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PI H-850 Benutzerhandbuch

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MS202D
H-850 Hexapod Mikroroboter
Benutzerhandbuch
Version: 2.4.0
Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland
Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de
Datum: 21.07.2022
Dieses Dokument beschreibt folgende Hexapod-
Mikroroboter:
H-850.H2A
H-850.H2V
H-850.G2A
H-850.G2V

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Verwandte Anleitungen für PI H-850

Inhaltszusammenfassung für PI H-850

  • Seite 1 Datum: 21.07.2022 Dieses Dokument beschreibt folgende Hexapod- Mikroroboter: H-850.H2A  H-850.H2V  H-850.G2A  H-850.G2V  Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de...
  • Seite 2 Hinweise zu Markennamen und Warenzeichen Dritter: BiSS ist ein Warenzeichen der iC-Haus GmbH. © 2022 Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Karlsruhe, Deutschland. Die Texte, Bilder und Zeichnungen dieses Handbuchs sind urheberrechtlich geschützt. Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG behält insoweit sämtliche Rechte vor.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    ID-Chip ......................17 Auspacken Hexapod auspacken ....................19 Transportsicherung entfernen ................. 20 4.2.1 Transportsicherung der Modelle H-850.x2V entfernen ......20 4.2.2 Transportsicherung der Modelle H-850.x2A entfernen ......21 Installation Allgemeine Hinweise zur Installation ............... 23 Zulässige Belastung und Arbeitsraum ermitteln ............24 Hexapod erden ......................
  • Seite 4 Optional: Koordinatenwürfel entfernen ..............28 Hexapod an Controller anschließen ................. 29 Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ............... 33 Hexapod-System in Betrieb nehmen ................ 34 Vakuumtaugliche Modelle ausheizen ..............35 Wartung Wartungsfahrt durchführen ..................37 Hexapod für den Transport verpacken ..............38 7.2.1 Transportsicherung anbringen ..............

  • Seite 5: Über Dieses Dokument

    Handbücher herunterladen ......................3 Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs Dieses Benutzerhandbuch enthält die erforderlichen Informationen für die bestimmungsgemäße Verwendung des H-850. Grundsätzliches Wissen zu geregelten Systemen, zu Konzepten der Bewegungssteuerung und zu geeigneten Sicherheitsmaßnahmen wird vorausgesetzt. Die aktuellen Versionen der Benutzerhandbücher stehen auf unserer Website zum Herunterladen (S.

  • Seite 6: Abbildungen

    Detaillierungsgrad in Illustrationen von den tatsächlichen Gegebenheiten abweichen. Auch fotografische Abbildungen können abweichen und stellen keine zugesicherten Eigenschaften dar. Mitgeltende Dokumente Alle in dieser Dokumentation erwähnten Geräte und Programme von PI sind in separaten Handbüchern beschrieben. Gerät / Programm Dokument-...

  • Seite 7: Handbücher Herunterladen

    Wenn ein Handbuch fehlt oder Probleme beim Herunterladen auftreten:  Wenden Sie sich an unseren Kundendienst (S. 55). Handbücher herunterladen 1. Öffnen Sie die Website www.pi.de. 2. Suchen Sie auf der Website nach der Produktnummer (z. B. P-882) oder der Produktfamilie (z. B. PICMA® Bender).

  • Seite 9: Sicherheit

    Controller von PI möglich (S. 8), der alle Bewegungen des Hexapods koordiniert. Allgemeine Sicherheitshinweise Der H-850 ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Bei unsachgemäßer Verwendung des H-850 können Benutzer gefährdet werden und/oder Schäden am H-850 entstehen.

  • Seite 10: Maßnahmen Bei Der Handhabung Von Vakuumtauglichen Produkten

     Fügen Sie alle vom Hersteller bereitgestellten Informationen, z. B. Ergänzungen und Technical Notes, zum Benutzerhandbuch hinzu.  Wenn Sie den H-850 an Dritte weitergeben, fügen Sie dieses Handbuch und alle sonstigen vom Hersteller bereitgestellten Informationen bei.  Führen Sie Arbeiten grundsätzlich anhand des vollständigen Benutzerhandbuchs durch.

  • Seite 11: Produktbeschreibung

    Keine Addition von Fehlern einzelner Achsen  Keine Reibung und Momente durch geschleppte Kabel  Der Hexapod wird mit einem Controller gesteuert, der separat bei PI bestellbar ist (S. 8). Die Positionsbefehle an den Controller werden in kartesischen Koordinaten eingegeben. Modellübersicht Modell Bezeichnung H-850.H2A...

  • Seite 12: Geeignete Controller

    Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, EtherCAT-Schnittstelle, Motion Stop C-887.533 6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, EtherCAT-Schnittstelle, Motion Stop, Analogeingänge  Wenden Sie sich bei Bestellungen an den Kundendienst (S. 55). Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 13: Produktansicht

    Beachten Sie, dass die Anschlusskabel zur Verbindung des H-850 mit der Elektronik separat bestellt werden müssen. Für die vakuumtauglichen Modelle H-850.H2V und H-850.G2V ist ein Kabelsatz 2 m für die Vakuumseite Teil des Lieferumfangs. Luftseitige Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden.
  • Seite 14  2 Unterlegscheiben Form A-4,3 DIN 7090  2 Sicherungsscheiben Schnorr Ø 4 mm N0110  Beachten Sie, dass die Anschlusskabel zur Verbindung des H-850 mit der Elektronik separat bestellt werden müssen: Bestellnummer Datenübertragungskabel, verfügbare Längen C-815.82D02 Datenübertragungskabel für Hexapoden, schleppkettentauglich, HD D-Sub 78 m/f, 2 m C-815.82D03...

  • Seite 15: Technische Ausstattung

    Referenz- und Endschalter  Gelenke zur Anbindung an Grundplatte und Bewegungsplattform  Der Aktor enthält folgende Komponenten: H-850.G2V, .H2V: DC-Motor mit inkrementellem Rotationsencoder  H-850.G2A, .H2A: Bürstenloser Gleichstrommotor, absolut messender Encoder  Getriebe  Spindel  3.6.2 Referenzschalter und Endschalter Der Referenzschalter eines Beins funktioniert unabhängig von den Winkelpositionen der...

  • Seite 16: Steuerung

    3.6.3 Steuerung Der Hexapod ist für den Betrieb mit einem geeigneten Controller von PI (S. 8) vorgesehen. Mit dem Controller können Bewegungen für einzelne Achsen, für Kombinationen von Achsen oder für alle sechs Achsen gleichzeitig in einem einzigen Bewegungsbefehl kommandiert werden.
  • Seite 17 X, Y und Z treffen sich im Ursprung des Koordinatensystems (0,0,0). Weitere Informationen finden Sie im Glossar (S. 81). Rotation Rotationen erfolgen um die Rotationsachsen U, V und W. Die Rotationsachsen treffen sich im Drehpunkt (auch „Pivotpunkt“). Die Rotationsachsen und damit auch der Drehpunkt bewegen H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 18 Eine beliebige Rotation im Raum wird aus den Einzelrotationen in der Reihenfolge U > V > W berechnet. Weitere Informationen zum Drehpunkt finden Sie im Glossar (S. 81). INFORMATION Die Maßzeichnung (S. 69) enthält Folgendes: Ausrichtung des werkseitigen Koordinatensystems  Lage des werkseitigen Drehpunkts  Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 19 1. Die U-Achse wird zur Position 10 kommandiert. Die Rotation um die U-Achse verkippt die Rotationsachsen V und W. Abbildung 3: Rotation um die U-Achse Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10 (U parallel zur raumfesten X-Achse) H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 20 Rotationsachse V. Die Rotation um die V-Achse verkippt die Rotationsachsen U und W. Abbildung 4: Rotation um die V-Achse Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10, V = –10 (U und V parallel zur Plattformebene) Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 21: Id-Chip

    Standard-Controller gespeichert (z. B. Geometriedaten und Regelungsparameter). Die Konfigurationsdaten für kundenspezifische Hexapoden sind nur dann auf dem Controller gespeichert, wenn Hexapod und Controller zusammen ausgeliefert werden, oder wenn PI vor der Auslieferung des Controllers entsprechend informiert wurde. Weitere Informationen und Anwendungshinweise finden Sie in der Dokumentation des Controllers.
  • Seite 22 3 Produktbeschreibung Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 23: Auspacken

    INFORMATION Beim Umgang mit der Vakuumversion des Hexapods muss auf entsprechende Sauberkeit geachtet werden. Bei PI werden alle Teile vor dem Zusammenbau gereinigt. Während der Montage und während des Messens wird mit puderfreien Handschuhen gearbeitet. Danach wird der Hexapod noch einmal per Wischreinigung gesäubert und doppelt in vakuumtaugliche Folie eingeschweißt.

  • Seite 24: Transportsicherung Entfernen

    4 Auspacken 8. Entfernen Sie die Transportsicherung gemäß der Anleitung (S. 20), die zu Ihrem Hexapod-Modell passt. Transportsicherung entfernen 4.2.1 Transportsicherung der Modelle H-850.x2V entfernen Abbildung 6: Bestandteile der Transportsicherung Hexapod mit installierter Transportsicherung Transportsicherung mit Befestigungsschrauben Werkzeug und Zubehör Sechskantschlüssel 5,0 aus dem mitgelieferten Schraubensatz (S.

  • Seite 25: Transportsicherung Der Modelle H-850.X2A Entfernen

    4 Auspacken 4.2.2 Transportsicherung der Modelle H-850.x2A entfernen Abbildung 7: Bestandteile der Transportsicherung Deckel Schraube M6x16 Mutter M8 Strebe Werkzeug und Zubehör Gabelschlüssel SW 10  Gabelschlüssel SW 13  Transportsicherung entfernen 1. Lösen Sie die 4 Muttern M8, mit denen der Deckel der Transportsicherung an den Streben befestigt ist.
  • Seite 26 4 Auspacken Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 27: Installation

     Sorgen Sie für eine unterbrechungsfreie Stromversorgung, um eine ungewollte Deaktivierung des Hexapod-Systems und daraus resultierende ungewollte Positionsänderungen des Hexapods zu vermeiden.  Stellen Sie sicher, dass im Arbeitsraum des Hexapods keine Kollisionen zwischen Hexapod, zu bewegender Last und Umgebung möglich sind. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...

  • Seite 28: Zulässige Belastung Und Arbeitsraum Ermitteln

    Details zur Freischaltung und Konfiguration von PIVeriMove siehe Technical Note C887T0002 (im Lieferumfang der Software). Zulässige Belastung und Arbeitsraum ermitteln Werkzeug und Zubehör PC mit Windows Betriebssystem, auf dem das Simulationsprogramm PI Hexapod  Simulation Tool installiert ist. Weitere Informationen finden Sie in der Technical Note A000T0068.

  • Seite 29: Hexapod Erden

    2. Schließen Sie die Bewegungsplattform an das Erdungssystem an: − Verwenden Sie zum Anschließen eine der Montagebohrungen in der Bewegungsplattform (S. 69). oder − Wenn die Bewegungsplattform und die Last leitend miteinander verbunden sind, schließen Sie die Last an das Erdungssystem an. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...

  • Seite 30: Hexapod Auf Unterlage Befestigen

    Setzen Sie den Hexapod so auf die Unterlage, dass die Passstifte in die entsprechenden Passbohrungen auf der Gegenseite eingefügt werden. 3. Befestigen Sie den Hexapod an den sechs Montagebohrungen in der Grundplatte mit den mitgelieferten Schrauben. Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 31: Last Auf Hexapod Befestigen

    Belastung des Hexapods eingehalten wird und keine Kollisionen auftreten können. Werkzeug und Zubehör Schrauben geeigneter Länge. Modellabhängige Optionen, siehe Maßzeichnung (S. 69):  Schrauben M4 − − Schrauben M6 − Schrauben M8 Geeignetes Werkzeug zur Befestigung der Schrauben  H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...

  • Seite 32: Optional: Koordinatenwürfel Entfernen

    Sie können den Koordinatenwürfel von der Grundplatte des Hexapods entfernen. Werkzeug und Zubehör Sechskant-Schraubendreher SW 2,0  Koordinatenwürfel entfernen Abbildung 8: Koordinatenwürfel entfernen 1. Lösen Sie den Gewindestift M4x8. 2. Ziehen Sie den Koordinatenwürfel nach oben von der Grundplatte weg. Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 33: Hexapod An Controller Anschließen

    Wenn Sie einen vakuumtauglichen Hexapod in einer Vakuumkammer betreiben wollen:  Geeignetes Werkzeug zur Installation der Vakuumdurchführung Wenn notwendig: Vakuumdurchführungen installieren Abbildung 9: Vakuumdurchführung für die Datenübertragung (4668), Abmessungen in mm 4 Bohrungen Ø6 x 45° für M3 Senkkopfschraube H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 34 Achten Sie auf die Zuordnung, die durch die Beschriftung von Buchsen, Steckern und Kabeln vorgegeben ist. − Beachten Sie die mechanische Kodierung von Steckern und Buchsen. Wenden Sie keine Gewalt an. − − Sichern Sie die Steckverbindungen mit den integrierten Schrauben gegen unbeabsichtigtes Abziehen. Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 35 Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 8) Hexapod H-850.H2A, .G2A Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel* * Muss separat bestellt werden. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 36 Abbildung 12: Anschlussschema Kabelsatz für vakuumtauglichen Hexapod Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controlle Siehe „Geeignete Controller“ (S. 8) Hexapod H-850.H2V, .G2V Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Vakuumkammer Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel* Vakuumdurchführung für Datenübertragung** Datenübertragungskabel Vakuumseite**...

  • Seite 37: Inbetriebnahme

     Nachdem Sie die Kommunikation über TCP/IP oder RS-232 hergestellt haben, senden Sie den Befehl CST?. Die Antwort zeigt an, auf welchen Hexapod der Controller abgestimmt ist.  Betreiben Sie den Hexapod nur mit einem Controller, dessen Konfigurationsdaten auf den Hexapod abgestimmt sind. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...

  • Seite 38: Hexapod-System In Betrieb Nehmen

    PC mit geeigneter Software (siehe Benutzerhandbuch des Controllers)  Hexapod-System in Betrieb nehmen 1. Nehmen Sie den Controller in Betrieb (siehe Benutzerhandbuch des Controllers). 2. Steuern Sie einige Bewegungszyklen zum Test (siehe Benutzerhandbuch des Controllers). Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 39: Vakuumtaugliche Modelle Ausheizen

     Heizen Sie den Hexapod bei maximal 80 °C (176 °F) aus.  Führen Sie während des Ausheiz- und Abkühlvorgangs mindestens einmal täglich eine Wartungsfahrt über den gesamten Stellweg durch. Für Details zum Ablauf der Wartungsfahrt siehe das Benutzerhandbuch des Controllers. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...

  • Seite 41: Wartung

    Zustandes und der Leistung Ihres Systems. Kundentraining: Stellt sicher, dass das System über die gesamte Lebensdauer optimal  läuft. Wenden Sie sich an Ihre PI Vertretung, wenn Sie mehr über die umfassenden Servicevorteile erfahren möchten. HINWEIS Schäden durch falsche Wartung! Der Hexapod kann durch falsche Wartung dejustiert werden.

  • Seite 42: Hexapod Für Den Transport Verpacken

     Halten Sie den Hexapod nur an der Transportsicherung oder an der Grundplatte. INFORMATION Die Abbildungen in der Anleitung für die Modelle H-850.x2V zeigen einen Hexapod H-840. Beim H-840 wird die Transportsicherung auf dieselbe Weise angebracht wie beim H-850. Zubehör Transportsicherung (S.
  • Seite 43 Streben der Transportsicherung über den entsprechenden Bohrungen in der Bewegungsplattform (2) und der Grundplatte des Hexapods liegen (siehe Abbildungen in „Transportsicherung der Modelle H-850.x2V entfernen“ (S. 20). Bei defektem Hexapodsystem sind die Bohrungen in Hexapod und Transportsicherung möglicherweise nicht deckungsgleich, weil der Hexapod die Transportposition nicht erreicht hat.
  • Seite 44 4. Befestigen Sie die Transportsicherung mit 4 Schrauben (M6x20) seitlich an der Grundplatte (siehe Abbildung). Transportsicherung der Modelle H-850.x2A anbringen 1. Kommandieren Sie eine Bewegung des Hexapods zur Transportposition: X = Y = Z = U = V = W = 0 2.
  • Seite 45 Ziehen Sie die Streben handfest an. Muttern und Unterlegscheiben anbringen: a) Schrauben Sie auf jede Strebe eine Mutter M8 bis zum Ende des Gewindes. b) Legen Sie auf jede Mutter eine Unterlegscheibe 8,4. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 46 Unterlegscheibe 6,4 geschoben haben, an der Bewegungsplattform. Deckel an Streben befestigen: a) Schieben Sie auf jede Strebe eine Unterlegscheibe 8,4. b) Schrauben Sie auf jede Strebe eine Mutter M8 und ziehen Sie sie handfest Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 47: Hexapod Verpacken

    Wenn Wellpapp-Zuschnitte zur Originalverpackung gehören: Legen Sie die Zuschnitte in den Innenkarton. e) Legen Sie den Schaumstoffeinsatz für die Grundplatte des Hexapods in den Innenkarton. Achten Sie dabei auf die passende Orientierung des Einsatzes. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 48 Außenkarton auf der Palette. 11. Umwickeln Sie Karton und Palette zum Schutz vor Feuchtigkeit mit Stretchfolie, siehe Abbildung. Schritt 3 a Schritt 3 b Schritt 3 e Die passende Orientierung des Schaumstoffeinsatzes hängt vom Hexapod-Modell ab. Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 49 Die passende Orientierung der Schaumstoffabdeckung hängt vom Hexapod-Modell ab. Schritt 6 Nur erforderlich, wenn ein Polster aus gefalteter Wellpappe zur Originalverpackung gehört. Schritt 8 Schritt 9 Schritt 11 Der obere Karton enthält den Controller. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...

  • Seite 50: Hexapod Reinigen

     Wenn notwendig, reinigen Sie die Oberflächen des Hexapods mit einem Tuch, das leicht mit einem milden Reinigungs- oder Desinfektionsmittel angefeuchtet wurde. Wenn der Hexapod im Vakuum eingesetzt wird:  Berühren Sie den Hexapod nur mit puderfreien Handschuhen.  Wenn notwendig, säubern Sie den Hexapod per Wischreinigung. Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 51: Störungsbehebung

    Gleichgewicht befindet. Die Ablaufgenauigkeit  Führen Sie ein Parametertuning  Unpassende ist schlecht. durch. Regelungsparameter für Anwendung  Wenden Sie sich an unseren Kundendienst (S. 55). Systemverhalten hat sich  verändert durch zunehmende Leichtgängigkeit. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 52 Referenzposition durch, sofern die Gelenk gebrochen oder  Störung nicht in maximaler oder blockiert minimaler Auslenkung der Plattform in Z auftritt. Last zu groß   Wenden Sie sich an unseren Kundendienst (S. 55). Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 53 2 (Controller E-Stop Activated):  = 1 - 24-V-Ausgang des − Controllers C-887.5xx ist aktiviert = 0 - 24-V- Ausgang des − Controllers C-887.5xx ist deaktiviert Weitere Informationen siehe Benutzerhandbuch des Controllers C-887.5xx. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 54 Aktivierungszustand des Servomodus zu prüfen. 2. Senden Sie den Befehl ERR? und prüfen Sie den zurückgemeldeten Fehlercode. Details zu möglichen Fehlercodes und deren Ursachen siehe "Schutzfunktionen des C- 887" im Benutzerhandbuch des Controllers C-887.5xx. Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 55 2 (Controller E-Stop Activated):  − = 1 - 24-V-Ausgang des Controllers C-887.5xx ist aktiviert − = 0 - 24-V- Ausgang des Controllers C-887.5xx ist deaktiviert Weitere Informationen siehe Benutzerhandbuch des Controllers C-887.5xx. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 56 Befehl CST?. Die Antwort zeigt an, auf welchen Hexapod der Controller abgestimmt ist.  Wenn der Hexapod keinen ID-Chip hat, müssen Sie die passende Konfiguration bei Bedarf manuell laden. Weitere Informationen siehe Benutzerhandbuch des Controllers C-887.5xx. Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 57 Hexapod bewegt sich nicht." genannt werden. Wenn die Störung Ihres Hexapods nicht in der Tabelle aufgeführt ist oder wenn sie nicht wie beschrieben behoben werden kann, kontaktieren Sie unseren Kundendienst (S. 55). H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...

  • Seite 59: Kundendienst

    9 Kundendienst Kundendienst Wenden Sie sich bei Fragen und Bestellungen an Ihre PI-Vertretung oder schreiben Sie uns eine E-Mail (mailto:service@pi.de).  Geben Sie bei Fragen zu Ihrem System folgende Systeminformationen an: Produkt- und Seriennummern von allen Produkten im System −...

  • Seite 61: Technische Daten

    10 Technische Daten Technische Daten Änderungen vorbehalten. Die aktuellen Produktspezifikationen finden Sie auf der Seite des Produkts unter www.pi.de (https://www.pi.de). In diesem Kapitel Spezifikationen ..........................57 Spezifikationen Datenübertragungs- und Stromversorgungskabel ..........65 Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen ................69 Abmessungen ..........................69 Lastkurven ............................
  • Seite 62 H-850.H2A Toleranz Integrierter Sensor Absoluter Absoluter Rotationsencoder, Rotationsencoder, Multiturn Multiturn Unidirektionale ± 0,5 µm ± 0,6 µm typ. Wiederholgenauig- keit in X Unidirektionale ± 0,5 µm ± 0,6 µm typ. Wiederholgenauig- keit in Y Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 63 Umkehrspiel in θX 25 µrad 7,5 µrad typ. Umkehrspiel in θY 25 µrad 7,5 µrad typ. Umkehrspiel in θZ 90 µrad 60 µrad typ. Antriebseigenschaft H-850.G2A H-850.H2A Toleranz Antriebstyp Bürstenloser DC- Bürstenloser DC-Getriebemotor Getriebemotor H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 64 Die maximalen Stellwege der einzelnen Koordinaten (X, Y, Z, θX, θY, θZ) sind voneinander abhängig. Die genannten Daten geben den maximalen Stellweg einzelner Achsen an, bei denen alle anderen Achsen und der Pivotpunkt auf Referenzposition stehen. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden. Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 65: Spezifikationen Für Vakuumtaugliche Versionen

    1,8 mrad/s Winkelgeschwindig- keit in θZ, unbelastet Typische 2 mm/s 0,1 mm/s Geschwindigkeit in X, unbelastet Typische 2 mm/s 0,1 mm/s Geschwindigkeit in Y, unbelastet Typische 2 mm/s 0,1 mm/s Geschwindigkeit in Z, unbelastet H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 66 1 µm 0,3 µm typ. in Y Kleinste Schrittweite 0,5 µm 0,2 µm typ. in Z Kleinste Schrittweite 7,5 µrad 3 µrad typ. in θX Kleinste Schrittweite 7,5 µrad 3 µrad typ. in θY Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 67 Ausrichtung Maximale Haltekraft, 250 N 2000 N passiv, horizontale Ausrichtung Maximale Nutzlast, 10 kg 40 kg beliebige Ausrichtung Maximale Nutzlast, 25 kg 80 kg horizontale Ausrichtung Gesamtmasse 17 kg 17 kg Material Aluminium Aluminium H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 68 Luftseitige Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden. Antrieb und Sensor Motor Hersteller: Faulhaber Motortyp: DC, 2342S024 Getriebe Harmonic Drive HDUC–8-100 für H-850.H2V Harmonic Drive CS-8-50 für H-850.G2V Encoder Hersteller: Faulhaber Encodertyp: Magnetischer Encoder, IE2-512 Referenzschalter...

  • Seite 69: Bemessungsdaten

    Stecker Stecker Alle Hexapodtypen H-820, H-824, H-825, H-840, H-810, H-811, H-812, H-206 H-850 C-815.82D02 C-815.82P02A C-815.82P02E C-815.82D03 C-815.82P03A C-815.82P03E C-815.82D05 C-815.82P05A C-815.82P05E C-815.82D07 C-815.82P07A C-815.82P07E C-815.82D10 C-815.82P10A C-815.82P10E C-815.82D20 C-815.82P20A C-815.82P20E H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 70 2 / 3 / 5 / 7,5 / 10 / 20 Maximale Geschwindigkeit Maximale Beschleunigung Maximale Anzahl 1 Mio. Biegezyklen Betriebstemperatur -10 bis +70 °C bereich Stromversorgungs- Einheit kabel, gerade Stecker Minimaler Biegeradius in einer Schleppkette Minimaler Biegeradius bei der Festinstallation Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 71: Spezifikationen Datenübertragungs- Und Stromversorgungskabel Für Vakuum

    Biegeradius in einer Schleppkette Minimaler Biegeradius bei der Festinstallation Außendurchmesser 10,7 Stecker HD D-Sub78 m/f 10.3 Spezifikationen Datenübertragungs- und Stromversorgungskabel für Vakuum Die folgende Tabelle listet die technischen Daten der Datenübertragungs- und Stromversorgungskabel auf. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 72 10 Technische Da Modellübersicht Datenübertragungs- Datenübertragungs- Stromversorgungs- Stromversorgungs- kabel kabel, fest kabel, abgewinkelter kabel, fest installiert Stecker installiert H-850.x2V, H-824.x2V H-811.I2V H-850.x2V, H-824.x2V H-811.I2V K040B0254 K040B0507 K060B0132 K060B0330 Allgemein Einheit Kabellänge L Betriebstemperatur -10 bis +80 °C bereich Datenübertragungs Einheit...

  • Seite 73: Umgebungsbedingungen Und Klassifizierungen

    Die (0,0,0)-Koordinaten bezeichnen den Ursprung des Koordinatensystems. Der Drehpunkt für Rotationen liegt im Ursprung des Koordinatensystems, wenn die Werkseinstellungen für Koordinatensystem und Drehpunkt verwendet werden und sich der Hexapod in der Position X=Y=Z=U=V=W=0 befindet. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 74 10 Technische Da Abbildung 15: H-850.x2V, Abmessungen in mm, bei Nullposition des Nominalstellweges Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 75 10 Technische Daten Abbildung 16: H-850.x2A, Abmessungen in mm, bei Nullposition des Nominalstellweges H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...

  • Seite 76: Lastkurven

    10 Technische Da 10.6 Lastkurven Abbildung 17: Belastungsgrenzen des H-850.G2A bei horizontaler Montage Abbildung 18: Belastungsgrenzen des H-850.G2A bei vertikaler Montage Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 77 10 Technische Daten Abbildung 19: Belastungsgrenzen des H-850.G2A bei Montage unter ungünstigstem Winkel Abbildung 20: Maximal zulässige Krafteinwirkung auf den H-850.G2A bei horizontaler Montage H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 78 10 Technische Da Abbildung 21: Belastungsgrenzen des H-850.H2A bei horizontaler Montage Abbildung 22: Belastungsgrenzen des H-850.H2A bei vertikaler Montage Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 79 10 Technische Daten Abbildung 23: Belastungsgrenzen des H-850.H2A bei Montage unter ungünstigstem Winkel Abbildung 24: Maximal zulässige Krafteinwirkung auf den H-850.H2A bei horizontaler Montage H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...

  • Seite 80: Pinbelegung

    24 V DC Nur für Vakuumversionen: Stromversorgung über 2-poligen LEMO-Einbaustecker, männlich, Typ ECJ.1B.302.CLD Funktion 24 V DC 10.7.2 Anschluss zur Datenübertragung Datenübertragung zwischen Hexapod und Controller Einbaustecker HD D-Sub 78 m Funktion Alle Signale: TTL Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 81 CH4 B+ OUT CH4 A- OUT CH4 B- OUT CH5 Sign IN CH5 MAGN IN CH5 Ref OUT CH5 LimP OUT CH5 LimN OUT CH5 A+ OUT CH5 B+ OUT CH5 A- OUT CH5 B- OUT H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 82 CH6 MAGN IN CH6 Ref OUT CH6 LimP OUT CH6 LimN OUT CH6 A+ OUT CH6 B+ OUT CH6 A- OUT CH6 B- OUT ID Chip Brake/Enable drive 24 V input Power Good 24 V output Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 83: Altgerät Entsorgen

    Instrumente (PI) GmbH & Co. KG kostenfrei die umweltgerechte Entsorgung eines PI-Altgerätes, sofern es nach dem 13. August 2005 in Verkehr gebracht wurde. Falls Sie ein solches Altgerät von PI besitzen, können Sie es versandkostenfrei an folgende Adresse senden: Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG Auf der Römerstr.

  • Seite 85: Glossar

    Die Achsen X, Y und Z des kartesischen Koordinatensystems sind raumfest, d.h. das Koordinatensystem bewegt sich nicht mit, wenn sich die Plattform des Hexapods bewegt. Die Achsen X, Y und Z werden auch als Translationsachsen bezeichnet. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...
  • Seite 86 (0,0,0) wird als Ursprung bezeichnet. Die Z-Achse steht senkrecht zur Grundplatte des Hexapods. Die nachfolgenden Abbildungen des Hexapods H-810 als Beispiel verdeutlichen, dass sich das Koordinatensystem bei Bewegungen der Plattform nicht mitbewegt. Abbildung 25: Hexapod in Referenzposition. Kabelabgang Version: 2.4.0 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 87 12 Glossar Abbildung 26: Hexapod, dessen Plattform in X bewegt wurde. Kabelabgang H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...

  • Seite 89: 13 Anhang

    Die folgenden Testzyklen werden durchgeführt: Bewegung über den gesamten Stellweg mit mindestens 20 Messpunkten, in mindestens  fünf Zyklen Bewegung über Teilstücke, z. B. ±1 mm in Schritten von z. B. 100 µm  H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.4.0...

  • Seite 91: Europäische Konformitätserklärungen

    13 Anhang 13.2 Europäische Konformitätserklärungen Für den H-850 wurden Konformitätserklärungen gemäß den folgenden europäischen gesetzlichen Anforderungen ausgestellt: EMV-Richtlinie RoHS-Richtlinie Die zum Nachweis der Konformität zugrunde gelegten Normen sind nachfolgend aufgelistet. EMV: EN 61326-1 Sicherheit: EN 61010-1 RoHS: EN IEC 63000...

Diese Anleitung auch für:

H-850.h2aH-850.h2vH-850.g2aH-850.g2v

Inhaltsverzeichnis