PI H-811.I2 Benutzerhandbuch Seite 25

5 Installation
5 Installation
5.1 Allgemeine Hinweise zur Installation
Der Hexapod kann in beliebiger Orientierung montiert werden.
HINWEIS
Unzulässige mechanische Belastung und Kollisionen!
Unzulässige mechanische Belastung und Kollisionen zwischen Hexapod, zu bewegender Last
und Umgebung können den Hexapod beschädigen.
 Halten Sie den Hexapod nur an der Grundplatte.
 Ermitteln Sie mit dem Simulationsprogramm PIVirtualMove vor der ersten Installation von
Hexapod und Last die zulässigen Posen. Für die Definition einer zulässigen Pose siehe
"Zulässige Posen ermitteln" (S. 22).
 Wiederholen Sie die Ermittlung der zulässigen Posen, wenn Sie den Hexapod-Typ wechseln
und vor jeder Änderung von Einbaulage, zu bewegender Last, externen Kräften und
Momenten oder verwendetem Koordinatensystem.
 Wenn Sie ein eigenes Koordinatensystem definieren und anstelle des werkseitig
eingestellten Koordinatensystems verwenden: Beachten Sie, dass das
Simulationsprogramm PIVirtualMove bei der Verwendung benutzerdefinierter
Koordinatensysteme engere Stellwegsgrenzen berechnet als der Controller. Wenn Sie das
Kommandieren von Posen vermeiden wollen, die außerhalb der von PIVirtualMove
berechneten Stellwegsgrenzen liegen:
− Ermitteln Sie mit dem Controller durch Abfragen mit dem Befehl TRA?, ob Posen
kommandiert werden können, die außerhalb der von PIVirtualMove berechneten
Stellwegsgrenzen liegen.
− Wenn notwendig, setzen Sie im Controller mit den Befehlen NLM und PLM
Verfahrbereichsgrenzen entsprechend den von PIVirtualMove berechneten
Stellwegsgrenzen.
 Stellen Sie bei der Installation des Hexapods und der Last sicher, dass der tatsächliche
Systemaufbau dem Systemaufbau entspricht, für den Sie im Simulationsprogramm
PIVirtualMove die zulässigen Posen ermittelt haben.
 Vermeiden Sie bei der Installation hohe Kräfte und Momente auf die Bewegungsplattform.
 Sorgen Sie für eine unterbrechungsfreie Stromversorgung, um eine ungewollte
Deaktivierung des Hexapod-Systems und daraus resultierende ungewollte
Positionsänderungen des Hexapods zu vermeiden.
 Stellen Sie sicher, dass im Arbeitsraum des Hexapods keine Kollisionen zwischen Hexapod,
zu bewegender Last und Umgebung möglich sind.
H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 3.0.0 21