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MS200D
H-824 Hexapod Mikroroboter
Benutzerhandbuch
Version: 2.3.0
Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland
Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de
Datum: 04.12.2019
Dieses Dokument beschreibt folgende Produkte:
H-824.G2
Kompakter Hexapod-Mikroroboter,
getriebeübersetzt, 1 mm/s, 10 kg Last, D-Sub-
Stecker, Kabelsatz 3 m
H-824.G2V
Kompakter Hexapod-Mikroroboter,
getriebeübersetzt, 0,5 mm/s, 5 kg Last,
vakuumkompatibel bis 10
Kabelsatz 2 m vakuumseitig, Durchführung, 3 m
luftseitig
H-824.D2
Kompakter Hexapod-Mikroroboter,
Direktantrieb, 25 mm/s, 5 kg Last, D-Sub-
Stecker, Kabelsatz 3 m
H-824.D2V
Kompakter Hexapod-Mikroroboter,
Direktantrieb, 12,5 mm/s, 2,5 kg Last,
vakuumkompatibel bis 10
Kabelsatz 2 m vakuumseitig, Durchführung, 3 m
luftseitig
-6
hPa, D-Sub-Stecker,
-6
hPa, D-Sub-Stecker,
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Kapitel
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Verwandte Anleitungen für PI H-824 series
Inhaltszusammenfassung für PI H-824 series
- Seite 1 Direktantrieb, 12,5 mm/s, 2,5 kg Last, vakuumkompatibel bis 10 hPa, D-Sub-Stecker, Kabelsatz 2 m vakuumseitig, Durchführung, 3 m luftseitig Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de...
- Seite 2 Hinweise zu Markennamen und Warenzeichen Dritter: BiSS ist ein Warenzeichen der iC-Haus GmbH. © 2019 Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Karlsruhe, Deutschland. Die Texte, Bilder und Zeichnungen dieses Handbuchs sind urheberrechtlich geschützt. Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG behält insoweit sämtliche Rechte vor.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Über dieses Dokument Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ............1 Symbole und Kennzeichnungen ................. 1 Abbildungen ....................... 2 Mitgeltende Dokumente .................... 2 Handbücher herunterladen ..................3 Sicherheit Bestimmungsgemäße Verwendung ................5 Allgemeine Sicherheitshinweise ................. 5 Organisatorische Maßnahmen ................... 6 Maßnahmen bei der Handhabung von vakuumtauglichen Produkten ...... - Seite 4 Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ............... 37 Hexapod-System in Betrieb nehmen ................ 38 Vakuumtaugliche Modelle ausheizen ..............39 Wartung Wartungsfahrt durchführen ..................41 Hexapod für den Transport verpacken ..............41 7.2.1 Transportsicherung anbringen ..............42 7.2.2 Hexapod verpacken ..................46 Hexapod reinigen .....................
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Seite 5: Ziel Und Zielgruppe Dieses Benutzerhandbuchs
1 Über dieses Dokument Über dieses Dokument In diesem Kapitel Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ................1 Symbole und Kennzeichnungen ..................... 1 Abbildungen ........................... 2 Mitgeltende Dokumente ....................... 2 Handbücher herunterladen ......................3 Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs Dieses Benutzerhandbuch enthält die erforderlichen Informationen für die bestimmungsgemäße Verwendung des H-824. -
Seite 6: Abbildungen
Detaillierungsgrad in Illustrationen von den tatsächlichen Gegebenheiten abweichen. Auch fotografische Abbildungen können abweichen und stellen keine zugesicherten Eigenschaften dar. Mitgeltende Dokumente Alle in dieser Dokumentation erwähnten Geräte und Programme von PI sind in separaten Handbüchern beschrieben. Gerät / Programm Dokument-... -
Seite 7: Handbücher Herunterladen
Wenn ein Handbuch fehlt oder Probleme beim Herunterladen auftreten: Wenden Sie sich an unseren Kundendienst (S. 53). Handbücher herunterladen 1. Öffnen Sie die Website www.pi.de. 2. Suchen Sie auf der Website nach der Produktnummer (z. B. P-882) oder der Produktfamilie (z. B. PICMA® Bender). -
Seite 9: Sicherheit
Verschiebung von Lasten in sechs Achsen bei verschiedenen Geschwindigkeiten vorgesehen. Die bestimmungsgemäße Verwendung des Hexapods ist nur in Verbindung mit einem geeigneten Controller von PI möglich (S. 8), der alle Bewegungen des Hexapods koordiniert. Allgemeine Sicherheitshinweise Der H-824 ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. -
Seite 10: Organisatorische Maßnahmen
Produkten Beim Umgang mit der Vakuumversion des Hexapods muss auf entsprechende Sauberkeit geachtet werden. Bei PI werden alle Teile vor dem Zusammenbau gereinigt. Während der Montage und während des Messens wird mit puderfreien Handschuhen gearbeitet. Danach wird der Hexapod noch einmal per Wischreinigung gesäubert und doppelt in vakuumtaugliche Folie eingeschweißt. -
Seite 11: Produktbeschreibung
Keine Addition von Fehlern einzelner Achsen Keine Reibung und Momente durch geschleppte Kabel Der Hexapod wird mit einem Controller gesteuert, der separat bei PI bestellbar ist (S. 8). Die Positionsbefehle an den Controller werden in kartesischen Koordinaten eingegeben. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D... -
Seite 12: Modellübersicht
3 Produktbeschreibung Modellübersicht Modell Bezeichnung H-824.G2 Kompakter Hexapod-Mikroroboter, getriebeübersetzt, 1 mm/s, 10 kg Last, D- Sub-Stecker, Kabelsatz 3 m H-824.G2V Kompakter Hexapod-Mikroroboter, getriebeübersetzt, 0,5 mm/s, 5 kg Last, vakuumkompatibel bis 10 hPa, D-Sub-Stecker, Kabelsatz 2 m vakuumseitig, Durchführung, 3 m luftseitig H-824.D2 Kompakter Hexapod-Mikroroboter, Direktantrieb, 25 mm/s, 5 kg Last, D-Sub- Stecker, Kabelsatz 3 m... -
Seite 13: Produktansicht
3 Produktbeschreibung Produktansicht Abbildung 1: Produktansicht Apertur Bewegungsplattform Bein Koordinatenwürfel Grundplatte Abbildung 2: Anschlüsse Einbaustecker für Stromversorgungskabel Einbaustecker für Datenübertragungskabel H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.3.0... -
Seite 14: Lieferumfang
3 Produktbeschreibung Lieferumfang Bestellnummer Komponenten H-824 Hexapod gemäß Ihrer Bestellung (S. 8) 000015165 Klappferrit Steward Kabelsatz für alle H-824 Modelle: K040B0241 Datenübertragungskabel, HD D-Sub 78 f/m, 1:1, 3 m K060B0111 Stromversorgungskabel, M12m 180° auf M12f 90°, 3 m Zusätzlicher Kabelsatz für alle vakuumtauglichen Modelle (H-824.D2V, H-824.G2V): K040B0254 Datenübertragungskabel Vakuumseite, HD D-Sub 78 m/f, 1:1, 2 m 4668... -
Seite 15: Optionales Zubehör
3 Produktbeschreibung Optionales Zubehör Bestellnummer Beschreibung* Hexapodkabelsatz 3 m, bestehend aus: C-887.5A03 Bezeichnung Länge Artikelnummer Datenübertragungskabel, HD D-Sub 78 f/m, 1:1 K040B0490 Stromversorgungskabel, M12 m/f, 1:1 K060B0262 C-887.5B03 Hexapodkabelsatz 3 m, schleppkettentauglich, bestehend aus: Bezeichnung Länge Artikelnummer Datenübertragungskabel, HD D-Sub 78 f/m, 1:1 K040B0270 Stromversorgungskabel, M12 m/f, 1:1 K060B0262... -
Seite 16: Technische Ausstattung
3 Produktbeschreibung Bestellnummer Beschreibung* C-887.5A20 Hexapodkabelsatz 20 m, bestehend aus: Bezeichnung Länge Artikelnummer Datenübertragungskabel, HD D-Sub 78 f/m, 1:1 20 m K040B0251 Stromversorgungskabel, M12 m/f, 1:1 20 m K060B0225 C-887.5B20 Hexapodkabelsatz 20 m, schleppkettentauglich, bestehend aus: Bezeichnung Länge Artikelnummer Datenübertragungskabel, HD D-Sub 78 f/m, 1:1 20 m K040B0297 Stromversorgungskabel, M12 m/f, 1:1... -
Seite 17: Referenzschalter Und Endschalter
3.7.3 Steuerung Der Hexapod ist für den Betrieb mit einem geeigneten Controller von PI (S. 8) vorgesehen. Mit dem Controller können Bewegungen für einzelne Achsen, für Kombinationen von Achsen oder für alle sechs Achsen gleichzeitig in einem einzigen Bewegungsbefehl kommandiert werden. - Seite 18 3 Produktbeschreibung Nachfolgend wird das Verhalten des Hexapods mit dem werkseitig voreingestellten Koordinatensystem beschrieben. Die Arbeit mit anwenderdefinierten Koordinatensystemen ist in der Technical Note C887T0007 beschrieben. Abbildung 3: Koordinatensystem und Rotationen zu den Rotationskoordinaten U, V und W. Das Koordinatensystem ist zur besseren Übersicht oberhalb der Plattform gezeichnet Translation Translationen werden im raumfesten Koordinatensystem beschrieben.
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Seite 19: Beispiel: Aufeinanderfolgende Rotationen
3 Produktbeschreibung Beispiel: Aufeinanderfolgende Rotationen INFORMATION Für eine übersichtlichere Darstellung sind die Abbildungen wie folgt angepasst: Runde Plattform durch T-förmige Plattform ersetzt Koordinatensystem versetzt dargestellt Drehpunkt in der oberen linken Ecke der Plattform 1. Die U-Achse wird zur Position 10 kommandiert. Die Rotation um die U-Achse verkippt die Rotationsachsen V und W. - Seite 20 3 Produktbeschreibung 2. Die V-Achse wird zur Position –10 kommandiert. Die Rotation erfolgt um die bei der vorangegangenen Rotation verkippte Rotationsachse V. Die Rotation um die V-Achse verkippt die Rotationsachsen U und W. Abbildung 5: Rotation um die V-Achse Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10, V = –10 (U und V parallel zur Plattformebene) Version: 2.3.0 MS200D...
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Seite 21: Id-Chip
Standard-Controller gespeichert (z. B. Geometriedaten und Regelungsparameter). Die Konfigurationsdaten für kundenspezifische Hexapoden sind nur dann auf dem Controller gespeichert, wenn Hexapod und Controller zusammen ausgeliefert werden, oder wenn PI vor der Auslieferung des Controllers entsprechend informiert wurde. Weitere Informationen und Anwendungshinweise finden Sie in der Dokumentation des Controllers. -
Seite 23: Auspacken
INFORMATION Beim Umgang mit der Vakuumversion des Hexapods muss auf entsprechende Sauberkeit geachtet werden. Bei PI werden alle Teile vor dem Zusammenbau gereinigt. Während der Montage und während des Messens wird mit puderfreien Handschuhen gearbeitet. Danach wird der Hexapod noch einmal per Wischreinigung gesäubert und doppelt in vakuumtaugliche Folie eingeschweißt. -
Seite 24: Transportsicherung Entfernen
4 Auspacken Transportsicherung entfernen Transportsicherung aufbewahren Bewahren Sie die Transportsicherung inklusive aller Schrauben, Unterlegscheiben und Muttern für den Fall auf, dass das Produkt später transportiert werden muss. Abbildung 7: Hexapod mit installierter Transportsicherung Deckel Schraube M6x16 Mutter M8 Strebe Zylinderschraube M6x16 Schiene Werkzeug und Zubehör... - Seite 25 4 Auspacken Transportsicherung entfernen 1. Lösen Sie mit dem Gabelschlüssel SW 10 die 4 Schrauben (M6x16), mit denen der Deckel der Transportsicherung an der Bewegungsplattform befestigt ist. 2. Entfernen Sie die Schrauben und die zugehörigen Unterlegscheiben. 3. Lösen Sie mit dem Gabelschlüssel SW 13 die 4 Muttern (M8), mit denen der Deckel der Transportsicherung an den Streben befestigt ist.
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Seite 27: Installation
5 Installation Installation In diesem Kapitel Allgemeine Hinweise zur Installation ................... 23 Zulässige Belastung und Arbeitsraum ermitteln ................24 Klappferrit anbringen ........................25 Hexapod erden..........................26 Hexapod auf Unterlage befestigen ....................26 Last auf Hexapod befestigen......................28 Optional: Koordinatenwürfel entfernen ..................29 Hexapod an Controller anschließen ..................... -
Seite 28: Zulässige Belastung Und Arbeitsraum Ermitteln
Details zur Freischaltung und Konfiguration von PIVeriMove siehe Technical Note C887T0002 (im Lieferumfang der Software). Zulässige Belastung und Arbeitsraum ermitteln Werkzeug und Zubehör PC mit Windows Betriebssystem, auf dem das Simulationsprogramm PI Hexapod Simulation Tool installiert ist. Weitere Informationen finden Sie in der Technical Note A000T0068. -
Seite 29: Klappferrit Anbringen
5 Installation Klappferrit anbringen Abbildung 8: Stromversorgungskabel des Hexapods mit Klappferrit Stromversorgungskabel des Hexapods Klappferrit 000015165 M12-Stecker (zum Anschluss an den Controller) INFORMATION Durch den Klappferrit wird die elektromagnetische Verträglichkeit des Hexapod-Systems sichergestellt. Klappferrit 000015165: Im Lieferumfang des Hexapods ist der Klappferrit 000015165 enthalten.Der Klappferrit ist für das dauerhafte Anbringen am Stromversorgungskabel des Hexapods vorgesehen. -
Seite 30: Hexapod Erden
5 Installation Klappferrit dauerhaft anbringen 1. Klappferrit 000015165: Legen Sie das Stromversorgungskabel des Hexapods dicht hinter dem M12-Stecker, der zum Anschluss an den Controller vorgesehen ist, in den aufgeklappten Klappferrit ein (siehe Abbildung). Klappferrit 000012097: Legen Sie das Hexapod-seitige Kabel des Netzteils ca. 10 bis 15 cm hinter dem Netzteil in den aufgeklappten Klappferrit ein (ohne Abbildung). -
Seite 31: Voraussetzung
5 Installation HINWEIS Verspannen der Grundplatte! Ungeeignete Montage kann die Grundplatte verspannen. Ein Verspannen der Grundplatte verringert die Genauigkeit. Montieren Sie den Hexapod auf ebener Grundfläche. Die empfohlene Ebenheit der Grundfläche beträgt 200 µm. Abbildung 9: Montagebohrungen in der Grundplatte Voraussetzung ... -
Seite 32: Last Auf Hexapod Befestigen
5 Installation Last auf Hexapod befestigen HINWEIS Unzulässige mechanische Belastung und Kollisionen! Unzulässige mechanische Belastung und Kollisionen zwischen Hexapod, zu bewegender Last und Umgebung können den Hexapod beschädigen. Stellen Sie sicher, dass die installierte Last den aus der Belastungsprüfung (S. 24) resultierenden Grenzwert einhält. -
Seite 33: Optional: Koordinatenwürfel Entfernen
5 Installation Voraussetzungen Sie haben die allgemeinen Hinweise zur Installation gelesen und verstanden (S. 23). Sie haben die zulässige Belastung und den Arbeitsraum des Hexapods ermittelt (S. 24). Sie haben die Last und die Umgebung des Hexapods so gestaltet, dass die zulässige Belastung des Hexapods eingehalten wird und keine Kollisionen auftreten können. -
Seite 34: Hexapod An Controller Anschließen
5 Installation Hexapod an Controller anschließen Im Lieferumfang des Hexapods ist ein Kabelsatz mit 3 m Länge enthalten (S. 10). Zusätzliche Kabelsätze sind als optionales Zubehör (S. 11) erhältlich. Kabelsätze mit einer Länge >20 m enthalten Leitungstreiberboxen (z. B. Kabelsatz C-887.5A50 mit 50 m Länge). - Seite 35 5 Installation Wenn notwendig: Vakuumdurchführungen installieren Abbildung 12: Vakuumdurchführung für die Datenübertragung (4668), Abmessungen in mm 4 Bohrungen Ø6 x 45° für M3 Senkkopfschraube Bauen Sie die Vakuumdurchführung für die Datenübertragung (4668) so ein, dass sich die Buchse HD D-Sub 78(f) in der Vakuumkammer befindet. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.3.0...
- Seite 36 5 Installation Abbildung 13: Vakuumdurchführung für die Stromversorgung des Hexapods (C887B0002), Abmessungen in mm Bauen Sie die Vakuumdurchführung für die Stromversorgung (C887B0002) so ein, dass sich der 2-polige LEMO-Anschluss in der Vakuumkammer befindet. Hexapod an Controller anschließen Verbinden Sie Hexapod und Controller miteinander: −...
- Seite 37 5 Installation Standardverkabelung (kein Vakuum, ohne Leitungstreiberboxen) Abbildung 14: Anschlussschema Kabelsatz ohne Leitungstreiberboxen Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 8) Hexapod H-824.D2 oder H-824.G2 Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel* * Aus dem Lieferumfang des Hexapods (S.
- Seite 38 5 Installation Verkabelung mit Leitungstreiberboxen (kein Vakuum) Abbildung 15: Anschlussschema Kabelsatz mit Leitungstreiberboxen Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 8) Hexapod H-824.D2 oder H-824.G2 Controller-seitige Leitungstreiberbox* Hexapod-seitige Leitungstreiberbox* Netzteil, Ausgang 24 V DC* Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Datenübertragungskabel 3 m* Stromversorgungskabel für Hexapod-seitige Leitungstreiberbox, 47 m*...
- Seite 39 5 Installation Verkabelung für Vakuum (ohne Leitungstreiberboxen) Abbildung 16: Anschlussschema Kabelsatz für vakuumtauglichen Hexapod Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 8) Hexapod H-824.D2V oder H-824.G2V Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Vakuumkammer Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel*...
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Seite 41: Inbetriebnahme
6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme In diesem Kapitel Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme................... 37 Hexapod-System in Betrieb nehmen ................... 38 Vakuumtaugliche Modelle ausheizen ..................39 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme VORSICHT Quetschgefahr durch bewegte Teile! Zwischen den bewegten Teilen des Hexapods und einem feststehenden Teil oder Hindernis besteht die Gefahr von leichten Verletzungen durch Quetschung. -
Seite 42: Hexapod-System In Betrieb Nehmen
6 Inbetriebnahme HINWEIS Schäden durch Kollisionen! Kollisionen können den Hexapod, die zu bewegende Last und die Umgebung beschädigen. Stellen Sie sicher, dass im Arbeitsraum des Hexapods keine Kollisionen zwischen Hexapod, zu bewegender Last und Umgebung möglich sind. Platzieren Sie keine Gegenstände in Bereichen, in denen sie von bewegten Teilen erfasst werden können. -
Seite 43: Vakuumtaugliche Modelle Ausheizen
6 Inbetriebnahme Vakuumtaugliche Modelle ausheizen HINWEIS Ausfall des Hexapods! Beim Ausheiz- und Abkühlvorgang des Hexapods kann sich das Schmiermittel im Antriebsstrang ungleichmäßig verteilen. Die ungleichmäßige Verteilung des Schmiermittels kann zum Ausfall des Hexapods führen. Durch Wartungsfahrten, die während des Ausheiz- und Abkühlvorgangs über den gesamten Stellweg der Hexapodbeine durchgeführt werden, verteilt sich das Schmiermittel wieder gleichmäßig. -
Seite 45: Wartung
7 Wartung Wartung In diesem Kapitel Wartungsfahrt durchführen ......................41 Hexapod für den Transport verpacken ..................41 Hexapod reinigen ......................... 49 HINWEIS Schäden durch falsche Wartung! Der Hexapod kann durch falsche Wartung dejustiert werden. Dadurch können sich die Spezifikationen ändern (S. 55). ... -
Seite 46: Transportsicherung Anbringen
7 Wartung INFORMATION Bei defektem Hexapod-System kann sich der Hexapod in einer Position befinden, die das vollständige Anbringen der Transportsicherung nicht zulässt. Wenn die Höhe des Hexapods nach der Deaktivierung des Hexapod-Systems 193 mm überschreitet: Modell mit Direktantrieb, Beine nicht blockiert: Versuchen Sie den Hexapod vorsichtig von Hand so zu bewegen, dass die Transportsicherung angebracht werden kann. - Seite 47 7 Wartung b) Ziehen Sie die Streben handfest an. c) Schrauben Sie auf jede Strebe eine Mutter M8 bis zum Ende des Gewindes. d) Legen Sie auf jede Mutter eine Unterlegscheibe 8,4. Schritt 3 Vormontierte Schiene mit Streben, Muttern und Unterlegscheiben Abbildung 17: Streben in Schiene einschrauben 4.
- Seite 48 7 Wartung 5. Befestigen Sie den Deckel der Transportsicherung, siehe auch die Abbildungen: a) Legen Sie den Deckel so auf die Bewegungsplattform, dass die Enden der 4 Streben durch die entsprechenden Bohrungen im Deckel ragen. b) Befestigen Sie den Deckel mit vier Schrauben M6x16, auf die Sie zuvor jeweils eine Unterlegscheibe 6,4 geschoben haben, an der Bewegungsplattform.
- Seite 49 7 Wartung Schritte 5 c bis 5 e Abbildung 20: Deckel mit Muttern M8 befestigen Abbildung 21: Deckel durch Kontern der Muttern sichern H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.3.0...
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Seite 50: Hexapod Verpacken
7 Wartung Installation ist beendet Abbildung 22: Transportsicherung ist installiert 7.2.2 Hexapod verpacken Hexapod verpacken 1. Bringen Sie die Transportsicherung am Hexapod an. Folgen Sie der Anleitung (S. 42). 2. Verpacken Sie den Hexapod zum Schutz vor Verschmutzung in einer elektrostatisch ableitenden Folie. - Seite 51 7 Wartung 5. Legen Sie die Schaumstoffabdeckung auf den Hexapod, siehe Abbildung. Achten Sie dabei auf die passende Orientierung der Abdeckung. 6. Wenn ein Polster aus gefalteter Wellpappe zur Originalverpackung gehört: Legen Sie das Polster auf die Schaumstoffabdeckung, siehe Abbildung 7.
- Seite 52 7 Wartung Schritt 5 Die passende Orientierung der Schaumstoffabdeckung hängt vom Hexapod-Modell ab. Schritt 6 Nur erforderlich, wenn ein Polster aus gefalteter Wellpappe zur Originalverpackung gehört. Schritt 8 Schritt 9 Schritt 11 Der obere Karton enthält den Controller. Version: 2.3.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
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Seite 53: Hexapod Reinigen
7 Wartung Hexapod reinigen Voraussetzungen Sie haben die Kabel für Datenübertragung und Stromversorgung vom Hexapod entfernt. Hexapod reinigen Nur wenn der Hexapod nicht im Vakuum eingesetzt wird: Wenn notwendig, reinigen Sie die Oberflächen des Hexapods mit einem Tuch, das leicht mit einem milden Reinigungs- oder Desinfektionsmittel angefeuchtet wurde. -
Seite 55: Störungsbehebung
8 Störungsbehebung Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung Unerwartetes Überprüfen Sie Datenübertragungs- Kabel defekt Verhalten des und Stromversorgungskabel. Steck- oder Hexapods. Ersetzen Sie die Kabel durch Kabel Lötverbindung gelöst gleichen Typs und testen Sie die Funktion des Hexapods. ... - Seite 56 2. Aktivieren Sie den Ausgang 24 V Out 7 A mit "Make contact" (Details siehe Handbuch des Controllers). Wenn Sie die Motion-Stop-Box C- 887.MSB von PI verwenden: Drücken Sie zuerst den Pilzdrucktaster, um ihn zu entriegeln, und danach die grüne Drucktaste.
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Seite 57: Kundendienst
9 Kundendienst Kundendienst Wenden Sie sich bei Fragen und Bestellungen an Ihre PI-Vertretung oder schreiben Sie uns eine E-Mail (mailto:service@pi.de). Geben Sie bei Fragen zu Ihrem System folgende Systeminformationen an: − Produkt- und Seriennummern von allen Produkten im System −... -
Seite 59: Technische Daten
10 Technische Daten Technische Daten In diesem Kapitel Spezifikationen ..........................55 Spezifikationen Kabelsätze ......................58 Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen ................59 Abmessungen..........................60 Pinbelegung ..........................60 10.1 Spezifikationen 10.1.1 Datentabelle Bewegen und Positionieren H-824.G2 / G2V** H-824.D2 / D2V** Einheit Toleranz für höhere Genauigkeit für höhere und Last... - Seite 60 10 Technische Daten Bewegen und Positionieren H-824.G2 / G2V** H-824.D2 / D2V** Einheit Toleranz Max. Geschwindigkeit X, Y, Z 1 / 0,5 25 / 12,5 mm/s Max. Geschwindigkeit θ , θ , θ 11 / 5,5 270 / 135 mrad/s Typ.
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Seite 61: Spezifikationen Für Vakuumtaugliche Versionen
10 Technische Daten 10.1.2 Spezifikationen für vakuumtaugliche Versionen H-824.G2V H-824.D2V Einheit Toleranz Bewegung und Positionierung Geschwindigkeit X, Y, Z 12,5 mm/s max. Geschwindigkeit θ , θ , θ mrad/s max. Geschwindigkeit X, Y, Z mm/s typ. Geschwindigkeit θ , θ , θ... -
Seite 62: Bemessungsdaten
10 Technische Daten 10.1.3 Bemessungsdaten Der Hexapod ist für folgende Betriebsgrößen ausgelegt: Maximale Maximale Maximale Betriebs- Betriebs- Stromauf- frequenz spannung nahme (unbelastet) 24 V DC 10.2 Spezifikationen Kabelsätze Die folgende Tabelle listet die technischen Daten aller optional verfügbaren Kabelsätze auf, unabhängig davon, ob sie für die Hexapoden H-824 geeignet sind. -
Seite 63: Umgebungsbedingungen Und Klassifizierungen
10 Technische Daten Standard-Kabelsätze Schleppkettentaugliche Vakuumtauglicher Kabelsätze Kabelsatz C-887.5A01 / C-887.5A02 / C-887.5B01 / C-887.5V02 C-887.5A03 / C-887.5B02 / C-887.5A05 / C-887.5B03 / C-887.5A07 / C-887.5B05 / C-887.5A10 / C-887.5B07 / C-887.5A20 / C-887.5B10 / C-887.5A50 C-887.5B20 Datenüber- Einheit tragungskabel Minimaler Biegeradius in einer Schlepp-... -
Seite 64: Abmessungen
10 Technische Daten 10.4 Abmessungen Die Abbildung zeigt den Hexapod in Referenzposition. Abmessungen in mm. Abbildung 23: H-824 Hexapod (Abmessungen in mm) Die (0,0,0)-Koordinaten bezeichnen den Ursprung des Koordinatensystems. Wenn die Werkseinstellungen für Koordinatensystem und Drehpunkt verwendet werden und sich der Hexapod in der Referenzposition befindet, liegt der Drehpunkt für Rotationen im Ursprung des Koordinatensystems. -
Seite 65: Anschluss Zur Datenübertragung
10 Technische Daten Nur für Vakuumversionen: Stromversorgung über 2-poligen LEMO-Einbaustecker, männlich, Typ ECJ.1B.302.CLD Funktion 24 V DC 10.5.2 Anschluss zur Datenübertragung Datenübertragung zwischen Hexapod und Controller Einbaustecker HD D-Sub 78 m Funktion Alle Signale: TTL Pinbelegung Signal Signal CH1 Sign IN CH1 MAGN IN CH1 Ref OUT CH1 LimP OUT... - Seite 66 10 Technische Daten Signal Signal CH3 Ref OUT CH3 LimP OUT CH3 LimN OUT CH3 A+ OUT CH3 B+ OUT CH3 A- OUT CH3 B- OUT CH4 Sign IN CH4 MAGN IN CH4 Ref OUT CH4 LimP OUT CH4 LimN OUT CH4 A+ OUT CH4 B+ OUT CH4 A- OUT...
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Seite 67: Altgerät Entsorgen
Instrumente (PI) GmbH & Co. KG kostenfrei die umweltgerechte Entsorgung eines PI-Altgerätes, sofern es nach dem 13. August 2005 in Verkehr gebracht wurde. Falls Sie ein solches Altgerät von PI besitzen, können Sie es versandkostenfrei an folgende Adresse senden: Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG Auf der Römerstr. -
Seite 69: Glossar
12 Glossar Glossar Anwenderdefinierte Koordinatensysteme Mit dem Controller können eigene Koordinatensysteme definiert und anstelle der werkseitig voreingestellten Koordinatensysteme verwendet werden. Die Arbeit mit anwenderdefinierten Koordinatensystemen und das Work-und-Tool-Konzept sind in der Technical Note C887T0007 beschrieben. Arbeitsraum Die Gesamtheit aller Kombinationen von Translationen und Rotationen, die der Hexapod von der aktuellen Position aus anfahren kann, wird als Arbeitsraum bezeichnet. - Seite 70 12 Glossar Die Z-Achse steht senkrecht zur Grundplatte des Hexapods. Die nachfolgenden Abbildungen des Hexapods H-810 als Beispiel verdeutlichen, dass sich das Koordinatensystem bei Bewegungen der Plattform nicht mitbewegt. Abbildung 24: Hexapod in Referenzposition. Kabelabgang Version: 2.3.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
- Seite 71 12 Glossar Abbildung 25: Hexapod, dessen Plattform in X bewegt wurde. Kabelabgang H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.3.0...
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Seite 73: 13 Anhang
13 Anhang Anhang In diesem Kapitel Erläuterungen zum Testprotokoll ....................69 EU-Konformitätserklärung ......................71 13.1 Erläuterungen zum Testprotokoll Der Hexapod wird vor Auslieferung auf Positioniergenauigkeit der Translationsachsen geprüft. Das Testprotokoll ist im Lieferumfang enthalten. Die folgende Abbildung zeigt den verwendeten Testaufbau. Abbildung 26: Testaufbau für die Messung der X- bzw. -
Seite 75: Eu-Konformitätserklärung
13 Anhang 13.2 EU-Konformitätserklärung Für den H-824 wurde eine EU-Konformitätserklärung gemäß den folgenden europäischen Richtlinien ausgestellt: EMV-Richtlinie RoHS-Richtlinie Die zum Nachweis der Konformität zugrunde gelegten Normen sind nachfolgend aufgelistet. EMV: EN 61326-1 Sicherheit: EN 61010-1 RoHS: EN 50581 H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.3.0...