PI H-824 Benutzerhandbuch
Hexapod mikroroboter
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MS200D
H-824 Hexapod Mikroroboter
Benutzerhandbuch
Version: 2.5.0
Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland
Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de
Datum: 19.08.2024
Dieses Dokument beschreibt folgende Produkte:
H-824.G2
Kompakter Hexapod-Mikroroboter,
getriebeübersetzt, 10 kg Belastbarkeit, 1 mm/s
Geschwindigkeit, D-Sub-Stecker
H-824.G2V
Kompakter Hexapod-Mikroroboter,
getriebeübersetzt, vakuumkompatibel bis 10
hPa,5 kg Belastbarkeit, 0,5 mm/s
Geschwindigkeit, D-Sub-Stecker
H-824.D2
Kompakter Hexapod-Mikroroboter,
Direktantrieb, 5 kg Belastbarkeit, 25 mm/s
Geschwindigkeit, D-Sub-Stecker
H-824.D2V
Kompakter Hexapod-Mikroroboter,
Direktantrieb, vakuumkompatibel bis 10-6
hPa,2,5 kg Belastbarkeit, 12,5 mm/s
Geschwindigkeit, D-Sub-Stecker
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Inhaltsverzeichnis
Verwandte Anleitungen für PI H-824
Inhaltszusammenfassung für PI H-824
- Seite 1 H-824.D2V Kompakter Hexapod-Mikroroboter, Direktantrieb, vakuumkompatibel bis 10-6 hPa,2,5 kg Belastbarkeit, 12,5 mm/s Geschwindigkeit, D-Sub-Stecker Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de...
- Seite 2 Hinweise zu Markennamen und Warenzeichen Dritter: BiSS ist ein Warenzeichen der iC-Haus GmbH. © 2024 Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Karlsruhe, Deutschland. Die Texte, Bilder und Zeichnungen dieses Handbuchs sind urheberrechtlich geschützt. Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG behält insoweit sämtliche Rechte vor.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Über dieses Dokument Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ............1 Symbole und Kennzeichnungen ................. 1 Abbildungen ....................... 2 Mitgeltende Dokumente .................... 2 Handbücher herunterladen ..................2 Sicherheit Bestimmungsgemäße Verwendung ................5 Allgemeine Sicherheitshinweise ................. 5 Organisatorische Maßnahmen ................... 5 Maßnahmen bei der Handhabung vakuumtauglicher Produkte ....... - Seite 4 Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ............... 31 Hexapod-System in Betrieb nehmen ................ 32 Vakuumtaugliche Modelle ausheizen ..............32 Wartung Wartungsfahrt durchführen ..................35 Hexapod reinigen ..................... 35 Hexapod für den Transport verpacken ..............36 7.3.1 Hexapod deinstallieren ................37 7.3.2 Transportsicherung anbringen ..............
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Seite 5: Über Dieses Dokument
1 Über dieses Dokument Über dieses Dokument Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs Dieses Benutzerhandbuch enthält die erforderlichen Informationen für die bestimmungsgemäße Verwendung des H-824. Grundsätzliches Wissen zu geregelten Systemen, zu Konzepten der Bewegungssteuerung und zu geeigneten Sicherheitsmaßnahmen wird vorausgesetzt. Symbole und Kennzeichnungen... -
Seite 6: Abbildungen
Detaillierungsgrad in Illustrationen von den tatsächlichen Gegebenheiten abweichen. Auch fotografische Abbildungen können abweichen und stellen keine zugesicherten Eigenschaften dar. Mitgeltende Dokumente Alle in dieser Dokumentation erwähnten Geräte und Programme von PI sind in separaten Handbüchern beschrieben. Gerät / Programm Dokument-... - Seite 7 Allgemeine Software-Dokumentation angezeigt. 5. Wählen Sie für das gewünschte Handbuch HINZUFÜGEN und dann ANFORDERN. 6. Füllen Sie das Anfrageformular aus und wählen Sie ANFRAGE SENDEN. Der Download-Link wird an die eingegebene E-Mail-Adresse gesendet. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0...
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Seite 9: Sicherheit
Fügen Sie alle vom Hersteller bereitgestellten Informationen, z. B. Ergänzungen und Technical Notes, zum Benutzerhandbuch hinzu. Wenn Sie den H-824 an Dritte weitergeben, fügen Sie dieses Handbuch und alle sonstigen vom Hersteller bereitgestellten Informationen bei. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... -
Seite 10: Personalqualifikation
Führen Sie Arbeiten grundsätzlich anhand des vollständigen Benutzerhandbuchs durch. Fehlende Informationen aufgrund eines unvollständigen Benutzerhandbuchs können zu leichten Verletzungen und zu Sachschäden führen. Installieren und bedienen Sie den H-824 nur, nachdem Sie dieses Benutzerhandbuch gelesen und verstanden haben. Personalqualifikation Nur autorisiertes und entsprechend qualifiziertes Personal darf den H-824 installieren, in Betrieb nehmen, bedienen, warten und reinigen. -
Seite 11: Produktbeschreibung
H-824.D2V Kompakter Hexapod-Mikroroboter, Direktantrieb, 12,5 mm/s, 2,5 kg Last, vakuumkompatibel bis 10 hPa, D-Sub-Stecker, Kabelsatz 2 m vakuumseitig, Durchführung. Luftseitige Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... -
Seite 12: Produktansicht
3 Produktbeschreibung Produktansicht Abbildung 1: Produktansicht Apertur Bewegungsplattform Bein Koordinatenwürfel Grundplatte Abbildung 2: Anschlüsse Einbaustecker für Stromversorgungskabel Einbaustecker für Datenübertragungskabel Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter... -
Seite 13: Technische Ausstattung
3.3.3 Steuerung Der Hexapod ist für den Betrieb mit einem geeigneten Controller von PI (S. 16) vorgesehen. Mit dem Controller können Bewegungen für einzelne Achsen, für Kombinationen von Achsen oder für alle sechs Achsen gleichzeitig in einem einzigen Bewegungsbefehl kommandiert werden. -
Seite 14: Bewegung
Die Umwandlung eines rechtshändigen Systems in ein linkshändiges System ist nicht möglich. Nachfolgend wird das Verhalten des Hexapods mit dem werkseitig voreingestellten Koordinatensystem beschrieben. Die Arbeit mit benutzerdefinierten Koordinatensystemen ist im Benutzerhandbuch C887T0007 beschrieben. Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter... - Seite 15 Plattform des Hexapods (siehe auch das untenstehende Beispiel zu aufeinanderfolgenden Rotationen). Eine beliebige Rotation im Raum wird aus den Einzelrotationen in der Reihenfolge U > V > W berechnet. Weitere Informationen zum Drehpunkt finden Sie im Glossar (S. 65). H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0...
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Seite 16: Beispiel: Aufeinanderfolgende Rotationen
Drehpunkt in der oberen linken Ecke der Plattform 1. Die U-Achse wird zur Position 10 kommandiert. Die Rotation um die U-Achse verkippt die Rotationsachsen V und W. Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10 (U parallel zur raumfesten X-Achse) Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter... - Seite 17 Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10, V = –10, W = 10 (U und V parallel zur Plattformebene, W senkrecht zur Plattformebene) Weitere Daten zu den Stellwegen finden Sie im Abschnitt "Spezifikationen" (S. 49). H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0...
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Seite 18: Id-Chip
Bestellnummer Komponenten H-824 Hexapod gemäß Ihrer Bestellung (S. 7) Für die vakuumtauglichen Modelle H-824.D2V und H-824.G2V ist ein Kabelsatz 2 m für die Vakuumseite Teil des Lieferumfangs. Luftseitige Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden. K040B0254 Datenübertragungskabel Vakuumseite, HD D-Sub 78 m/f, 1:1, 2 m... -
Seite 19: Optionales Zubehör
Zubehör zum Anschluss an das Erdungssystem: 1 Flachkopfschraube mit Kreuzschlitz M4x8 ISO 7045 2 Unterlegscheiben Form A-4,3 DIN 7090 2 Sicherungsscheiben Schnorr Ø 4 mm N0110 Beachten Sie, dass die Anschlusskabel zur Verbindung des H-824 mit der Elektronik separat bestellt werden müssen. Optionales Zubehör Bestellnummer Datenübertragungskabel, verfügbare Längen... -
Seite 20: Geeignete Controller
6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, EtherCAT-Schnittstelle, Motion Stop C-887.533 6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, EtherCAT-Schnittstelle, Motion Stop, Analogeingänge Wenden Sie sich für Bestellungen an den Kundendienst (S. 47). Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter... -
Seite 21: Auspacken
INFORMATION Beim Umgang mit dem Vakuummodell des Hexapods muss auf entsprechende Sauberkeit geachtet werden. Bei PI werden alle Teile vor dem Zusammenbau gereinigt. Während der Montage und während des Messens wird mit puderfreien Handschuhen gearbeitet. Danach wird der Hexapod noch einmal per Wischreinigung gesäubert und doppelt in vakuumtaugliche Folie eingeschweißt. -
Seite 22: Transportsicherung Entfernen
3. Lösen Sie mit dem Gabelschlüssel SW 13 die 4 Muttern (M8), mit denen der Deckel der Transportsicherung an den Streben befestigt ist. 4. Entfernen Sie die Muttern und die zugehörigen Unterlegscheiben. 5. Nehmen Sie den Deckel der Transportsicherung ab. Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter... -
Seite 23: Transportsicherung Aufbewahren
8. Halten Sie den Hexapod an der Grundplatte und ziehen Sie vorsichtig die beiden Schienen der Transportsicherung unter der Grundplatte hervor. Transportsicherung aufbewahren Bewahren Sie die Transportsicherung inklusive aller Schrauben, Unterlegscheiben und Muttern für den Fall auf, dass das Produkt später transportiert werden muss. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... -
Seite 25: Installation
Sorgen Sie für eine unterbrechungsfreie Stromversorgung, um eine ungewollte Deaktivierung des Hexapod-Systems und daraus resultierende ungewollte Positionsänderungen des Hexapods zu vermeiden. Stellen Sie sicher, dass im Arbeitsraum des Hexapods keine Kollisionen zwischen Hexapod, zu bewegender Last und Umgebung möglich sind. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... -
Seite 26: Zulässige Posen Ermitteln
Von der Bewegungsplattform im Betrieb anzufahrende Posen (Translations- und Rotationskoordinaten) Hexapod erden INFORMATION Wenn in Ihrer Anwendung Vibrationen auftreten, sichern Sie die Schraubverbindung für den Schutzleiter zusätzlich auf geeignete Weise (z. B. mit leitfähigem Flüssigklebstoff) gegen selbstständiges Losdrehen. Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter... -
Seite 27: Hexapod Auf Unterlage Befestigen
Halten Sie den Hexapod nur an der Grundplatte. HINWEIS Verspannen der Grundplatte! Ungeeignete Montage kann die Grundplatte verspannen. Ein Verspannen der Grundplatte verringert die Genauigkeit. Montieren Sie den Hexapod auf ebener Grundfläche. Die empfohlene Ebenheit der Grundfläche beträgt 200 µm. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... -
Seite 28: Voraussetzung
Systemaufbau dem Systemaufbau entspricht, für den Sie im Simulationsprogramm PIVirtualMove die zulässigen Posen ermittelt haben Vermeiden Sie bei der Installation hohe Kräfte und Momente auf die Bewegungsplattform. Stellen Sie sicher, dass im Arbeitsraum des Hexapods keine Kollisionen zwischen Hexapod, Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter... -
Seite 29: Voraussetzungen
Sie haben die zulässigen Posen des Hexapods ermittelt (S. 22). Sie haben die Last und die Umgebung des Hexapods so gestaltet, dass die zulässige Belastung des Hexapods eingehalten wird und keine Kollisionen auftreten können. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... -
Seite 30: Optional: Koordinatenwürfel Entfernen
Sie können den Koordinatenwürfel von der Grundplatte des Hexapods entfernen. Werkzeug und Zubehör Sechskant-Schraubendreher SW 2,0 Koordinatenwürfel entfernen Abbildung 7: Koordinatenwürfel entfernen 1. Lösen Sie den Gewindestift M4x8. 2. Ziehen Sie den Koordinatenwürfel nach oben von der Grundplatte weg. Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter... -
Seite 31: Hexapod An Controller Anschließen
Wenn Sie einen vakuumtauglichen Hexapod in einer Vakuumkammer betreiben wollen: Geeignetes Werkzeug zur Installation der Vakuumdurchführung Wenn notwendig: Vakuumdurchführungen installieren Abbildung 8: Vakuumdurchführung für die Datenübertragung (4668), Abmessungen in mm 4 Bohrungen Ø6 x 45° für M3 Senkkopfschraube H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... - Seite 32 Achten Sie auf die Zuordnung, die durch die Beschriftung von Buchsen, Steckern − und Kabeln vorgegeben ist. − Beachten Sie die mechanische Kodierung von Steckern und Buchsen. Wenden Sie keine Gewalt an. − − Sichern Sie die Steckverbindungen mit den integrierten Schrauben gegen unbeabsichtigtes Abziehen. Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
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Seite 33: Standardverkabelung
Standardverkabelung Abbildung 10: Anschlussschema Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe "Geeignete Controller (S. 16)" Hexapod H-824.D2 oder H-824.G2 Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Datenübertragungskabel Stromversorgungskabel H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... - Seite 34 Abbildung 11: Anschlussschema Kabelsatz für vakuumtauglichen Hexapod Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe "Geeignete Controller (S. 16)" Hexapod H-824.D2V oder H-824.G2V Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Vakuumkammer Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel* Vakuumdurchführung für Datenübertragung** Datenübertragungskabel Vakuumseite**...
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Seite 35: Inbetriebnahme
Platzieren Sie keine Gegenstände in Bereichen, in denen sie von bewegten Teilen erfasst werden können. Kommandieren Sie nur zulässige Posen. Für die Definition einer zulässigen Pose siehe "Zulässige Posen ermitteln" (S. 22). Halten Sie bei einer Fehlfunktion des Controllers die Bewegung sofort an. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... -
Seite 36: Hexapod-System In Betrieb Nehmen
Stellweg der Hexapodbeine durchgeführt werden, verteilt sich das Schmiermittel wieder gleichmäßig. Je länger der Ausheiz- und Abkühlvorgang dauert, desto mehr Wartungsfahrten sind erforderlich. Führen Sie während des Ausheiz- und Abkühlvorgangs mindestens einmal täglich eine Wartungsfahrt durch. Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter... -
Seite 37: Vorraussetzungen
Vakuumtaugliche Modelle ausheizen Heizen Sie den Hexapod bei maximal 80 °C (176 °F) aus. Führen Sie während des Ausheiz- und Abkühlvorgangs mindestens einmal täglich eine Wartungsfahrt (S. 35) über den gesamten Stellweg durch. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... -
Seite 39: Wartung
Zustandes und der Leistung Ihres Systems. Kundentraining: Stellt sicher, dass das System über die gesamte Lebensdauer optimal läuft. Wenden Sie sich an Ihre PI Vertretung, wenn Sie mehr über die umfassenden Servicevorteile erfahren möchten. HINWEIS Schäden durch falsche Wartung! Der Hexapod kann durch falsche Wartung dejustiert werden. -
Seite 40: Hexapod Für Den Transport Verpacken
Modell mit Direktantrieb, Beine nicht blockiert: Versuchen Sie den Hexapod vorsichtig von Hand so zu bewegen, dass die Transportsicherung angebracht werden kann. Modell mit DC-Getriebemotor oder Beine blockiert: Verzichten Sie auf das Anbringen der Transportsicherung. Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter... -
Seite 41: Hexapod Deinstallieren
Schrauben Sie die Streben mit dem kürzeren Gewinde in die Schienen gemäß der Abbildung ein. b) Ziehen Sie die Streben handfest an. c) Schrauben Sie auf jede Strebe eine Mutter M8 bis zum Ende des Gewindes. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... - Seite 42 Abbildung 13: Schienen an Grundplatte befestigen 3. Befestigen Sie den Deckel der Transportsicherung, siehe auch die Abbildungen: a) Legen Sie den Deckel so auf die Bewegungsplattform, dass die Enden der 4 Streben durch die entsprechenden Bohrungen im Deckel ragen. Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
- Seite 43 Unterlegscheibe 6,4 geschoben haben, an der Bewegungsplattform. Abbildung 14: Deckel mit Schrauben M6x16 befestigen c) Schieben Sie auf jede Strebe eine Unterlegscheibe 8,4. d) Schrauben Sie auf jede Strebe eine Mutter M8 und ziehen Sie sie handfest an. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0...
- Seite 44 Kontern Sie für jede Strebe die Mutter über dem Deckel mit der Mutter, die unter dem Deckel sitzt. Abbildung 15: Deckel mit Muttern M8 befestigen Damit ist die Installation der Transportsicherung beendet. Abbildung 16: Transportsicherung ist installiert Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
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Seite 45: Hexapod Verpacken
7 Wartung 7.3.3 Hexapod verpacken Gehen Sie vor wie in H824T0001 (im Lieferumfang (S. 14)) beschrieben. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... -
Seite 47: Störungsbehebung
Gleichgewicht befindet. Störung: Ablaufgenauigkeit ist schlecht Mögliche Ursachen Maßnahmen zur Behebung Führen Sie ein Parametertuning durch. Unpassende Regelungsparameter für Wenden Sie sich an unseren Kundendienst (S. 47). Anwendung Systemverhalten hat sich H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... - Seite 48 = 1 - 24-V-Ausgang des Controllers C-887.5xx ist − aktiviert = 0 - 24-V- Ausgang des Controllers C-887.5xx ist − deaktiviert 3 (Temperature): = <Temparaturwert> − 4 (Faulty point in waveform): − = 1 - Fehlerhafter Punkt in Kurvenform Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
- Seite 49 2. Aktivieren Sie den Ausgang 24 V Out 7 A mit "Make contact" (Details siehe Handbuch des Controllers). Wenn Sie die Motion-Stop-Box C-887.MSB von PI verwenden: Drücken Sie zuerst den Pilzdrucktaster, um ihn zu entriegeln, und danach die grüne Drucktaste.
- Seite 50 "Der Hexapod bewegt sich nicht." genannt werden. generell nicht möglich Wenn die Störung Ihres Hexapods nicht in der Tabelle aufgeführt ist oder wenn sie nicht wie beschrieben behoben werden kann, kontaktieren Sie unseren Kundendienst (S. 47). Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
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Seite 51: Kundendienst
9 Kundendienst Kundendienst Wenden Sie sich bei Fragen und Bestellungen an Ihre PI Vertretung oder schreiben Sie uns eine E-Mail (mailto:service@pi.de). Geben Sie bei Fragen zu Ihrem System folgende Systeminformationen an: − Produkt- und Seriennummern von allen Produkten im System Firmwareversion des Controllers (sofern vorhanden) −... -
Seite 53: Technische Daten
10 Technische Daten Technische Daten Änderungen vorbehalten. Die aktuellen Produktspezifikationen finden Sie auf der Seite des Produkts unter www.pi.de (https://www.physikinstrumente.de/de/). 10.1 Spezifikationen 10.1.1 Datentabelle H-824.X2 Bewegen H-824.G2 H-824.D2 Toleranz X ǀ Y ǀ Z ǀ θX ǀ θY ǀ X ǀ Y ǀ Z ǀ θX ǀ θY ǀ... - Seite 54 7 N/µm 7 N/µm Maximale Nutzlast, beliebige Ausrichtung 5 kg 2,5 kg Maximale Nutzlast, horizontale 10 kg 5 kg Ausrichtung Maximale Haltekraft, passiv, beliebige 50 N Ausrichtung Maximale Haltekraft, passiv, horizontale 100 N 15 N Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
- Seite 55 5 mm/s Typische Geschwindigkeit in Z 0,2 mm/s 5 mm/s Typische Winkelgeschwindigkeit in θX 2,3 mrad/s 28 mrad/s Typische Winkelgeschwindigkeit in θY 2,3 mrad/s 28 mrad/s Typische Winkelgeschwindigkeit in θZ 2,3 mrad/s 28 mrad/s H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0...
- Seite 56 7 N/µm 7 N/µm Maximale Nutzlast, beliebige Ausrichtung 2,5 kg 1,25 kg Maximale Nutzlast, horizontale 5 kg 2,5 kg Ausrichtung Maximale Haltekraft, passiv, beliebige 25 N Ausrichtung Maximale Haltekraft, passiv, horizontale 50 N 15 N Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
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Seite 57: Spezifikationen Für Vakuumtaugliche Modelle
Pivotpunkt auf 0,0,0 gesetzt ist. Technische Daten werden bei PI bei 22 ±3 °C spezifiziert. Die angegebenen Werte gelten im unbelasteten Zustand, wenn nicht anders angegeben. Teilweise sind Eigenschaften voneinander abhängig. Die Angabe "typ." kennzeichnet einen statistischen Mittelwert für eine Eigenschaft; sie gibt keinen garantierten Wert für jedes ausgelieferte Produkt an. -
Seite 58: Verwendete Materialien
Die folgende Tabelle listet die technischen Daten der Datenübertragungs- und Stromversorgungskabel (separat zu bestellen) auf. Datenübertragungs- und Stromversorgungskabel Datenübertra- Stromversorgungskabel, einseitig Stromversorgungskabel, gerade gungskabel abgewinkelter Stecker Stecker Alle Hexapodtypen H-820, H-824, H-825, H-840, H-850 H-810, H-811, H-206 C-815.82D02 C-815.82P02A C-815.82P02E C-815.82D03 C-815.82P03A C-815.82P03E C-815.82D05 C-815.82P05A... - Seite 59 2 / 3 / 5 / 7,5 / 10 / 20 Maximale Geschwindigkeit Maximale Beschleunigung Maximale Anzahl Biegezyklen 1 Mio. Betriebstemperaturbereich -10 bis +70 °C Stromversorgungskabel, gerade Stecker Einheit Minimaler Biegeradius in einer Schleppkette Minimaler Biegeradius bei der Festinstallation 24,5 Außendurchmesser Stecker M12 m/w H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0...
- Seite 60 Einheit Kabellänge L Betriebstemperaturbereich -10 bis +80 °C Datenübertragungskabel Einheit Minimaler Biegeradius bei der Festinstallation Außendurchmesser Stecker HD D-Sub78 m/f Stromversorgungskabel, abgewinkelter Stecker Einheit Minimaler Biegeradius bei der Festinstallation Außendurchmesser Stecker LEMO 2-polig m/f Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
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Seite 61: Bemessungsdaten
Höchste relative Luftfeuchte 80 % bei Temperaturen bis 31 °C, linear abnehmend bis relative Luftfeuchte 50 % bei 40 °C Schutzart gemäß IEC 60529 IP20 Einsatzbereich Nur zur Verwendung in Innenräumen Maximale Höhe 2000 m H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... -
Seite 62: Abmessungen
10.4 Abmessungen Abmessungen in mm. Abbildung 17: H-824 Hexapod, bei Nullposition des Nominalstellweges Wenn für Koordinatensystem und Drehpunkt die Werkseinstellungen des Controllers verwendet werden, entspricht die Abbildung des Hexapods der Position X=Y=Z=U=V=W=0. Die (0,0,0)-Koordinaten bezeichnen den Ursprung des Koordinatensystems. Der Drehpunkt für Rotationen liegt im Ursprung des Koordinatensystems, wenn die Werkseinstellungen für... -
Seite 63: Pinbelegung
10.5 Pinbelegung 10.5.1 Anschluss zur Stromversorgung Nicht für Vakuummodelle: Stromversorgung über 4-poligen M12-Einbaustecker Funktion 24 V DC 24 V DC Nur für Vakuummodelle: Stromversorgung über 2-poligen LEMO-Einbaustecker, männlich, Typ ECJ.1B.302.CLD Funktion 24 V DC H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... -
Seite 64: Anschluss Zur Datenübertragung
CH3 Ref OUT CH3 LimP OUT CH3 LimN OUT CH3 A+ OUT CH3 B+ OUT CH3 A- OUT CH3 B- OUT CH4 Sign IN CH4 MAGN IN CH4 Ref OUT CH4 LimP OUT CH4 LimN OUT Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter... - Seite 65 CH6 MAGN IN CH6 Ref OUT CH6 LimP OUT CH6 LimN OUT CH6 A+ OUT CH6 B+ OUT CH6 A- OUT CH6 B- OUT ID Chip Brake/Enable drive 24 V input Power Good 24 V output H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0...
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Seite 67: Altgerät Entsorgen
Instrumente (PI) GmbH & Co. KG kostenfrei die umweltgerechte Entsorgung eines Altgeräts von PI, sofern es nach dem 13. August 2005 in Verkehr gebracht wurde. Falls Sie ein solches Altgerät von PI besitzen, können Sie es versandkostenfrei an folgende Adresse senden: Physik Instrumente (PI) GmbH &... -
Seite 69: Glossar
Befehl SPI aus dem Ursprung des Koordinatensystems heraus in X- und/oder Y- und/oder Z- Richtung verschoben werden. Der mit dem Befehl SPI verschiebbare Drehpunkt wird auch als "Pivotpunkt" bezeichnet. Hexapod-System Die Kombination aus Hexapod, Controller, Kabeln und Netzteil(en) wird in diesem Handbuch als "Hexapod-System" bezeichnet. H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... -
Seite 70: Werkseitig Voreingestelltes Koordinatensystem
Der Schnittpunkt der Achsen X, Y und Z des raumfesten kartesischen Koordinatensystems (0,0,0) wird als Ursprung bezeichnet. Die Z-Achse steht senkrecht zur Grundplatte des Hexapods. Die nachfolgenden Abbildungen des Hexapods H-810 als Beispiel verdeutlichen, dass sich das Koordinatensystem bei Bewegungen der Plattform nicht mitbewegt. Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter... - Seite 71 12 Glossar Abbildung 18: Hexapod in Referenzposition. Kabelabgang H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0...
- Seite 72 12 Glossar Abbildung 19: Hexapod, dessen Plattform in X bewegt wurde. Kabelabgang Version: 2.5.0 MS200D H-824 Hexapod Mikroroboter...
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Seite 73: 13 Anhang
Die folgenden Testzyklen werden durchgeführt: Bewegung über den gesamten Stellweg mit mindestens 20 Messpunkten, in mindestens fünf Zyklen Bewegung über Teilstücke, z. B. ±1 mm in Schritten von z. B. 100 µm H-824 Hexapod Mikroroboter MS200D Version: 2.5.0... -
Seite 74: Europäische Konformitätserklärungen
13 Anhang 13.2 Europäische Konformitätserklärungen Für den H-824 wurden Konformitätserklärungen gemäß den folgenden europäischen gesetzlichen Anforderungen ausgestellt: EMV-Richtlinie RoHS-Richtlinie Die zum Nachweis der Konformität zugrunde gelegten Normen sind nachfolgend aufgelistet. EMV: EN 61326-1 Sicherheit: EN 61010-1 RoHS: EN IEC 63000 Version: 2.5.0...