PI H-811.I2 Benutzerhandbuch Seite 96

12 Glossar
Pose
Die räumliche Lage des Hexapods, d.h. die Kombination seiner Position und Orientierung im
dreidimensionalen Raum, wird als "Pose" bezeichnet. Die Pose eines Hexapods wird durch
sechs Koordinaten in Bezug auf ein rechtshändiges kartesisches Koordinatensystem definiert:
Translationsachsen (auch als "lineare Achsen" bezeichnet): X, Y, Z

Rotationsachsen: U, V, W

Eine Pose ist zulässig, wenn sie mit dem verwendeten Systemaufbau (Einbaulage des Hexapods,
zu bewegende Last, externe Kräfte und Momente) und dem verwendeten Koordinatensystem
von allen der sechs Achsen X, Y, Z, U, V, W erreicht werden kann und die zulässige Belastung der
Beine nicht überschritten wird.
Zulässige Posen können mit dem Simulationsprogramm PIVirtualMove berechnet werden.
Für weitere mögliche Bezeichnungen der Achsen U, V und W siehe "Bewegung" (S. 10).
Werkseitig voreingestelltes Koordinatensystem
Die Achsen X, Y und Z des kartesischen Koordinatensystems sind raumfest, d.h. das
Koordinatensystem bewegt sich nicht mit, wenn sich die Plattform des Hexapods bewegt. Die
Achsen X, Y und Z werden auch als Translationsachsen bezeichnet.
Der Schnittpunkt der Achsen X, Y und Z des raumfesten kartesischen Koordinatensystems
(0,0,0) wird als Ursprung bezeichnet.
Die Z-Achse steht senkrecht zur Grundplatte des Hexapods.
Die nachfolgenden Abbildungen des Hexapods H-810 als Beispiel verdeutlichen, dass sich das
Koordinatensystem bei Bewegungen der Plattform nicht mitbewegt.
92 Version: 3.0.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter