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PI H-811 Benutzerhandbuch

Hexapod mikroroboter
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MS235D
H-811 Hexapod Mikroroboter
Benutzerhandbuch
Version: 2.5.0
Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland
Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de
Datum: 23.02.2023
Dieses Dokument beschreibt folgende Produkte:
H-811.I2
Miniatur-Hexapod-Mikroroboter, bürstenloser
DC-Motor, 5 kg Belastbarkeit, 10 mm/s
maximale Geschwindigkeit
H-811.I2V
Miniatur-Hexapod-Mikroroboter, bürstenloser
DC-Motor, vakuumkompatibel bis 10
Belastbarkeit, 10 mm/s Geschwindigkeit
H-811.F2
Miniatur-Hexapod-Mikroroboter für optische
Justage, magnetische Wechselplatte,
bürstenloser DC-Motor, 5 kg Belastbarkeit, 10
mm/s maximale Geschwindigkeit
H-811.S2
Miniatur-Hexapod-Mikroroboter für
hochdynamische Anwendungen, Direktantrieb,
1,5 kg Belastbarkeit, 10 mm/s maximale
Geschwindigkeit
hPa, 5 kg
-6

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Verwandte Anleitungen für PI H-811

Inhaltszusammenfassung für PI H-811

  • Seite 1 Geschwindigkeit H-811.S2  Miniatur-Hexapod-Mikroroboter für hochdynamische Anwendungen, Direktantrieb, 1,5 kg Belastbarkeit, 10 mm/s maximale Geschwindigkeit Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de...
  • Seite 2 Hinweise zu Markennamen und Warenzeichen Dritter: BiSS ist ein Warenzeichen der iC-Haus GmbH. © 2023 Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Karlsruhe, Deutschland. Die Texte, Bilder und Zeichnungen dieses Handbuchs sind urheberrechtlich geschützt. Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG behält insoweit sämtliche Rechte vor.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Über dieses Dokument Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ............1 Symbole und Kennzeichnungen ................. 1 Abbildungen ....................... 2 Mitgeltende Dokumente .................... 2 Handbücher herunterladen ..................3 Sicherheit Bestimmungsgemäße Verwendung ................5 Allgemeine Sicherheitshinweise ................. 5 Organisatorische Maßnahmen ................... 5 Maßnahmen bei der Handhabung vakuumtauglicher Produkte .......
  • Seite 4 10.3 Abmessungen ......................66 10.3.1 Hexapod H-811 .................... 66 10.3.2 Steckerhalter 000067899 ................69 10.4 Lastkurven ........................ 69 10.5 Dynamischer Arbeitsbereich des H-811.S2 .............. 75 10.6 Pinbelegung ......................78 10.6.1 Anschluss zur Stromversorgung ..............78 10.6.2 Anschluss zur Datenübertragung ..............78 Altgerät entsorgen...

  • Seite 5: Über Dieses Dokument

    Handbücher herunterladen ......................3 Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs Dieses Benutzerhandbuch enthält die erforderlichen Informationen für die bestimmungsgemäße Verwendung des H-811. Grundsätzliches Wissen zu geregelten Systemen, zu Konzepten der Bewegungssteuerung und zu geeigneten Sicherheitsmaßnahmen wird vorausgesetzt. Die aktuellen Versionen der Benutzerhandbücher stehen auf unserer Website zum Herunterladen (S.

  • Seite 6: Abbildungen

    Detaillierungsgrad in Illustrationen von den tatsächlichen Gegebenheiten abweichen. Auch fotografische Abbildungen können abweichen und stellen keine zugesicherten Eigenschaften dar. Mitgeltende Dokumente Alle in dieser Dokumentation erwähnten Geräte und Programme von PI sind in separaten Handbüchern beschrieben. Gerät / Programm Dokument-...

  • Seite 7: Handbücher Herunterladen

     Wenden Sie sich an unseren Kundendienst (S. 51). Handbücher herunterladen 1. Öffnen Sie die Website www.pi.de. 2. Suchen Sie auf der Website nach der Produktnummer (z. B. H-811). 3. Klicken Sie auf das entsprechende Produkt, um die Produktdetailseite zu öffnen. 4. Klicken Sie auf den Tab Downloads.

  • Seite 9: Sicherheit

    Controller von PI möglich (S. 16), der alle Bewegungen des Hexapods koordiniert. Allgemeine Sicherheitshinweise Der H-811 ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Bei unsachgemäßer Verwendung des H-811 können Benutzer gefährdet werden und/oder Schäden am H-811 entstehen.

  • Seite 10: Maßnahmen Bei Der Handhabung Vakuumtauglicher Produkte

     Fügen Sie alle vom Hersteller bereitgestellten Informationen, z. B. Ergänzungen und Technical Notes, zum Benutzerhandbuch hinzu.  Wenn Sie den H-811 an Dritte weitergeben, fügen Sie dieses Handbuch und alle sonstigen vom Hersteller bereitgestellten Informationen bei.  Führen Sie Arbeiten grundsätzlich anhand des vollständigen Benutzerhandbuchs durch.

  • Seite 11: Produktbeschreibung

    Keine Addition von Fehlern einzelner Achsen  Keine Reibung und Momente durch geschleppte Kabel  Der Hexapod wird mit einem Controller gesteuert, der separat bei PI zu bestellen ist (S. 16). Die Positionsbefehle an den Controller werden in kartesischen Koordinaten eingegeben. Modellübersicht Modell Bezeichnung Miniatur-Hexapod-Mikroroboter, bürstenloser DC-Motor, 5 kg...

  • Seite 12: Produktansicht

    Direktantrieb, 10 mm/s maximale Geschwindigkeit, 1,5 kg Last, 0,5 m Kabellänge. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden. Produktansicht Abbildung 1: Produktansicht, links H-811.F2, rechts H-811.I2 (gilt auch für H-811.I2V und H-811.S2) Bewegungsplattform Bein Datenübertragungskabel Stromversorgungskabel...

  • Seite 13: Technische Ausstattung

    3.4.3 Steuerung Der Hexapod ist für den Betrieb mit einem geeigneten Controller von PI (S. 16) vorgesehen. Mit dem Controller können Bewegungen für einzelne Achsen, für Kombinationen von Achsen oder für alle sechs Achsen gleichzeitig in einem einzigen Bewegungsbefehl kommandiert werden.
  • Seite 14 Plattform des Hexapods (siehe auch das untenstehende Beispiel zu aufeinanderfolgenden Rotationen). Eine beliebige Rotation im Raum wird aus den Einzelrotationen in der Reihenfolge U > V > W berechnet. Weitere Informationen zum Drehpunkt finden Sie im Glossar (S. 83). Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 15: Beispiel: Aufeinanderfolgende Rotationen

    1. Die U-Achse wird zur Position 10 kommandiert. Die Rotation um die U-Achse verkippt die Rotationsachsen V und W. Abbildung 3: Rotation um die U-Achse Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10 (U parallel zur raumfesten X-Achse) H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 16 Rotationsachse V. Die Rotation um die V-Achse verkippt die Rotationsachsen U und W. Abbildung 4: Rotation um die V-Achse Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10, V = –10 (U und V parallel zur Plattformebene) Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 17: Id-Chip

    Standard-Controller gespeichert (z. B. Geometriedaten und Regelungsparameter). Die Konfigurationsdaten für kundenspezifische Hexapoden sind nur dann auf dem Controller gespeichert, wenn Hexapod und Controller zusammen ausgeliefert werden, oder wenn PI vor der Auslieferung des Controllers entsprechend informiert wurde. Weitere Informationen und Anwendungshinweise finden Sie in der Dokumentation des Controllers.

  • Seite 18: Lieferumfang

    Zubehör zum Montieren des Steckerhalters für das Datenübertragungskabel: 2 Zylinderschrauben M6x30 ISO 4762  1 Sechskantschlüssel 5,0 DIN 911  Beachten Sie, dass die Anschlusskabel zur Verbindung des H-811 mit der Elektronik separat bestellt werden müssen. Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 19: Optionales Zubehör

    Controller. Ideal für statische Anwendungen, die erhöhte Positionsstabilität erfordern. Weitere Informationen siehe "Optional: Hexapod mit separatem 12-V- Netzteil betreiben" (S. 37). F-206.TMU Nur für Modell H-811.F2: Montageplatte zum schnellen Austausch unterschiedlicher Aufbauten H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...

  • Seite 20: Geeignete Controller

    Verfügbar für die Hexapod-Mechaniken H-811.F2 und H-811.I2 in Kombination mit einem C-887 Hexapod-Controller, der über einen hochauflösenden Analogeingang verfügt. Die Installation erfolgt durch einen PI-Servicetechniker in einer Remote-Sitzung. Der Kontakt wird von PI nach dem Kauf hergestellt. Geeignete Controller Modell Bezeichnung C-887.52...

  • Seite 21: Auspacken

    INFORMATION Beim Umgang mit dem Vakuummodell des Hexapods muss auf entsprechende Sauberkeit geachtet werden. Bei PI werden alle Teile vor dem Zusammenbau gereinigt. Während der Montage und während des Messens wird mit puderfreien Handschuhen gearbeitet. Danach wird der Hexapod noch einmal per Wischreinigung gesäubert und doppelt in vakuumtaugliche Folie eingeschweißt.
  • Seite 22 4. Nehmen Sie den Schaumstoffeinsatz mit dem Hexapod vorsichtig aus dem inneren Karton. 5. Kippen Sie den Schaumstoffeinsatz mit dem Hexapod an der Längsseite um 90° und legen Sie ihn auf einer Unterlage ab. Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 23 4 Auspacken 6. Entfernen Sie den Klemmbügel an der Unterseite des Schaumstoffeinsatzes. 7. Entfernen Sie die obere Hälfte des Schaumstoffeinsatzes. H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 24 4 Auspacken 8. Halten Sie den Hexapod an der Grundplatte und nehmen Sie ihn aus der unteren Hälfte des Schaumstoffeinsatzes. 9. Entfernen Sie die Folie vom Hexapod. Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 25 12. Vergleichen Sie die erhaltene Lieferung mit dem Inhalt laut Vertrag und mit der Packliste. Bei falsch gelieferten oder fehlenden Teilen wenden Sie sich sofort an PI. 13. Überprüfen Sie den Hexapod auf Anzeichen von Schäden. Bei Anzeichen von Schäden wenden Sie sich sofort an PI.

  • Seite 27: Installation

    Kabelbruch führt zum Ausfall des Hexapods.  Stellen Sie in Ihrer Anwendung Folgendes für die fest am Hexapod installierten Kabel sicher: − Auf die Kabel wird keine Zugbelastung ausgeübt. − Die Kabel werden nicht bewegt. H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...

  • Seite 28: Zulässige Belastung Und Arbeitsraum Ermitteln

    Details zur Freischaltung und Konfiguration von PIVeriMove siehe Technical Note C887T0002 (im Lieferumfang der Software). Zulässige Belastung und Arbeitsraum ermitteln Werkzeug und Zubehör PC mit Windows Betriebssystem, auf dem das Simulationsprogramm PI Hexapod  Simulation Tool installiert ist. Weitere Informationen finden Sie in der Technical Note A000T0068.

  • Seite 29: Hexapod Erden

     Stellen Sie in Ihrer Anwendung Folgendes für das fest installierte Datenübertragungskabel sicher: − Auf das Kabel wird keine Zugbelastung ausgeübt. − Das Kabel wird nicht bewegt.  Befestigen Sie das fest installierte Datenübertragungskabel mit dem mitgelieferten Steckerhalter (S. 14) auf der Unterlage. H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...

  • Seite 30: Voraussetzung

    3. Befestigen Sie den Steckerhalter mit den mitgelieferten Schrauben auf der Unterlage. Die freie Seite des Steckerhalters ist für den Anschluss eines geeigneten Datenübertragungskabels vorgesehen. Weitere Informationen siehe "Hexapod an Controller anschließen" (S. 30). Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 31: Hexapod Auf Unterlage Befestigen

    Setzen Sie den Hexapod so auf die Unterlage, dass die Passstifte in die entsprechenden Passbohrungen in der Grundplatte des Hexapods eingefügt werden. 3. Befestigen Sie den Hexapod an den drei Montagebohrungen in der Grundplatte mit den mitgelieferten Schrauben. H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...

  • Seite 32: Last Auf Hexapod Befestigen

     Befestigen Sie den Hexapod und die Last nur an den dafür vorgesehenen Montagevorrichtungen (Bohrungen). INFORMATION Nur Modell H-811.F2: Die zu justierende Last kann auf der Montageplatte oder direkt auf der Bewegungsplattform befestigt werden. Empfohlen wird das Befestigen auf der Montageplatte.

  • Seite 33: Voraussetzungen

    Optional: Zwei Passstifte Ø 3 mm m6 zur einfachen Ausrichtung der Last auf dem  Hexapod, nicht im Lieferumfang Nur Modell H-811.F2: Wenn Sie mehrere zu justierende Lasten in schnellem Wechsel  befestigen wollen: Je eine zusätzliche Montageplatte pro Aufbau, erhältlich als optionales Zubehör (S.

  • Seite 34: Hexapod An Controller Anschließen

    Führungen in der Oberseite der Bewegungsplattform platziert sind (siehe Abbildung). Hexapod an Controller anschließen Kabel mit Länge 0,5 m (H-811.I2, .F2, .S2) oder 2 m (H-811.I2V) sind fest am Hexapod installiert. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt (S. 14) werden.
  • Seite 35 Wenn Sie einen vakuumtauglichen Hexapod in einer Vakuumkammer betreiben wollen:  Geeignetes Werkzeug zur Installation der Vakuumdurchführung Wenn notwendig: Vakuumdurchführungen installieren Abbildung 8: Vakuumdurchführung für die Datenübertragung (4668), Abmessungen in mm 4 Bohrungen Ø6 x 45° für M3 Senkkopfschraube H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 36 Achten Sie auf die Zuordnung, die durch die Beschriftung von Buchsen, Steckern − und Kabeln vorgegeben ist. − Beachten Sie die mechanische Kodierung von Steckern und Buchsen. Wenden Sie keine Gewalt an. − − Sichern Sie die Steckverbindungen mit den integrierten Schrauben gegen unbeabsichtigtes Abziehen. Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 37: Standardverkabelung

    Abbildung 10: Anschlussschema Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 16) Hexapod H-811.x2 Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel* * Muss separat bestellt werden. H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 38 Hexapod H-811.I2V Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Vakuumkammer Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel* Vakuumdurchführung für Datenübertragung** Vakuumdurchführung für Stromversorgung** * Muss separat bestellt werden. ** Aus dem Lieferumfang des Hexapods (S. 14) Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 39: Inbetriebnahme

     Stellen Sie sicher, dass im Arbeitsraum des Hexapods keine Kollisionen zwischen Hexapod, zu bewegender Last und Umgebung möglich sind.  Platzieren Sie keine Gegenstände in Bereichen, in denen sie von bewegten Teilen erfasst H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...

  • Seite 40: Hexapod-System In Betrieb Nehmen

    "Installation" (S. 23) den Hexapod auf einer Unterlage befestigt, die Last auf dem Hexapod befestigt und den Hexapod am Controller angeschlossen.  Sie haben das Benutzerhandbuch des Controllers gelesen und verstanden. Zubehör PC mit geeigneter Software (siehe Benutzerhandbuch des Controllers)  Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 41: Optional: Hexapod Mit Separatem 12-V-Netzteil Betreiben

    Einstellungen des Controllers noch nicht an das 12-V-Netzteil angepasst sind: a) Schließen Sie den Controller C-887.5xx an die Stromversorgung (24 V) und am PC an. Folgen Sie den Anweisungen im Benutzerhandbuch des Controllers (MS244). b) Schalten Sie den Controller ein. H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 42 Ausgang des Controllers, sondern mit dem 12-V-Netzteil. Beispiel siehe Abbildung. 3. Verbinden Sie das Netzkabel des 12-V-Netzteils mit der Steckdose. 4. Nehmen Sie den Controller in Betrieb (siehe Benutzerhandbuch des Controllers). 5. Steuern Sie einige Bewegungszyklen zum Test (siehe Benutzerhandbuch des Controllers). Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 43 8. Wenn vorhanden, entfernen Sie die M12-Verschlussschraube vom 24-V-Ausgang des Controllers (24 V Out 7 A). 9. Verbinden Sie den Hexapod mit dem 24-V-Ausgang des Controllers. Weitere Informationen siehe "Hexapod an Controller anschließen" (S. 30). H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...

  • Seite 45: Wartung

    Zustandes und der Leistung Ihres Systems. Kundentraining: Stellt sicher, dass das System über die gesamte Lebensdauer optimal  läuft. Wenden Sie sich an Ihre PI Vertretung, wenn Sie mehr über die umfassenden Servicevorteile erfahren möchten. HINWEIS Schäden durch falsche Wartung! Der Hexapod kann durch falsche Wartung dejustiert werden.

  • Seite 46: Hexapod Reinigen

     Wenn Sie den Hexapod von Hand bewegen, vermeiden Sie die Anwendung hoher Kräfte. HINWEIS Kabelbruch durch zu stark verbogenes oder gequetschtes Kabel! Kabelbruch führt zum Ausfall des Hexapods.  Verpacken Sie den Hexapod so, dass die Kabel nicht zu stark verbogen oder gequetscht werden. Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 47: Hexapod Deinstallieren

    Folie. 3. Halten Sie den Hexapod an der Grundplatte und legen Sie ihn seitlich in eine Hälfte des Schaumstoffeinsatzes. Achten Sie dabei auf die korrekte Ausrichtung des Hexapods zu den Aussparungen des Einsatzes. H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 48 7 Wartung 4. Setzen Sie die zweite Hälfte des Schaumstoffeinsatzes in korrekter Ausrichtung auf den Hexapod. 5. Schieben Sie den Klemmbügel auf den Schaumstoffeinsatz, um die beiden Hälften zusammenzuhalten. Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 49 7. Setzen Sie den inneren Karton in den äußeren Karton. Stellen Sie sicher, dass er korrekt auf den Polsterecken sitzt. 8. Setzen Sie den Hexapod in den inneren Karton: a) Richten Sie den Schaumstoffeinsatz auf, so dass sein Klemmbügel und damit auch die Grundplatte des Hexapods nach unten zeigen. H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 50 Setzen Sie den Schaumstoffeinsatz mit dem Hexapod vorsichtig in den inneren Karton. 9. Schließen Sie den inneren Karton. 10. Setzen Sie vier Polsterecken auf den inneren Karton. 11. Schließen Sie den äußeren Karton. 12. Befestigen Sie den Karton auf der Palette. Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 51: Störungsbehebung

    Führen Sie den Beintest in der geraten Referenzposition durch, sofern die Störung Motor defekt  nicht in maximaler oder minimaler Sensor defekt  Auslenkung der Plattform in Z auftritt. Gelenk gebrochen   Wenden Sie sich an unseren Kundendienst H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 52 "Buchse E-Stop verwenden" im E-Stop Benutzerhandbuch des Controllers C- verhindert 887.5xx. Auslösen  Überprüfen Sie das Power-Good-Signal und den Aktivierungszustand des 24-V- Bewegungen Ausgangs für den Hexapod (24 V Out 7 A). Optionen: Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 53  Senden Sie den Befehl VER?, um die auf dem ID-Chip gespeicherten Angaben für Hexapod-Typ, Seriennummer und Herstelldatum zu prüfen. Beispiel für die Antwort: IDChip: H-811.F-2 SN123456789 20/1/2016Senden Sie den Befehl CST?. Die Antwort zeigt an, auf welchen Hexapod der Controller abgestimmt ist.
  • Seite 54 Referenzfahrt. sich nicht." genannt werden. möglich. Wenn die Störung Ihres Hexapods nicht in der Tabelle aufgeführt ist oder wenn sie nicht wie beschrieben behoben werden kann, kontaktieren Sie unseren Kundendienst (S. 51). Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 55: Kundendienst

    9 Kundendienst Kundendienst Wenden Sie sich bei Fragen und Bestellungen an Ihre PI-Vertretung oder schreiben Sie uns eine E-Mail (mailto:service@pi.de).  Geben Sie bei Fragen zu Ihrem System folgende Systeminformationen an: − Produkt- und Seriennummern von allen Produkten im System Firmwareversion des Controllers (sofern vorhanden) −...

  • Seite 57: Technische Daten

    Änderungen vorbehalten. Die aktuellen Produktspezifikationen finden Sie auf der Seite des Produkts unter www.pi.de (https://www.pi.de). In diesem Kapitel Spezifikationen ..........................53 Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen ................65 Abmessungen..........................66 Lastkurven ............................ 69 Dynamischer Arbeitsbereich des H-811.S2 .................. 75 Pinbelegung ..........................78 10.1 Spezifikationen 10.1.1 Datentabelle Spezifikationen H-811.I2 Bewegen H-811.I2...
  • Seite 58 Steifigkeit in Z 8 N/µm Maximale Haltekraft, passiv, beliebige Ausrichtung 2,5 N Maximale Haltekraft, passiv, horizontale Ausrichtung 15 N Maximale Nutzlast, beliebige Ausrichtung 2,5 kg Maximale Nutzlast, horizontale Ausrichtung 5 kg Gesamtmasse 2,2 kg Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 59 Typische Geschwindigkeit in X, unbelastet 5 mm/s Typische Geschwindigkeit in Y, unbelastet 5 mm/s Typische Geschwindigkeit in Z, unbelastet 5 mm/s Typische Winkelgeschwindigkeit in θX, unbelastet 120 mrad/s Typische Winkelgeschwindigkeit in θY, unbelastet 120 mrad/s H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 60 < 2 s typ. Antriebseigenschaften H-811.F2 Toleranz Antriebstyp Bürstenloser DC-Motor Mechanische Eigenschaften H-811.F2 Toleranz Steifigkeit in X 0,7 N/µm Steifigkeit in Y 0,7 N/µm Steifigkeit in Z 8 N/µm Maximale Haltekraft, passiv, beliebige Ausrichtung Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 61 Maximale Geschwindigkeit in Y 10 mm/s Maximale Geschwindigkeit in Z 10 mm/s Maximale Winkelgeschwindigkeit in θX 240 mrad/s Maximale Winkelgeschwindigkeit in θY 240 mrad/s Maximale Winkelgeschwindigkeit in θZ 240 mrad/s Typische Geschwindigkeit in X 5 mm/s H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 62 Kleinste Schrittweite in Y 1 µm typ. Kleinste Schrittweite in Z 0,5 µm typ. Kleinste Schrittweite in θX 12 µrad typ. Kleinste Schrittweite in θY 12 µrad typ. Kleinste Schrittweite in θZ 25 µrad typ. Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 63: Positionieren

    Technische Daten werden bei 22±3 °C spezifiziert. Die maximalen Stellwege der einzelnen Koordinaten (X, Y, Z, θX, θY, θZ) sind voneinander abhängig. Die Daten für jede Achse zeigen jeweils ihren maximalen Stellweg, wenn alle anderen Achsen auf der Nullposition des H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 64 Nominalstellweges stehen und das werkseitige Koordinatensystem verwendet wird, beziehungsweise wenn der Pivopunkt auf 0,0,0 gesetzt ist. Die Fixkabel des H-811.x2 haben jeweils eine Länge von 0,5 m. Die Fixkabel des H-811.x2 sind nicht schleppkettentauglich. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden.
  • Seite 65 Anschlüsse und Umgebung H-811.I2V Toleranz Anschluss Versorgungsspannung LEMO Kabellänge Vakuumklasse 10⁻⁶, hPa Betriebstemperaturbereich 0 bis 50 °C Maximale Ausheiztemperatur 80 °C Kabel-Außendurchmesser Versorgungsspannung 4,7 mm Minimaler Kabel-Biegeradius bei Festinstallation, 50 mm Versorgungsspannung Kabel-Außendurchmesser Datenübertragung 6,6 mm H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...

  • Seite 66: Verwendete Materialien

    Nominalstellweges stehen und das werkseitige Koordinatensystem verwendet wird, beziehungsweise wenn der Pivopunkt auf 0,0,0 gesetzt ist. Die Fixkabel des H-811.I2V sind nicht schleppkettentauglich. Hinweis zu Kabel-Außendurchmesser Datenübertragung: Der Anschluss zur Datenübertragung besteht aus 2 Kabeln, die in einen Stecker münden. Der angegebene Durchmesser gilt pro Kabel.

  • Seite 67: Bemessungsdaten

    Die folgende Tabelle listet die technischen Daten der Datenübertragungs- und Stromversorgungskabel (separat zu bestellen) auf. Datenübertragungs- und Stromversorgungskabel Datenübertra- Stromversorgungskabel, einseitig Stromversorgungskabel, gerade gungskabel abgewinkelter Stecker Stecker Alle Hexapodtypen H-820, H-824, H-825, H-840, H-850 H-810, H-811, H-206 C-815.82D02 C-815.82P02A C-815.82P02E C-815.82D03 C-815.82P03A C-815.82P03E C-815.82D05 C-815.82P05A C-815.82P05E C-815.82D07...
  • Seite 68 Einheit Kabellänge L 2 / 5 / 7,5 / 10 / 20 m Minimaler Biegeradius in einer Schleppkette Minimaler Biegeradius bei der Festinstallation Außendurchmesser Stecker M12 m/f Datenübertragungskabel Einheit Minimaler Biegeradius in einer Schleppkette Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 69: Umgebungsbedingungen Und Klassifizierungen

    Höchste relative Luftfeuchte 80 % bei Temperaturen bis Luftfeuchte 31 °C, linear abnehmend bis relative Luftfeuchte 50 % bei 40 °C Schutzart gemäß IEC 60529 IP20 Einsatzbereich Nur zur Verwendung in Innenräumen Maximale Höhe 2000 m H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...

  • Seite 70: Abmessungen

    10 Technische Daten 10.3 Abmessungen 10.3.1 Hexapod H-811 Abmessungen in mm. Abbildung 12: H-811 Hexapod, Modelle .I2, .S2, bei Nullposition des Nominalstellweges Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 71 10 Technische Daten Abbildung 13: H-811 Hexapod, Modell .I2V, bei Nullposition des Nominalstellweges H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 72 10 Technische Daten Abbildung 14: H-811 Hexapod, Modell .F2, bei Nullposition des Nominalstellweges Wenn für Koordinatensystem und Drehpunkt die Werkseinstellungen des Controllers verwendet werden, entspricht die Abbildung des Hexapods der Position X=Y=Z=U=V=W=0. Die (0,0,0)-Koordinaten bezeichnen den Ursprung des Koordinatensystems. Der Drehpunkt für Rotationen liegt im Ursprung des Koordinatensystems, wenn die Werkseinstellungen für...

  • Seite 73: Steckerhalter 000067899

    10 Technische Daten 10.3.2 Steckerhalter 000067899 Abmessungen in mm. Abbildung 15: 000067899 Steckerhalter für Zugentlastung 10.4 Lastkurven Abbildung 16: Belastungsgrenzen des H-811.I2 bei horizontaler Montage H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 74 10 Technische Daten Abbildung 17: Belastungsgrenzen des H-811.I2 bei vertikaler Montage Abbildung 18: Belastungsgrenzen des H-811.I2 bei Montage unter ungünstigstem Winkel Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 75 10 Technische Daten Abbildung 19: Maximal zulässige Krafteinwirkung auf den H-811.I2 bei horizontaler Montage Abbildung 20: Belastungsgrenzen des H-811.I2V bei horizontaler Montage H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 76 10 Technische Daten Abbildung 21: Belastungsgrenzen des H-811.I2V bei vertikaler Montage Abbildung 22: Belastungsgrenzen des H-811.I2V bei Montage unter ungünstigstem Winkel Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 77 10 Technische Daten Abbildung 23: Maximal zulässige Krafteinwirkung auf den H-811.I2V bei horizontaler Montage Abbildung 24: Belastungsgrenzen des H-811.F2 bei horizontaler Montage H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 78 10 Technische Daten Abbildung 25: Belastungsgrenzen des H-811.F2 bei vertikaler Montage Abbildung 26: Belastungsgrenzen des H-811.F2 bei Montage unter ungünstigstem Winkel Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 79: Dynamischer Arbeitsbereich Des H-811.S2

    10 Technische Daten Abbildung 27: Maximal zulässige Krafteinwirkung auf den H-811.F2 bei horizontaler Montage 10.5 Dynamischer Arbeitsbereich des H-811.S2 Die Diagramme kennzeichnen den dynamischen Arbeitsbereich des H-811.S2. Dabei gelten die folgenden Voraussetzungen: 1. Eine kompakte Last wird zentrisch montiert. 2. Die Grundpatte des Hexapoden befindet sich in der horizontalen Montagestellung.
  • Seite 80 10 Technische Daten Abbildung 28: Dynamischer Arbeitsbereich des H-811.S2, X und Y, 2,5 kg Abbildung 29: Dynamischer Arbeitsbereich des H-811.S2, Z, 2,5 kg Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 81 10 Technische Daten Abbildung 30: Dynamischer Arbeitsbereich des H-811.S2, U und V, 2,5 kg Abbildung 31: Dynamischer Arbeitsbereich des H-811.S2, W, 2,5 kg H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...

  • Seite 82: Pinbelegung

    24 V DC 10.6.2 Anschluss zur Datenübertragung Datenübertragung zwischen Hexapod und Controller HD D-Sub 78 Stecker Funktion Alle Signale: TTL Pinbelegung Signal Signal CH1 Sign IN CH1 MAGN IN CH1 Ref OUT CH1 LimP OUT Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 83 CH5 B+ OUT CH5 A- OUT CH5 B- OUT CH6 Sign IN CH6 MAGN IN CH6 Ref OUT CH6 LimP OUT CH6 LimN OUT CH6 A+ OUT CH6 B+ OUT CH6 A- OUT CH6 B- OUT H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 84 10 Technische Daten Signal Signal ID Chip Brake/Enable drive Power Good 24 V 24 V input output Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 85: Altgerät Entsorgen

    Instrumente (PI) GmbH & Co. KG kostenfrei die umweltgerechte Entsorgung eines PI-Altgerätes, sofern es nach dem 13. August 2005 in Verkehr gebracht wurde. Falls Sie ein solches Altgerät von PI besitzen, können Sie es versandkostenfrei an folgende Adresse senden: Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG Auf der Römerstr.

  • Seite 87: Glossar

    Achsen X, Y und Z werden auch als Translationsachsen bezeichnet. Der Schnittpunkt der Achsen X, Y und Z des raumfesten kartesischen Koordinatensystems (0,0,0) wird als Ursprung bezeichnet. Die Z-Achse steht senkrecht zur Grundplatte des Hexapods. H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...
  • Seite 88 12 Glossar Die nachfolgenden Abbildungen des Hexapods H-810 als Beispiel verdeutlichen, dass sich das Koordinatensystem bei Bewegungen der Plattform nicht mitbewegt. Abbildung 32: Hexapod in Referenzposition. Kabelabgang Version: 2.5.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 89 12 Glossar Abbildung 33: Hexapod, dessen Plattform in X bewegt wurde. Kabelabgang H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...

  • Seite 91: 13 Anhang

    Die folgenden Testzyklen werden durchgeführt: Bewegung über den gesamten Stellweg mit mindestens 20 Messpunkten, in mindestens  fünf Zyklen Bewegung über Teilstücke, z. B. ±1 mm in Schritten von z. B. 100 µm  H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.5.0...

  • Seite 93: Europäische Konformitätserklärungen

    13 Anhang 13.2 Europäische Konformitätserklärungen Für den H-811 wurden Konformitätserklärungen gemäß den folgenden europäischen gesetzlichen Anforderungen ausgestellt: EMV-Richtlinie RoHS-Richtlinie Die zum Nachweis der Konformität zugrunde gelegten Normen sind nachfolgend aufgelistet. EMV: EN 61326-1 Sicherheit: EN 61010-1 RoHS: EN IEC 63000...

Diese Anleitung auch für:

H-811.i2H-811.i2vH-811.f2H-811.s2

Inhaltsverzeichnis