßen vom Verstärker durchgeführt: Ist das Reversieren aktiv, führt der Verstärker endlos Reversierungen zwischen ei- ner Anfangs- und einer Endposition durch. Der Verstärker started beim Erreichen ei- ner Position automatisch eine weitere PtP-Positionierung zur anderen Position.
Seite 88: Registerbeschreibung
Registerbeschreibung Register 132: Reversieren - Anfangsposition Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Anfangsposition Schreiben Neue Anfangsposition Gültig sofort Wertebereich -8.388.608 ... 8.388.607 Einheit Externe Counts (externe Auflösung, abhängig vom Wert in R006) DRIVE ASCII Wert nach Reset SRND / 256 Jetter AG...
Seite 89: Reversieren - Endposition
4.3 Reversierfunktion JetMove 600 Register 133: Reversieren - Endposition Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Endposition Schreiben Neue Endposition Gültig sofort Wertebereich -8388608 ... 8388607 Einheit Externe Counts (externe Auflösung, abhängig vom Wert in R006) DRIVE ASCII Wert nach Reset ERND / 256...
Seite 90: Positionieren
Folgende Kommandos und Register sind für die PtP-Positionierungen relevant: Register Kurzbeschreibung Kommandoregister: C0: AXARR mit Stopprampe C5: AXARR mit Notrampe Positioniermodus: Legt absolute oder relative Positionierung fest Fahrtrichtung: Legt die Fahrtrichtung (negativ oder positiv) fest. Nur relevant, wenn R007 Achsentyp auf Modulo-Achse eingestellt ist. Jetter AG...
Seite 91 4.4 Positionieren JetMove 600 Register Kurzbeschreibung Rampentyp: Legt fest, ob lineare oder Sinus²-Rampen gefahren werden sol- len. Zielposition Sollgeschwindigkeit Startrampe Stopprampe Zielfenster Um eine PtP-Positionierung durchzuführen, müssen zuerst die entsprechenden Re- gister, Startrampe, Stopprampe, Sollgeschwindigkeit etc. beschrieben werden. Als letztes wird R102 Zielposition beschrieben. Durch das Beschreiben von R102 wird die Positionierung gestartet.
Seite 92: Befehle Zur Ptp-Positionierung In Jetsym
JX6-SB-I Submodul betreiben. Das JX6-SB-I ist ein Submodul für die Steuerungen Delta-CPU, Delta-CPU200, Delta-CPU2 und JetControl 647. An das JX6-SB-I Submodul lassen sich alle Erweiterungsmodule (intelligente und nicht in- telligente) des Jetter Systembusses anschließen. JetMove 600 zählt zu den intelli- genten Erweiterungsmodulen. Codierung der Achsadresse: •...
Seite 93: Endlospositionierung
4.4 Positionieren JetMove 600 4.4.4 Endlospositionierung Bei einer Endlospositionierung führt der JM-6xx eine endlose Bewegung in die fest- gelegte Richtung durch. Am Anfang der Bewegung wird eine Startrampe durchge- führt. Die Startrampe ist dabei immer eine lineare bzw. Trapez-Rampe, ungeachtet der Einstellung in R012 Rampentyp.
Seite 94: Spezielle Positionierung Über Tabelle
Regler über eine Tabelle (ein Profil), die zuvor in den JM-6xx geladen werden muss. Diese Positionierung ist grundverschieden von der Betriebsart "Nachlaufregler über eine Tabelle", wie sie bei anderen Jetter-Produkten, z. B. CAN-DIMA, JX2-SV1 und JX2-SM1D, angeboten wird. Diese Positionierung gibt es in dieser Form nur beim JM-6xx.
Seite 95: Registerbeschreibung
4.4 Positionieren JetMove 600 4.4.6 Registerbeschreibung Register 004: Positioniermodus Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert des Positioniermodus Schreiben Neuer Positioniermodus Gültig Mit Beginn der nächsten Positionierung Wertebereich 0 ... 3, 10 ... 13 DRIVE ASCII Wert nach Reset Folgende Positioniermode-Nummern können verwendet werden:...
Seite 96: Modulo-Fahrtrichtung
Der ASCII-Parameter "DIR" ist bei der Inbetriebnahme einmalig einzustellen. Das Register ..008 gibt die Fahrtrichtung nur bei der Punkt zu Punkt Positionie- rung vor. In der Endlospositionierung wird die Fahrtrichtung durch die Komman- dos 56 und 57 bestimmt. Jetter AG...
Seite 97: Tabellennummer
4.4 Positionieren JetMove 600 Register 012: Rampentyp Funktion Beschreibung Lesen Aktuell eingestellter Rampentyp Schreiben Neuen Rampentyp definieren Gültig Zur nächsten Punkt-zu-Punkt-Positionierung Wertebereich 0 ... 10 Einheit DRIVE ASCII SPSET, O_ACC2, O_DEC2 Wert nach Reset Bedeutung von Register 012: Nummer Rampentyp Trapez für Start- und Stopprampe...
Seite 98: Vor Ausführen Einer Positionierung Müssen Folgende Parameter Gesetzt Werden
Setzen auch R003 "Sollgeschwindigkeit" neu gesetzt wird. Andernfalls gelten die neuen Registerwerte erst für die nächste Positionierung. Wichtig! Zuerst muss eine Referenzfahrt durchgeführt werden! Eine Positionierung kann nicht gestartet werden, wenn das Bit "Referenz gesetzt" im R100 "Verstärker Status1" Null ist. Jetter AG...
Seite 99: Sollgeschwindigkeit
4.4 Positionieren JetMove 600 Hinweis! Ist die Positionsauflösungsnummer (siehe R006 "Positionsauflösung") auf 8 gesetzt (Standardeinstellung) und wird eine lineare Achse benutzt, kann eine Positionierung an eine interne Position weiter entfernt als 2.147.483.648 interne Counts nicht in einer einzigen Positionierung durchgeführt werden.
Seite 100: Abb. 5: Startrampe
Bewegung und jedesmal, wenn sich die Geschwindigkeit erhöht. Wenn die Achse mit einem Sollgeschwindigkeitswert fährt, der niedriger ist als der Maximalgeschwindigkeitswert des ASCII-Parameters PVMAX, dann wird die Start- rampe im gleichen Verhältnis wie die Geschwindigkeitswerte verringert. Die Be- schleunigung bleibt gleich. Abb. 5: Startrampe Jetter AG...
Seite 101: Funktion
4.4 Positionieren JetMove 600 Register 106: Stopprampe Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert der Stopprampe (Abbremsrampe) Schreiben Neue Stopprampe Gültig Siehe unten Wertebereich 0 ... 32.767 Einheit ms -> VLIM DRIVE ASCII O_DEC1, DECR Wert nach Reset 1.000 Bedeutung von Register 106: Definiert die Stopprampe für Positionierung, Referenzfahrt und Endlosbetrieb.
Seite 102: Abb. 7: Zielfenster
Der Wert in R107 ist halb so groß wie das Zielfenster, und die Sollposition befindet sich in der Mitte des Zielfensters. Falls sich die Achse innerhalb dieses Fensters befindet, wird dies durch das IN-POS- Bit und das AXARR-Bit (R100 "Verstärker Status 1") angezeigt. Abb. 7: Zielfenster Jetter AG...
Seite 103: Weitere Funktionen
5.1 Oszi-Funktion JetMove 600 Weitere Funktionen Oszi-Funktion Der JM-6xx kann die Werte bestimmter Register über die JetSym-Oszilloskop-Funk- tion aufzeichnen. Dabei kann über R170 Oszi-Kanäle im JM-6xx gewählt werden, wieviel Kanäle pro Aufzeichnungsdurchlauf gespeichert werden: • 2 Kanäle mit jeweils 750 Werten oder •...
Seite 104: Registerbeschreibung
5.1.1 Registerbeschreibung Register 170 Oszi-Kanäle Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Anzahl der Oszi-Kanäle Schreiben Neue Anzahl der Oszi-Kanäle Gültig Nächste Oszi-Aufnahme Wertebereich 2, 3 Wert nach Reset Mit diesem Register wird die Anzahl der Oszi-Kanäle für die JetSym-Oszi-Funktion vorgegeben. Jetter AG...
Seite 105: Capture-Funktion
Diese Funktion gewährleistet das schnelle Festhalten der augenblicklichen Position der Achse in einem Register auf ein Hardware-Signal hin. Die Capture-Funktion im JetMove 600 kann alle vier digitalen Eingänge des JetMove 600 gleichzeitig als Capture-Eingänge auswerten. Die Capture-Funktion ist Flanken-getriggert, nicht Level-getriggert. Ob die positive oder negative Flanke wir- ken soll, kann für jeden Capture-Eingang separat festgelegt werden.
Seite 106: Registerbeschreibung
Input Polaritäten Funktion Beschreibung Lesen Den Eingängen zugeordnete Polarität Schreiben Festlegen der Polarität Gültig Sofort Wertebereich Bitkodiert: 24-Bit unsigned Wert nach Reset 11111111 11111111 11111111b Die Polarität der vier Capture-Eingänge wird festgelegt. Bitzustand Bedeutung Low aktiv High aktiv (DEFAULT) Jetter AG...
Seite 107: Zustand Der Eingänge
5.2 Capture-Funktion JetMove 600 Register 511: Zustand der Eingänge Funktion Beschreibung Lesen Den logischen Zustand der Eingänge Schreiben Nicht zulässig Wertebereich Bitkodiert: 24-Bit unsigned Wert nach Reset Aktueller logischer Zustand von Eingang ENAB- LE und den digitalen Eingängen 1 bis 4 Über R511 lässt sich der Zustand der fünf obigen Eingänge erfragen.
Seite 108: Abb. 8: Digital I/O Funktionen Ausschalten Per Drive-Software
Eingang hat gecaptured (DEFAULT) Register 514: Capture Flankendefinition Funktion Beschreibung Lesen Anzeige der Flankendefinition der Capture-Ein- gänge Schreiben Neue Flankendefinition setzen Gültig Sofort Wertebereich Bitkodiert: 24-Bit unsigned Wert nach Reset 11111111 11111111 11111111b Hier wird definiert, bei welcher Flankenart gecaptured wird. Jetter AG...
Seite 109 5.2 Capture-Funktion JetMove 600 Bitzustand Bedeutung Gecaptured bei fallender Flanke Gecaptured bei steigender Flanke (DEFAULT) Register 186, 187, Positionswert 188 und 189: zum Capture-Zeitpunkt Funktion Beschreibung Lesen Positionswert zum Capture-Zeitpunkt Schreiben Nicht zulässig Wertebereich -8.388.608 ... +8.388.607 Wert nach Reset...
Seite 110: Drehzahlreglermodus
1 / 69,90505 U/min 1 U/min => ca. 70 Wert nach Reset Dieser Parameter wird nur im OPMODE 0 "Drehzahl digital" benutzt, um den Motor nur mit dem Drehzahlregelkreis und dem Stromregelkreis anzusteuern. Die Sollge- schwindigkeit wird vom Drehzahlregelkreis direkt übernommen. Jetter AG...
Seite 111: Elektrisches Getriebe
5.4 Elektrisches Getriebe JetMove 600 Elektrisches Getriebe Mit einem JM-6xx kann ein elektrisches Getriebe realisiert werden. Dazu kann ent- weder ein anderer JM-6xx als Masterachse verwendet werden oder ein externer In- krementalgeber direkt an den Slave-JM-6xx angeschlossen werden. Wenn ein anderer JM-6xx als Masterachse verwendet werden soll, so muss dieser separat, zusätzlich zum Systembus, wie ein Inkrementalgeber an den Slave-JM-6xx...
Seite 112: Master-Konfiguration
Bildschirmseite "El. Getriebe" mit Button "OK" schließen und zur Haupt- seite zurückkehren Speichern der Konfiguration und Reset des JM-6xx 5.4.2 Master-Konfiguration Wird ein Master-JM-6xx für das elektrische Getriebe verwendet, dann muss dieser über die DRIVE-Software folgendermaßen zum Emulieren der Inkrementalgeber-In- formationen konfiguriert werden: Jetter AG...
Seite 113: Registerbeschreibung
5.4 Elektrisches Getriebe JetMove 600 Schritt Vorgehen Öffnen der Bildschirmseite "Encoder" über Button: Das Auswahlfeld Encoderemulation auf ’ROD’ stellen und Im Auswahl- feld Auflösung die Strichzahl auf den Wert einstellen, der im Slave-JM- 6xx eingestellt ist. Bildschirmseite mit Button OK schließen und zur Hauptseite zurückkeh- Speichern der Konfiguration und Reset des JM-6xx 5.4.3...
Seite 114 Lesen Aktueller Wert des Divisors für das elektrische Getriebe Schreiben Neuer Divisor Gültig Sofort Wertebereich -32.768 ... +32.767 Einheit DRIVE Übersetzung (Funktionsgruppe: Lageregler / El. Getriebe) ASCII GEARI Wert nach Reset Letzter im EEPROM des JM-6xx gespeicherter GEARI-Wert. Jetter AG...
Seite 115: Spezielle Cam-Funktion
5.5 Spezielle CAM-Funktion JetMove 600 Spezielle CAM-Funktion Mit der CAM-Funktion können in einem JM-6xx 100 Positionsbereiche, sogenannte CAMs, definiert werden. Befindet sich die Ist-Position des JM-6xx oder die Master- Position, je nach Einstellung, im Positionsbereich der aktiven CAM, dann ist die CAM-Bedigung erfüllt und ein zuvor definiertes Register wird mit einem zuvor defi-...
Seite 116 über R309 CAM - Negative Position, R310 CAM - Positive Position, R311 CAM - Registernummer und R312 CAM - Registerwert die CAM konfiguriert werden. Am Ende der Konfiguration wird Bit 0 in R313 CAM - CAM-Steuerung gesetzt, um die CAM als gültig zu markieren. Jetter AG...
Seite 117 5.5 Spezielle CAM-Funktion JetMove 600 Alle CAMs die später nacheinander durchlaufen werden sollen, müssen als gültig markiert sein und es darf keine Lücke mit einer nicht gültigen CAM geben. Die CAM nach der letzten verwendeten CAM wird als ungültig markiert, d.h. Bit 0 in R313 ist zurückgesetzt.
Seite 118: Registerbeschreibung
Nummer der CAM, die von der CAM-Funktion verarbeitet werden soll Gültig Sofort Wertebereich 0 ... 99 Wert nach Reset Register 308: CAM - CAM-Konfiguration Funktion Beschreibung Lesen Nummer der CAM, die konfiguriert wird Schreiben Nummer der CAM, die konfiguriert werden soll Jetter AG...
Seite 119 5.5 Spezielle CAM-Funktion JetMove 600 Gültig Sofort Wertebereich 0 ... 99 Wert nach Reset Register 309: CAM - Negative Position Funktion Beschreibung Lesen Negative Position der zur Konfiguration ausge- wählten CAM Schreiben Neue negative Position der zur Konfiguration ausgewählten CAM Gültig...
Seite 120 CAM Schreiben Neues Steuerwort der zur Konfiguration ausge- wählten CAM Gültig Sofort Wertebereich Bitkodiert: 24-Bit unsigned Wert nach Reset Bedeutung von Register 313: Beschreibung Gültigkeit der CAM CAM ist nicht gültig CAM ist gültig 1 ... 23 Reserviert Jetter AG...
Seite 121: Cam-Funktion Mit Masterposition
5.5 Spezielle CAM-Funktion JetMove 600 5.5.2 CAM-Funktion mit Masterposition Als Positionseingangsdaten in die CAM-Funktion kann auch die Ist-Position eines anderen JM-6xx verwendet werden, der als Master-JM-6xx eingesetzt wird. Dazu wird der Master-JM-6xx zum Senden und der Slave-JM-6xx zum Empfangen der Masterposition veranlasst.
Seite 122 Master-Position und R196 Master-Geschwindigkeit die Masterposition und Master- geschwindigkeit angezeigt. Um der CAM-Funktion mitzuteilen, das die Positionseingangsdaten von einem Mas- ter-JM-6xx verwendet werden sollen und nicht die eigene Ist-Position, muss das Bit 1 in R300 CAM - Funktions-Steuerwort gesetzt werden. Jetter AG...
Seite 123: Registerbeschreibung - Masterposition
5.5 Spezielle CAM-Funktion JetMove 600 5.5.3 Registerbeschreibung - Masterposition Register 143: Masternummer Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Masternummer Schreiben Neue Masternummer Gültig Sofort Wertebereich 0 = kein Empfang 21-41 = Masternummer Wert nach Reset Register 158: Minimale Masterposition Funktion Beschreibung Lesen...
Seite 124: Master-Geschwindigkeit
Master-Geschwindigkeit Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Mastergeschwindigkeit Schreiben Nicht erlaubt Wertebereich -12.000 ... 12.000 1/min Einheit 1/min Wert nach Reset R196 ist ein Slave-Register, in dem die aktuelle Geschwindigkeit der Masterachse dargestellt wird. Die Gewindigkeit wird jede Millisekunde upgedatet. Jetter AG...
Seite 125: Anhang
Anhang JetMove 600 Anhang Jetter AG...
Seite 126 Anhang JetWeb Jetter AG...
Seite 127: Verzeichnis Anhang Anhang A: Aktuelle Änderungen
Anhang JetMove 600 Anhang A: Aktuelle Änderungen Verzeichnis Anhang Akuelle Änderungen gibt es nicht, da diese Betriebsanleitung eine Erstausgabe ist. Jetter AG...
Seite 128: Anhang B: Glossar
Kabellänge von max. 200 m, mit schnellen Datenü- bertragungsraten von max. 1 MBit/s. Zudem zeichnet sich der Jetter Systembus durch eine hohe EMV-Störsi- cherheit aus. Somit eignet sich der Jetter Systembus für räumliche begrenzte Feldbusanwendungen. JetWeb Steuerungstechnologie mit Steuerungen, Antriebssys- temen, Bediengeräten, Visualisierung, Remote-I/Os...
Seite 129: Anhang C: Abkürzungsverzeichnis
Anhang JetMove 600 Anhang C: Abkürzungsverzeichnis Abb. Abbildung bzw. beziehungsweise circa d.h. das heißt Hardware log. logischer Nummer Reg. Register Jetter Systembus Software Vgl. Vergleiche VLIM maximale Drehzahl z.B. zum Beispiel Einheiten: Ampere Baud 1 Baud = 1 Bit/s mm/s...
Seite 130 Anhang JetWeb Jetter AG...
Seite 131: Anhang D: Abbildungsverzeichnis
Anhang JetMove 600 Anhang D: Abbildungsverzeichnis Abb. 1: Submodulsteckplätze der Steuerung JC 647 Abb. 2: Definition interne Positionsauflösung Abb. 3: Externe Positionsauflösung Abb. 4: Positionsdaten der SW-Endschalter Abb. 5: Startrampe Abb. 6: Stopprampe Abb. 7: Zielfenster Abb. 8: Digital I/O Funktionen ausschalten per DRIVE-Software...
Seite 132 Anhang JetWeb Jetter AG...
Seite 133: Anhang E: Stichwortverzeichnis
Anhang JetMove 600 Anhang E: Stichwortverzeichnis Programmierbefehl ACTUAL_POS AXARR Register 2032 Jetter AG...
Seite 134 Anhang JetWeb Symbolerklärung Jetter AG...
Seite 135: Registerüberblick - Numerische Reihenfolge
Anhang JetMove 600 Anhang F: Registerübersicht - Num. Reihenfolge R/W: Read/Write; Ro: Read only Registerüberblick - Numerische Reihenfolge Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Verstärker-Kontrolle Steuerregister Funktionen ein- und 1) 24-Bit unsigned ausschalten 2) 0 3) Seite 18...
Seite 136: Funktion
Dreh- Wert zahl-Istwert des Dreh- 3) Seite 60 zahlregelkreises Drehzahlregler Drehzahl - P- Drehzahlregelung: 1) 0 ... (62.500 * Verstärkung Proportionale Verstär- Reg. 031) (KP) kung (KP) 2) Letzter gespei- cherter KV/GV- Wert 3) Seite 63 Jetter AG...
Seite 137 Anhang JetMove 600 Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Drehzahlregler Drehzahl - Tn Drehzahlregelung: 1) 0, (Reg. 030) / Integral-Zeitkonstante 62.500 ... 1.000.000 ms 2) Letzter gespei- cherter GVTN- Wert 3) Seite 63 Drehzahl - PID- Drehzahlregelung: 1) 0 ...
Seite 138 Verstärker Sta- Statusmeldung 1. Re- 1) 24-Bit unsigned tus 1 gister 2) 0 3) Seite 47 Verstärker-Kontrolle Kommandore- Zuletzt ausgeführtes 1) 0 ... 255 gister Kommando lesen und 2) 0 Kommandos zum Aus- 3) Seite 24 führen schreiben Jetter AG...
Seite 139 Anhang JetMove 600 Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Positionierung Zielposition Zielposition der PtP- 1) -8.388.608 ... Positionierung +8.388.607 Ink. 2) 0 3) Seite 98 Sollgeschwin- Sollgeschwindigkeit für 1) 0 ... 32.767 1/min digkeit Positionierungen 2) 300...
Seite 140 Wert des aktuellen 1) -8.388.608 ... Schleppfehler Schleppfehlers +8.388.607 Ink. 2) Aktueller Schleppfehler 3) Seite 61 Schleppfehler- Wert der Schleppfeh- 1) 0 ... +8.388.607 grenze lergrenze lesen und Ink. schreiben 2) Letzter gespei- cherter PEMAX- Wert 3) Seite 62 Jetter AG...
Seite 141 Anhang JetMove 600 Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Motor Polpaarzahl Polpaarzahl des Mo- 1) 2, 4, 6, ..., 256 tors 2) Letzter gespei- cherter MPOLES- Wert / 2 3) Seite 58 Stromregler Stromsollwert Stromsollwert des...
Seite 142 Minimale Mas- Maximale negative 1) -8.388.608 ... terposition Master-Position für die +8.388.607 Ink. CAM-Funktion 2) -8.388.608 3) Seite 123 Maximale Mas- Maximale positive 1) -8.388.608 ... terposition Master-Position für die +8.388.607 Ink. CAM-Funktion 2) +8.388.607 3) Seite 123 Jetter AG...
Seite 143 Anhang JetMove 600 Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Verstärker-Kontrolle ENCMODE ENCMODE festlegen 1) 0, 1, 2, 3 2) Letzter im EEPROM gespei- cherter ENCMO- DE-Wert 3)Seite 27 Oszi-Funktion Oszi-Kanäle Angabe der Oszi-Ka- 1) 2, 3 näle.
Seite 144 1) 0 ... +8.388.607 Systembusanbindung 2) 100 * Firmware- Version 3) Seite 80 Stromregler Ist-Strom - Ge- Effektiver Ist-Strom 1) 0 ... Maximal- lättet des Verstärkers, mit strom Verstärker Zeitkonstante von 250 µs gefiltert 2) Aktueller Strom- Istwert 3) Seite 71 Jetter AG...
Seite 145 Anhang JetMove 600 Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis CAM-Funktion CAM - Überge- Ein-/Ausschalten der 1) 24-Bit unsigned ordnete Steue- CAM-Funktion und Art 2) 0 rung der Positionseingabe 3) Seite 118 CAM - Aktuelle Gerade vom JM-6xx 1) 0 ...
Seite 146 2) 0 3) Seite 75 Aktuelle Kühl- Aktuelle Kühlkörper- 1) -20 ... 90 °C körpertempera- temperatur 2) 0 3) Seite 75 Aktuelle Ballast- Aktuelle Ballastleis- 1) 0 ... 1.500 W leistung tung 2) 0 3) Seite 76 Jetter AG...
Seite 147 Anhang JetMove 600 Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Motor Motorwellenstel- Aktuelle Stellung der 1) -180 ... 180 ° lung Motorwelle 2) aktuelle Motor- wellenstellung 3) Seite 59 Überwachung Aktuelle Innen- Aktuelle 1) -20 ... 90 °C...
Seite 148 Anhang JetWeb Jetter AG...
Seite 149: Registerüberblick - Funktionale Reihenfolge
Anhang JetMove 600 Anhang G: Registerübersicht - Funkt. Reihenfolge R/W: Read/Write; Ro: Read only Registerüberblick - Funktionale Reihenfolge Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Verstärker-Kontrolle Steuerregister Funktionen ein- und 1) 24-Bit unsigned ausschalten 2) 0 3) Seite 18...
Seite 150: Funktion
Polpaarzahl des Mo- 1) 2, 4, 6, ..., 256 tors 2) Letzter gespei- cherter MPOLES- Wert / 2 3) Seite 58 Motorwellenstel- Aktuelle Stellung der 1) -180 ... 180 ° lung Motorwelle 2) aktuelle Motor- wellenstellung 3) Seite 59 Jetter AG...
Seite 151 Anhang JetMove 600 Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Lageregler Lageregler - P- Lageregelung: Propor- 1) 0 ... 25.000 Verstärkung tionale Verstärkung 2) Letzter gespei- (KV) (KV) cherter KV/GP- Wert 3) Seite 60 Lageregler - Ff- Lageregelung: Feed- 1) 0 ...
Seite 152 Drehzahlfilter für die 1) 2, 3 Anzeige der Istge- 2) 2 schwindigkeit ein- und 3) Seite 67 ausschalten Max. Geschwin- Geschwindigkeit be- 1) 0 ... MSPEED- digkeit grenzen (Enddrehzahl) Wert 1/min 2) Letzter gespei- cherter VLIM- Wert 3) Seite 67 Jetter AG...
Seite 153 Anhang JetMove 600 Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Stromregler Strom - P-Ver- Stromregelung: Pro- 1) 10 ... 15.000 stärkung portionale Verstär- 2) Letzter gespei- kung (KP) cherter KP/ MLGQ-Wert 3) Seite 68 Strom - Tn Stromregelung: 1) 200 ...
Seite 154 1) -20 ... 90 °C temperatur Innentemperatur 2) 0 3) Seite 76 Abschaltschwel- Schwelle, bei der der 1) -20 ... 90 °C le Kühlkörper- Kühlkörpertemperatur- 2) Letzter gespei- temperatur Fehler F01 ausgelöst cherter MAX- werden soll TEMPH-Wert 3) Seite 76 Jetter AG...
Seite 155 Anhang JetMove 600 Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Überwachung Abschaltschwel- Schwelle, bei der der 1) 0 ... 6.000 Ohm le Motortempe- Motortemperatur-Feh- 2) Letzter gespei- ratur ler F06 ausgelöst wer- cherter MAX- den soll TEMPM-Wert...
Seite 156 Reversieren - Endposition des Re- 1) -8.388.608 ... Endposition versiermodus +8.388.607 Ink. 2) Letzter gespei- cherter ERND- Wert / 256 3) Seite 89 Reversieren - Wartezeit Reversier- 1) 0 ... 65.535 ms Wartezeit modus 2) 0 3) Seite 89 Jetter AG...
Seite 157 Anhang JetMove 600 Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Oszi-Funktion Oszi-Kanäle Angabe der Oszi-Ka- 1) 2, 3 näle. Dadurch wird 2) 3 Festlegung, wie viel 3) Seite 104 Werte pro Kanal aufge- zeichnet werden kön- nen.
Seite 158 1) -8.388.608 ... Position ausgewählten CAM +8.388.607 Ink. festlegen 2) 0 3) Seite 119 CAM - Register- Für die ausgewählte 1) 60, 101, 102, nummer CAM eine Register- 103, 156, 157 nummer definieren 2) 199 3) Seite 119 Jetter AG...
Seite 159 Anhang JetMove 600 Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis CAM-Funktion CAM - Register- Für die ausgewählte 1) -8.388.608 ... wert CAM einen Register- +8.388.607 wert definieren 2) 0 3) Seite 120 CAM - CAM- Ausgewählte CAM gül-...
Seite 160 Anhang JetWeb Reg. Funktion Kurze Beschreibung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Firmware-Version Firmware-Versi- Firmware-Version der 1) 0 ... +8.388.607 Systembusanbindung 2) 100 * Firmware- Version 3) Seite 80 Jetter AG...
Seite 161 Anhang JetMove 600 Jetter AG...
Seite 162 +49 7141 2550-484 Hotline: +49 7141 2550-444 Internet: http://www.jetter.de E-Mail: sales@jetter.de Tochtergesellschaften Jetter Asia Pte. Ltd. Jetter AG Schweiz Jetter Automation Inc. 32 Ang Mo Kio Industrial Park 2 Münchwilerstrasse 19 165 Ken Mar Industrial Parkway #07-03 Sing Industrial Complex CH-9554 Tägerschen...

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Verwandte Anleitungen für Jetter JetMove 600

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