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MS200D
H-824 Hexapod Mikroroboter
Benutzerhandbuch
Version: 2.4.0
Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland
Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de
Datum: 11.01.2023
Dieses Dokument beschreibt folgende Produkte:
H-824.G2
Kompakter Hexapod-Mikroroboter,
getriebeübersetzt, 10 kg Belastbarkeit, 1 mm/s
Geschwindigkeit, D-Sub-Stecker
H-824.G2V
Kompakter Hexapod-Mikroroboter,
getriebeübersetzt, vakuumkompatibel bis 10
hPa,5 kg Belastbarkeit, 0,5 mm/s
Geschwindigkeit, D-Sub-Stecker
H-824.D2
Kompakter Hexapod-Mikroroboter,
Direktantrieb, 5 kg Belastbarkeit, 25 mm/s
Geschwindigkeit, D-Sub-Stecker
H-824.D2V
Kompakter Hexapod-Mikroroboter,
Direktantrieb, vakuumkompatibel bis 10-6
hPa,2,5 kg Belastbarkeit, 12,5 mm/s
Geschwindigkeit, D-Sub-Stecker
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Verwandte Anleitungen für PI H-824.G2
Inhaltszusammenfassung für PI H-824.G2
- Seite 1 H-824.D2V Kompakter Hexapod-Mikroroboter, Direktantrieb, vakuumkompatibel bis 10-6 hPa,2,5 kg Belastbarkeit, 12,5 mm/s Geschwindigkeit, D-Sub-Stecker Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de...
- Seite 2 Hinweise zu Markennamen und Warenzeichen Dritter: BiSS ist ein Warenzeichen der iC-Haus GmbH. © 2023 Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Karlsruhe, Deutschland. Die Texte, Bilder und Zeichnungen dieses Handbuchs sind urheberrechtlich geschützt. Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG behält insoweit sämtliche Rechte vor.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Über dieses Dokument Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ............1 Symbole und Kennzeichnungen ................. 1 Abbildungen ....................... 2 Mitgeltende Dokumente .................... 2 Handbücher herunterladen ..................3 Sicherheit Bestimmungsgemäße Verwendung ................5 Allgemeine Sicherheitshinweise ................. 5 Organisatorische Maßnahmen ................... 6 Maßnahmen bei der Handhabung vakuumtauglicher Produkte ....... - Seite 4 Hexapod an Controller anschließen ................. 29 Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ............... 33 Hexapod-System in Betrieb nehmen ................ 34 Vakuumtaugliche Modelle ausheizen ..............34 Wartung Wartungsfahrt durchführen ..................37 Hexapod reinigen ..................... 38 Hexapod für den Transport verpacken ..............38 7.3.1 Transportsicherung anbringen ..............
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Seite 5: Über Dieses Dokument
1 Über dieses Dokument Über dieses Dokument In diesem Kapitel Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ................1 Symbole und Kennzeichnungen ..................... 1 Abbildungen ........................... 2 Mitgeltende Dokumente ....................... 2 Handbücher herunterladen ......................3 Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs Dieses Benutzerhandbuch enthält die erforderlichen Informationen für die bestimmungsgemäße Verwendung des H-824. -
Seite 6: Abbildungen
Detaillierungsgrad in Illustrationen von den tatsächlichen Gegebenheiten abweichen. Auch fotografische Abbildungen können abweichen und stellen keine zugesicherten Eigenschaften dar. Mitgeltende Dokumente Alle in dieser Dokumentation erwähnten Geräte und Programme von PI sind in separaten Handbüchern beschrieben. Gerät / Programm Dokument-... -
Seite 7: Handbücher Herunterladen
Wenden Sie sich an unseren Kundendienst (S. 55). Handbücher herunterladen 1. Öffnen Sie die Website www.pi.de. 2. Suchen Sie auf der Website nach der Produktnummer (z. B. H-824). 3. Klicken Sie auf das entsprechende Produkt, um die Produktdetailseite zu öffnen. -
Seite 9: Sicherheit
Verschiebung von Lasten in sechs Achsen bei verschiedenen Geschwindigkeiten vorgesehen. Die bestimmungsgemäße Verwendung des Hexapods ist nur in Verbindung mit einem geeigneten Controller von PI möglich (S. 16), der alle Bewegungen des Hexapods koordiniert. Allgemeine Sicherheitshinweise Der H-824 ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. -
Seite 10: Organisatorische Maßnahmen
Maßnahmen bei der Handhabung vakuumtauglicher Produkte Beim Umgang mit dem Vakuummodell des Hexapods muss auf entsprechende Sauberkeit geachtet werden. Bei PI werden alle Teile vor dem Zusammenbau gereinigt. Während der Montage und während des Messens wird mit puderfreien Handschuhen gearbeitet. Danach wird der Hexapod noch einmal per Wischreinigung gesäubert und doppelt in vakuumtaugliche... -
Seite 11: Produktbeschreibung
Keine Addition von Fehlern einzelner Achsen Keine Reibung und Momente durch geschleppte Kabel Der Hexapod wird mit einem Controller gesteuert, der separat bei PI bestellbar ist (S. 16). Die Positionsbefehle an den Controller werden in kartesischen Koordinaten eingegeben. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D... -
Seite 12: Modellübersicht
3 Produktbeschreibung Modellübersicht Modell Bezeichnung H-824.G2 Kompakter Hexapod-Mikroroboter, getriebeübersetzt, 1 mm/s, 10 kg Last, D-Sub-Stecker. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden. H-824.G2V Kompakter Hexapod-Mikroroboter, getriebeübersetzt, 0,5 mm/s, 5 kg Last, vakuumkompatibel bis 10 hPa, D-Sub-Stecker,Kabelsatz 2 m vakuumseitig, Durchführung. -
Seite 13: Technische Ausstattung
Referenz- und Endschalter Gelenke zur Anbindung an Grundplatte und Bewegungsplattform Der Aktor enthält folgende Komponenten: H-824.G2, H-824.G2V: DC-Motor mit Getriebe und Rotationsencoder, Spindel; gefaltete Bauweise H-824.D2, H-824.D2V: Direktantrieb, bestehend aus DC-Motor mit Rotationsencoder und Spindel; gefaltete... -
Seite 14: Referenzschalter Und Endschalter
3.4.3 Steuerung Der Hexapod ist für den Betrieb mit einem geeigneten Controller von PI (S. 16) vorgesehen. Mit dem Controller können Bewegungen für einzelne Achsen, für Kombinationen von Achsen oder für alle sechs Achsen gleichzeitig in einem einzigen Bewegungsbefehl kommandiert werden. - Seite 15 3 Produktbeschreibung Abbildung 3: Koordinatensystem und Rotationen zu den Rotationskoordinaten U, V und W. Das Koordinatensystem ist zur besseren Übersicht oberhalb der Plattform gezeichnet Translation Translationen werden im raumfesten Koordinatensystem beschrieben. Die Translationsachsen X, Y und Z treffen sich im Ursprung des Koordinatensystems (0,0,0). Weitere Informationen finden Sie im Glossar (S.
- Seite 16 3 Produktbeschreibung INFORMATION Die Maßzeichnung (S. 66) enthält Folgendes: Ausrichtung des werkseitigen Koordinatensystems Lage des werkseitigen Drehpunkts Beispiel: Aufeinanderfolgende Rotationen Für eine übersichtlichere Darstellung sind die Abbildungen wie folgt angepasst: Runde Plattform durch T-förmige Plattform ersetzt Koordinatensystem versetzt dargestellt ...
- Seite 17 3 Produktbeschreibung 2. Die V-Achse wird zur Position –10 kommandiert. Die Rotation erfolgt um die bei der vorangegangenen Rotation verkippte Rotationsachse V. Die Rotation um die V-Achse verkippt die Rotationsachsen U und W. Abbildung 5: Rotation um die V-Achse Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10, V = –10 (U und V parallel zur Plattformebene) H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D...
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Seite 18: Id-Chip
Standard-Controller gespeichert (z. B. Geometriedaten und Regelungsparameter). Die Konfigurationsdaten für kundenspezifische Hexapoden sind nur dann auf dem Controller gespeichert, wenn Hexapod und Controller zusammen ausgeliefert werden, oder wenn PI vor der Auslieferung des Controllers entsprechend informiert wurde. Weitere Informationen und Anwendungshinweise finden Sie in der Dokumentation des Controllers. -
Seite 19: Lieferumfang
3 Produktbeschreibung Lieferumfang Bestellnummer Komponenten H-824 Hexapod gemäß Ihrer Bestellung (S. 8) Für die vakuumtauglichen Modelle H-824.D2V und H-824.G2V ist ein Kabelsatz 2 m für die Vakuumseite Teil des Lieferumfangs. Luftseitige Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden. K040B0254 Datenübertragungskabel Vakuumseite, HD D-Sub 78 m/f, 1:1, 2 m 4668... -
Seite 20: Optionales Zubehör
3 Produktbeschreibung Optionales Zubehör Bestellnummer Datenübertragungskabel, verfügbare Längen C-815.82D02 Datenübertragungskabel für Hexapoden, schleppkettentauglich, HD D-Sub 78 m/f, 2 m C-815.82D03 Datenübertragungskabel für Hexapoden, schleppkettentauglich, HD D-Sub 78 m/f, 3 m C-815.82D05 Datenübertragungskabel für Hexapoden, schleppkettentauglich, HD D-Sub 78 m/f, 5 m C-815.82D07 Datenübertragungskabel für Hexapoden, schleppkettentauglich, HD D-Sub 78 m/f, 7,5 m... - Seite 21 3 Produktbeschreibung Modell Bezeichnung C-887.522 6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, Motion Stop 6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. C-887.523 Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, Motion Stop, Analogeingänge C-887.53 6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, EtherCAT-Schnittstelle C-887.531 6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl.
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Seite 23: Auspacken
INFORMATION Beim Umgang mit dem Vakuummodell des Hexapods muss auf entsprechende Sauberkeit geachtet werden. Bei PI werden alle Teile vor dem Zusammenbau gereinigt. Während der Montage und während des Messens wird mit puderfreien Handschuhen gearbeitet. Danach wird der Hexapod noch einmal per Wischreinigung gesäubert und doppelt in vakuumtaugliche Folie eingeschweißt. -
Seite 24: Transportsicherung Entfernen
6. Vergleichen Sie die erhaltene Lieferung mit dem Inhalt laut Vertrag und mit der Packliste. Bei falsch gelieferten oder fehlenden Teilen wenden Sie sich sofort an PI. 7. Überprüfen Sie den Hexapod auf Anzeichen von Schäden. Bei Anzeichen von Schäden wenden Sie sich sofort an PI. - Seite 25 4 Auspacken Transportsicherung entfernen 1. Lösen Sie mit dem Gabelschlüssel SW 10 die 4 Schrauben (M6x16), mit denen der Deckel der Transportsicherung an der Bewegungsplattform befestigt ist. 2. Entfernen Sie die Schrauben und die zugehörigen Unterlegscheiben. 3. Lösen Sie mit dem Gabelschlüssel SW 13 die 4 Muttern (M8), mit denen der Deckel der Transportsicherung an den Streben befestigt ist.
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Seite 27: Installation
5 Installation Installation In diesem Kapitel Allgemeine Hinweise zur Installation ................... 23 Zulässige Belastung und Arbeitsraum ermitteln ................24 Hexapod erden..........................24 Hexapod auf Unterlage befestigen ....................25 Last auf Hexapod befestigen......................26 Optional: Koordinatenwürfel entfernen ..................28 Hexapod an Controller anschließen ..................... 28 Allgemeine Hinweise zur Installation Der Hexapod kann in beliebiger Orientierung montiert werden. -
Seite 28: Zulässige Belastung Und Arbeitsraum Ermitteln
5 Installation Zulässige Belastung und Arbeitsraum ermitteln Werkzeug und Zubehör PC mit Windows Betriebssystem, auf dem das Simulationsprogramm PI Hexapod Simulation Tool installiert ist. Weitere Informationen finden Sie in der Technical Note A000T0068. Arbeitsraum und zulässige Belastung des Hexapods ermitteln ... -
Seite 29: Hexapod Auf Unterlage Befestigen
5 Installation 1. Schließen Sie die Grundplatte an das Erdungssystem an: Verwenden Sie zum Anschließen das mitgelieferte Zubehör (S. 15) und die mit dem − Symbol für den Erdanschluss gekennzeichnete Bohrung M4 mit Tiefe 8 mm (S. 66). 2. Schließen Sie die Bewegungsplattform an das Erdungssystem an: −... -
Seite 30: Last Auf Hexapod Befestigen
5 Installation Voraussetzung Sie haben die allgemeinen Hinweise zur Installation gelesen und verstanden (S. 23). Werkzeug und Zubehör Sechskantschlüssel 5,0 und sechs der mitgelieferten Schrauben (S. 15). Hexapod befestigen 1. Bringen Sie in die Unterlage sechs Gewindebohrungen M6 für die Montage mit Schrauben M6x30 ein. - Seite 31 5 Installation Abbildung 9: Montagebohrungen in der Bewegungsplattform 8 x M6 Durchgangsbohrungen 4 x M4 Durchgangsbohrungen mit Gewindetiefe 8 mm 6 x M8 Durchgangsbohrungen Voraussetzungen Sie haben die allgemeinen Hinweise zur Installation gelesen und verstanden (S. 23). Sie haben die zulässige Belastung und den Arbeitsraum des Hexapods ermittelt (S. 24). ...
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Seite 32: Optional: Koordinatenwürfel Entfernen
5 Installation Last befestigen 1. Wählen Sie die Montageposition so, dass die ausgewählten Montagebohrungen in der Bewegungsplattform (siehe obere Abbildung und die Maßzeichnung (S. 66)) für die Befestigung der Last verwendet werden können. 2. Befestigen Sie die Last mit den Schrauben. Optional: Koordinatenwürfel entfernen Sie können den Koordinatenwürfel von der Grundplatte des Hexapods entfernen. -
Seite 33: Hexapod An Controller Anschließen
5 Installation Hexapod an Controller anschließen Voraussetzungen Der Controller ist ausgeschaltet, d.h. der Ein-/Ausschalter befindet sich in der Stellung . Werkzeug und Zubehör Datenübertragungskabel und Stromversorgungskabel, erhältlich als Zubehör (S. 15) Wenn Sie einen vakuumtauglichen Hexapod in einer Vakuumkammer betreiben wollen: ... - Seite 34 5 Installation Abbildung 12: Vakuumdurchführung für die Stromversorgung des Hexapods (C887B0002), Abmessungen in mm Bauen Sie die Vakuumdurchführung für die Stromversorgung (C887B0002) so ein, dass sich der 2-polige LEMO-Anschluss in der Vakuumkammer befindet. Hexapod an Controller anschließen Verbinden Sie Hexapod und Controller miteinander: Achten Sie auf die Zuordnung, die durch die Beschriftung von Buchsen, Steckern −...
- Seite 35 Abbildung 13: Anschlussschema Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 16) Hexapod H-824.D2 oder H-824.G2 Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel* * Muss separat bestellt werden. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.4.0...
- Seite 36 5 Installation Verkabelung für Vakuum Abbildung 14: Anschlussschema Kabelsatz für vakuumtauglichen Hexapod Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 16) Hexapod H-824.D2V oder H-824.G2V Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Vakuumkammer Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel*...
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Seite 37: Inbetriebnahme
6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme In diesem Kapitel Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme................... 33 Hexapod-System in Betrieb nehmen ................... 34 Vakuumtaugliche Modelle ausheizen ..................34 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme VORSICHT Quetschgefahr durch bewegte Teile! Zwischen den bewegten Teilen des Hexapods und einem feststehenden Teil oder Hindernis besteht die Gefahr von leichten Verletzungen durch Quetschung. -
Seite 38: Hexapod-System In Betrieb Nehmen
6 Inbetriebnahme zu bewegender Last und Umgebung möglich sind. Platzieren Sie keine Gegenstände in Bereichen, in denen sie von bewegten Teilen erfasst werden können. Halten Sie bei einer Fehlfunktion des Controllers die Bewegung sofort an. HINWEIS Schäden durch nicht entfernte Transportsicherung! Wenn die Transportsicherung (S. - Seite 39 6 Inbetriebnahme Durch Wartungsfahrten, die während des Ausheiz- und Abkühlvorgangs über den gesamten Stellweg der Hexapodbeine durchgeführt werden, verteilt sich das Schmiermittel wieder gleichmäßig. Je länger der Ausheiz- und Abkühlvorgang dauert, desto mehr Wartungsfahrten sind erforderlich. Führen Sie während des Ausheiz- und Abkühlvorgangs mindestens einmal täglich eine Wartungsfahrt durch.
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Seite 41: Wartung
Zustandes und der Leistung Ihres Systems. Kundentraining: Stellt sicher, dass das System über die gesamte Lebensdauer optimal läuft. Wenden Sie sich an Ihre PI Vertretung, wenn Sie mehr über die umfassenden Servicevorteile erfahren möchten. HINWEIS Schäden durch falsche Wartung! Der Hexapod kann durch falsche Wartung dejustiert werden. -
Seite 42: Hexapod Reinigen
7 Wartung Hexapod reinigen Voraussetzungen Sie haben die Kabel für Datenübertragung und Stromversorgung vom Hexapod entfernt. Hexapod reinigen Nur wenn der Hexapod nicht im Vakuum eingesetzt wird: Wenn notwendig, reinigen Sie die Oberflächen des Hexapods mit einem Tuch, das leicht mit einem milden Reinigungs- oder Desinfektionsmittel angefeuchtet wurde. -
Seite 43: Transportsicherung Anbringen
7 Wartung Zubehör Transportsicherung (S. 19) Originalverpackung (S. 15) Elektrostatisch ableitende Folie Umreifungsband Stretchfolie 7.3.1 Transportsicherung anbringen Werkzeug Geeigneter Schraubendreher Sechskantschlüssel 5,0 Gabelschlüssel SW 10 Gabelschlüssel SW 13 Transportsicherung anbringen 1. Kommandieren Sie eine Bewegung des Hexapods zur Transportposition: xxx_Releasenews.pdf 2. - Seite 44 7 Wartung Schritt 3 Vormontierte Schiene mit Streben, Muttern und Unterlegscheiben Abbildung 15: Streben in Schiene einschrauben 4. Befestigen Sie die beiden vormontierten Schienen der Transportsicherung an der Grundplatte des Hexapods, siehe Abbildung: a) Halten Sie den Hexapod an der Grundplatte und schieben Sie vorsichtig die beiden Schienen unter die Grundplatte.
- Seite 45 7 Wartung Schritt 4 Vormontierte Schienen an Grundplatte befestigen Abbildung 16: Schienen an Grundplatte befestigen 5. Befestigen Sie den Deckel der Transportsicherung, siehe auch die Abbildungen: a) Legen Sie den Deckel so auf die Bewegungsplattform, dass die Enden der 4 Streben durch die entsprechenden Bohrungen im Deckel ragen.
- Seite 46 7 Wartung Schritte 5 a und 5 b Abbildung 17: Deckel mit Schrauben M6x16 befestigen Version: 2.4.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
- Seite 47 7 Wartung Schritte 5 c bis 5 e Abbildung 18: Deckel mit Muttern M8 befestigen H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.4.0...
- Seite 48 7 Wartung Installation ist beendet Abbildung 19: Transportsicherung ist installiert Version: 2.4.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
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Seite 49: Hexapod Verpacken
7 Wartung 7.3.2 Hexapod verpacken 1. Bringen Sie die Transportsicherung am Hexapod an. Folgen Sie der Anleitung (S. 39). 2. Verpacken Sie den Hexapod zum Schutz vor Verschmutzung in einer elektrostatisch ableitenden Folie. 3. Wenn notwendig, bereiten Sie die Originalverpackung vor, siehe Abbildungen: a) Stecken Sie den Außenkarton auf die Palette auf. - Seite 50 7 Wartung Schritt 3 b Schritt 3 e Die passende Orientierung des Schaumstoffeinsatzes hängt vom Hexapod-Modell ab. Schritt 5 Die passende Orientierung der Schaumstoffabdeckung hängt vom Hexapod-Modell ab. Schritt 6 Nur erforderlich, wenn ein Polster aus gefalteter Wellpappe zur Originalverpackung gehört. Schritt 8 Version: 2.4.0 MS200D...
- Seite 51 7 Wartung Schritt 9 Schritt 11 Der obere Karton enthält den Controller. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.4.0...
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Seite 53: Störungsbehebung
8 Störungsbehebung Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung Unerwartetes Überprüfen Sie Datenübertragungs- und Kabel defekt Verhalten des Stromversorgungskabel. Pin verbogen Hexapods. Ersetzen Sie die Kabel durch Kabel Steck- oder gleichen Typs und testen Sie die Funktion Lötverbindung gelöst des Hexapods. - Seite 54 8 Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung Der Hexapod Führen Sie einen Beintest durch (siehe Fremdkörper ist in bewegt sich nicht. Benutzerhandbuch des Controllers). die Antriebsspindel Führen Sie den Beintest in der geraten Referenzposition durch, sofern die Störung Motor defekt ...
- Seite 55 2. Aktivieren Sie den Ausgang 24 V Out 7 A mit "Make contact" (Details siehe Handbuch des Controllers). Wenn Sie die Motion-Stop-Box C-887.MSB von PI verwenden: Drücken Sie zuerst den Pilzdrucktaster, um ihn zu entriegeln, und danach die grüne Drucktaste.
- Seite 56 8 Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung Der Hexapod Senden Sie den Befehl CST?. Die Antwort Falsche oder bewegt sich nicht. zeigt an, auf welchen Hexapod der fehlende Controller abgestimmt ist. Konfigurationsdaten Stellen Sie mit DBG? choosehexapod {Hexapodtyp} den richtigen Hexapoden ein.
- Seite 57 8 Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung Der Hexapod Überprüfen Sie, ob eine der Ursachen Bewegungen sind startet keine vorliegt, die unter "Der Hexapod bewegt generell nicht Referenzfahrt. sich nicht." genannt werden. möglich. Wenn die Störung Ihres Hexapods nicht in der Tabelle aufgeführt ist oder wenn sie nicht wie beschrieben behoben werden kann, kontaktieren Sie unseren Kundendienst (S.
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Seite 59: Kundendienst
9 Kundendienst Kundendienst Wenden Sie sich bei Fragen und Bestellungen an Ihre PI-Vertretung oder schreiben Sie uns eine E-Mail (mailto:service@pi.de). Geben Sie bei Fragen zu Ihrem System folgende Systeminformationen an: − Produkt- und Seriennummern von allen Produkten im System Firmwareversion des Controllers (sofern vorhanden) −... -
Seite 61: Technische Daten
10 Technische Daten Technische Daten Änderungen vorbehalten. Die aktuellen Produktspezifikationen finden Sie auf der Seite des Produkts unter www.pi.de (https://www.pi.de). In diesem Kapitel Spezifikationen ..........................57 Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen ................65 Abmessungen..........................66 Pinbelegung ..........................66 10.1 Spezifikationen 10.1.1 Datentabelle Bewegen H-824.G2... - Seite 62 10 Technische Daten Bewegen H-824.G2 H-824.D2 Toleranz Typische Winkelgeschwindigkeit in θX 5,5 mrad/s 55 mrad/s Typische Winkelgeschwindigkeit in θY 5,5 mrad/s 55 mrad/s Typische Winkelgeschwindigkeit in θZ 5,5 mrad/s 55 mrad/s Positionieren H-824.G2 H-824.D2 Toleranz Unidirektionale Wiederholgenauigkeit ± 0,25 µm ±...
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Seite 63: Spezifikationen Für Vakuumtaugliche Modelle
10 Technische Daten Mechanische Eigenschaften H-824.G2 H-824.D2 Toleranz Steifigkeit in X 1,7 N/µm 1,7 N/µm Steifigkeit in Y 1,7 N/µm 1,7 N/µm Steifigkeit in Z 7 N/µm 7 N/µm Maximale Haltekraft, passiv, beliebige 50 N Ausrichtung Maximale Haltekraft, passiv, 100 N... - Seite 64 10 Technische Daten Bewegen H-824.G2V H-824.D2V Toleranz Maximale Geschwindigkeit in X 0,5 mm/s 12,5 mm/s Maximale Geschwindigkeit in Y 0,5 mm/s 12,5 mm/s Maximale Geschwindigkeit in Z 0,5 mm/s 12,5 mm/s Maximale Winkelgeschwindigkeit in 5,5 mrad/s 135 mrad/s θX Maximale Winkelgeschwindigkeit in 5,5 mrad/s 135 mrad/s θY...
- Seite 65 Aluminium Maximale Nutzlast, beliebige 2,5 kg 1,25 kg Ausrichtung Maximale Nutzlast, horizontale 5 kg 2,5 kg Ausrichtung Anschlüsse und Umgebung H-824.G2 H-824.D2 Toleranz Betriebstemperaturbereich -10 bis 50 °C -10 bis 50 °C Anschluss Versorgungsspannung LEMO LEMO Kabellänge Empfohlene Controller / Treiber C-887.5x...
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Seite 66: Bemessungsdaten
10 Technische Daten Antrieb und Sensor Motor Hersteller: Faulhaber Motortyp: DC, 2224R036SR Getriebe Nur H-824.G2V: 22/5 Untersetzung 69:1 Encoder Hersteller: Faulhaber Encodertyp: Magnetischer Encoder, IE2-512 Referenzschalter Magnetisch, vakuumtauglich Endschalter Magnetisch, vakuumtauglich Verwendete Materialien Maschinell gefertigte Teile 94 % der maschinell gefertigten Teile, d.h. Grundplatte, Beine, Bewegungsplattform: AlMg4.5Mn0.7 (3.3547) chemisch vernickelt, Edelstahl 1.4310, 1.4305 6 % der maschinell gefertigten Teile, z. -
Seite 67: Spezifikationen Datenübertragungs- Und Stromversorgungskabel
10 Technische Daten 10.1.4 Spezifikationen Datenübertragungs- und Stromversorgungskabel Die folgende Tabelle listet die technischen Daten der Datenübertragungs- und Stromversorgungskabel (separat zu bestellen) auf. Datenübertragungs- und Stromversorgungskabel Datenübertra- Stromversorgungskabel, einseitig Stromversorgungskabel, gerade gungskabel abgewinkelter Stecker Stecker Alle Hexapodtypen H-820, H-824, H-825, H-840, H-850 H-810, H-811, H-206 C-815.82D02 C-815.82P02A... - Seite 68 10 Technische Daten Allgemein Einheit Maximale Geschwindigkeit Maximale Beschleunigung Maximale Anzahl Biegezyklen 1 Mio. Betriebstemperaturbereich -10 bis +70 °C Stromversorgungskabel, gerade Stecker Einheit Minimaler Biegeradius in einer Schleppkette Minimaler Biegeradius bei der Festinstallation Außendurchmesser Stecker M12 m/f Stromversorgungskabel, abgewinkelter Stecker Einheit Kabellänge L 2 / 5 / 7,5 / 10 / 20 m...
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Seite 69: Umgebungsbedingungen Und Klassifizierungen
10 Technische Daten Allgemein Einheit Betriebstemperaturbereich -10 bis +80 °C Datenübertragungskabel Einheit Minimaler Biegeradius bei der Festinstallation Außendurchmesser Stecker HD D-Sub78 m/f Stromversorgungskabel, abgewinkelter Stecker Einheit Minimaler Biegeradius bei der Festinstallation Außendurchmesser Stecker LEMO 2-polig m/f 10.2 Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen Verschmutzungsgrad Luftdruck 1100 hPa bis 780 hPa... -
Seite 70: Abmessungen
10 Technische Daten 10.3 Abmessungen Abmessungen in mm. Abbildung 20: H-824 Hexapod, bei Nullposition des Nominalstellweges Wenn für Koordinatensystem und Drehpunkt die Werkseinstellungen des Controllers verwendet werden, entspricht die Abbildung des Hexapods der Position X=Y=Z=U=V=W=0. Die (0,0,0)-Koordinaten bezeichnen den Ursprung des Koordinatensystems. Der Drehpunkt für Rotationen liegt im Ursprung des Koordinatensystems, wenn die Werkseinstellungen für Koordinatensystem und Drehpunkt verwendet werden und sich der Hexapod in der Position X=Y=Z=U=V=W=0 befindet. -
Seite 71: Pinbelegung
10 Technische Daten 10.4 Pinbelegung 10.4.1 Anschluss zur Stromversorgung Nicht für Vakuummodelle: Stromversorgung über 4-poligen M12-Einbaustecker Funktion 24 V DC 24 V DC Nur für Vakuummodelle: Stromversorgung über 2-poligen LEMO-Einbaustecker, männlich, Typ ECJ.1B.302.CLD Funktion 24 V DC 10.4.2 Anschluss zur Datenübertragung Datenübertragung zwischen Hexapod und Controller Einbaustecker HD D-Sub 78 m Funktion... - Seite 72 10 Technische Daten Pinbelegung Signal Signal CH1 Sign IN CH1 MAGN IN CH1 Ref OUT CH1 LimP OUT CH1 LimN OUT CH1 A+ OUT CH1 B+ OUT CH1 A- OUT CH1 B- OUT CH2 Sign IN CH2 MAGN IN CH2 Ref OUT CH2 LimP OUT CH2 LimN OUT CH2 A+ OUT...
- Seite 73 10 Technische Daten Signal Signal CH6 Sign IN CH6 MAGN IN CH6 Ref OUT CH6 LimP OUT CH6 LimN OUT CH6 A+ OUT CH6 B+ OUT CH6 A- OUT CH6 B- OUT Brake/Enable ID Chip drive 24 V input Power Good 24 V output H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D...
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Seite 75: Altgerät Entsorgen
Instrumente (PI) GmbH & Co. KG kostenfrei die umweltgerechte Entsorgung eines PI-Altgerätes, sofern es nach dem 13. August 2005 in Verkehr gebracht wurde. Falls Sie ein solches Altgerät von PI besitzen, können Sie es versandkostenfrei an folgende Adresse senden: Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG Auf der Römerstr. -
Seite 77: Glossar
12 Glossar Glossar Anwenderdefinierte Koordinatensysteme Mit dem Controller können eigene Koordinatensysteme definiert und anstelle der werkseitig voreingestellten Koordinatensysteme verwendet werden. Die Arbeit mit anwenderdefinierten Koordinatensystemen und das Work-und-Tool-Konzept sind in der Technical Note C887T0007 beschrieben. Arbeitsraum Die Gesamtheit aller Kombinationen von Translationen und Rotationen, die der Hexapod von der aktuellen Position aus anfahren kann, wird als Arbeitsraum bezeichnet. - Seite 78 12 Glossar Die Z-Achse steht senkrecht zur Grundplatte des Hexapods. Die nachfolgenden Abbildungen des Hexapods H-810 als Beispiel verdeutlichen, dass sich das Koordinatensystem bei Bewegungen der Plattform nicht mitbewegt. Abbildung 21: Hexapod in Referenzposition. Kabelabgang Version: 2.4.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
- Seite 79 12 Glossar Abbildung 22: Hexapod, dessen Plattform in X bewegt wurde. Kabelabgang H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.4.0...
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Seite 81: 13 Anhang
13 Anhang Anhang In diesem Kapitel Erläuterungen zum Testprotokoll ....................77 Europäische Konformitätserklärungen ..................79 13.1 Erläuterungen zum Testprotokoll Der Hexapod wird vor Auslieferung auf Positioniergenauigkeit der Translationsachsen geprüft. Das Testprotokoll ist im Lieferumfang enthalten. Die folgende Abbildung zeigt den verwendeten Testaufbau. Abbildung 23: Testaufbau für die Messung der X- bzw. -
Seite 83: Europäische Konformitätserklärungen
13 Anhang 13.2 Europäische Konformitätserklärungen Für den H-824 wurden Konformitätserklärungen gemäß den folgenden europäischen gesetzlichen Anforderungen ausgestellt: EMV-Richtlinie RoHS-Richtlinie Die zum Nachweis der Konformität zugrunde gelegten Normen sind nachfolgend aufgelistet. EMV: EN 61326-1 Sicherheit: EN 61010-1 RoHS: EN IEC 63000 H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.4.0...