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PI H-850.H2A Benutzerhandbuch

Hexapod mikroroboter
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MS202D
H-850 Hexapod Mikroroboter
Benutzerhandbuch
Version: 2.3.1
Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland
Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de
Datum: 06.12.2021
Dieses Dokument beschreibt folgende Hexapod-
Mikroroboter:
H-850.H2A
H-850.H2V
H-850.G2A
H-850.G2V

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Verwandte Anleitungen für PI H-850.H2A

Inhaltszusammenfassung für PI H-850.H2A

  • Seite 1 Datum: 06.12.2021 Dieses Dokument beschreibt folgende Hexapod- Mikroroboter: H-850.H2A  H-850.H2V  H-850.G2A  H-850.G2V  Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de...
  • Seite 2 Hinweise zu Markennamen und Warenzeichen Dritter: BiSS ist ein Warenzeichen der iC-Haus GmbH. © 2021 Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Karlsruhe, Deutschland. Die Texte, Bilder und Zeichnungen dieses Handbuchs sind urheberrechtlich geschützt. Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG behält insoweit sämtliche Rechte vor.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Über dieses Dokument Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ............1 Symbole und Kennzeichnungen ................. 1 Abbildungen ....................... 2 Mitgeltende Dokumente .................... 2 Handbücher herunterladen ..................3 Sicherheit Bestimmungsgemäße Verwendung ................5 Allgemeine Sicherheitshinweise ................. 5 Organisatorische Maßnahmen ................... 6 Maßnahmen bei der Handhabung von vakuumtauglichen Produkten ......
  • Seite 4 Hexapod auf Unterlage befestigen ................26 Last auf Hexapod befestigen ..................28 Optional: Koordinatenwürfel entfernen ..............29 Hexapod an Controller anschließen ................. 30 Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ............... 37 Hexapod-System in Betrieb nehmen ................ 38 Vakuumtaugliche Modelle ausheizen ..............39 Wartung Wartungsfahrt durchführen ..................

  • Seite 5: Ziel Und Zielgruppe Dieses Benutzerhandbuchs

    1 Über dieses Dokument Über dieses Dokument In diesem Kapitel Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ................1 Symbole und Kennzeichnungen ..................... 1 Abbildungen ........................... 2 Mitgeltende Dokumente ....................... 2 Handbücher herunterladen ......................3 Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs Dieses Benutzerhandbuch enthält die erforderlichen Informationen für die bestimmungsgemäße Verwendung des H-850.

  • Seite 6: Abbildungen

    Detaillierungsgrad in Illustrationen von den tatsächlichen Gegebenheiten abweichen. Auch fotografische Abbildungen können abweichen und stellen keine zugesicherten Eigenschaften dar. Mitgeltende Dokumente Alle in dieser Dokumentation erwähnten Geräte und Programme von PI sind in separaten Handbüchern beschrieben. Gerät / Programm Dokument-...

  • Seite 7: Handbücher Herunterladen

    Wenn ein Handbuch fehlt oder Probleme beim Herunterladen auftreten:  Wenden Sie sich an unseren Kundendienst (S. 53). Handbücher herunterladen 1. Öffnen Sie die Website www.pi.de. 2. Suchen Sie auf der Website nach der Produktnummer (z. B. P-882) oder der Produktfamilie (z. B. PICMA® Bender).

  • Seite 9: Sicherheit

    Verschiebung von Lasten in sechs Achsen bei verschiedenen Geschwindigkeiten vorgesehen. Die bestimmungsgemäße Verwendung des Hexapods ist nur in Verbindung mit einem geeigneten Controller von PI möglich (S. 8), der alle Bewegungen des Hexapods koordiniert. Allgemeine Sicherheitshinweise Der H-850 ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut.

  • Seite 10: Organisatorische Maßnahmen

    Produkten Beim Umgang mit der Vakuumversion des Hexapods muss auf entsprechende Sauberkeit geachtet werden. Bei PI werden alle Teile vor dem Zusammenbau gereinigt. Während der Montage und während des Messens wird mit puderfreien Handschuhen gearbeitet. Danach wird der Hexapod noch einmal per Wischreinigung gesäubert und doppelt in vakuumtaugliche Folie eingeschweißt.

  • Seite 11: Produktbeschreibung

    Keine Addition von Fehlern einzelner Achsen  Keine Reibung und Momente durch geschleppte Kabel  Der Hexapod wird mit einem Controller gesteuert, der separat bei PI bestellbar ist (S. 8). Die Positionsbefehle an den Controller werden in kartesischen Koordinaten eingegeben. Modellübersicht Modell Bezeichnung H-850.H2A...

  • Seite 12: Geeignete Controller

    3 Produktbeschreibung Modell Bezeichnung H-850.G2A Präziser Hexapod-Mikroroboter, bürstenloser DC-Getriebemotor, Absolutencoder, 50 kg Belastbarkeit, 8 mm/s Geschwindigkeit, inklusive 3 m Kabelsatz H-850.G2V Präziser Hexapod-Mikroroboter, DC-Getriebemotor, Rotationsencoder, 25 kg Belastbarkeit, 2,5 mm/s Geschwindigkeit, vakuumkompatibel bis 10 hPa, inklusive 3 m Kabelsatz luftseitig und 2 m Kabelsatz vakuumseitig Geeignete Controller Modell Bezeichnung...

  • Seite 13: Produktansicht

    3 Produktbeschreibung Produktansicht Abbildung 1: Produktansicht, hier: H-850.G2A Einbaustecker für Datenübertragungskabel Einbaustecker für Stromversorgungskabel Bewegungsplattform Bein Koordinatenwürfel Grundplatte Lieferumfang Bestellnummer Komponenten H-850 Hexapod gemäß Ihrer Bestellung (S. 7) 000015165 Klappferrit Kabelsatz für alle H-850-Modelle: K040B0478 Datenübertragungskabel, HD D-Sub 78 f/m, 1:1, 3 m Das schleppkettentaugliche Kabel K040B0478 wird mit den Modellen H- oder 850.G2A und .H2A ausgeliefert.

  • Seite 14: Optionales Zubehör

    3 Produktbeschreibung Bestellnummer Komponenten Zusätzlicher Kabelsatz für alle vakuumtauglichen Modelle (H-850.H2V, H-850.G2V): K040B0254 Datenübertragungskabel Vakuumseite, HD D-Sub 78 m/f, 1:1, 2 m 4668 Vakuumdurchführung für Datenübertragung, HD D-Sub 78 m/f K060B0132 Stromversorgungskabel Vakuumseite, LEMO 2-polig (m) 180° auf 2- polig (f) 90°, 2 m C887B0002 Vakuumdurchführung für Stromversorgung, LEMO 2-polig (f) auf M12 (m) Verpackung, bestehend aus:...
  • Seite 15 3 Produktbeschreibung Bestellnummer Beschreibung* C-887.5A05 Hexapodkabelsatz 5 m, bestehend aus: Bezeichnung Länge Artikelnummer Datenübertragungskabel, HD D-Sub 78 f/m, 1:1 K040B0243 Stromversorgungskabel, M12 m/f, 1:1 K060B0222 Hexapodkabelsatz 5 m, schleppkettentauglich, bestehend aus: C-887.5B05 Bezeichnung Länge Artikelnummer Datenübertragungskabel, HD D-Sub 78 f/m, 1:1 K040B0271 Stromversorgungskabel, M12 m/f, 1:1 K060B0222...

  • Seite 16: Technische Ausstattung

    3 Produktbeschreibung Bestellnummer Beschreibung* C-887.5A50 Hexapodkabelsatz 50 m, bestehend aus: Bezeichnung Länge Artikelnummer Leitungstreiberbox für Datenübertragungskabel, – C887B0057 Controller-seitig Leitungstreiberbox für Datenübertragungskabel, – C887B0058 Hexapod-seitig Kurzes Datenübertragungskabel HD D-Sub 78 f/m, K040B0241 Langes Datenübertragungskabel HD D-Sub 44 f/m, 44 m K040B0277 1:1, drei Stück Stromversorgungskabel für Hexapod-seitige...

  • Seite 17: Referenzschalter Und Endschalter

    3.7.3 Steuerung Der Hexapod ist für den Betrieb mit einem geeigneten Controller von PI (S. 8) vorgesehen. Mit dem Controller können Bewegungen für einzelne Achsen, für Kombinationen von Achsen oder für alle sechs Achsen gleichzeitig in einem einzigen Bewegungsbefehl kommandiert werden.
  • Seite 18 3 Produktbeschreibung Nachfolgend wird das Verhalten des Hexapods mit dem werkseitig voreingestellten Koordinatensystem beschrieben. Die Arbeit mit anwenderdefinierten Koordinatensystemen ist in der Technical Note C887T0007 beschrieben. Abbildung 2: Koordinatensystem und Rotationen zu den Rotationskoordinaten U, V und W. Das Koordinatensystem ist zur besseren Übersicht oberhalb der Plattform gezeichnet Translation Translationen werden im raumfesten Koordinatensystem beschrieben.

  • Seite 19: Beispiel: Aufeinanderfolgende Rotationen

    3 Produktbeschreibung Beispiel: Aufeinanderfolgende Rotationen INFORMATION Für eine übersichtlichere Darstellung sind die Abbildungen wie folgt angepasst: Runde Plattform durch T-förmige Plattform ersetzt  Koordinatensystem versetzt dargestellt   Drehpunkt in der oberen linken Ecke der Plattform 1. Die U-Achse wird zur Position 10 kommandiert. Die Rotation um die U-Achse verkippt die Rotationsachsen V und W.
  • Seite 20 3 Produktbeschreibung 2. Die V-Achse wird zur Position –10 kommandiert. Die Rotation erfolgt um die bei der vorangegangenen Rotation verkippte Rotationsachse V. Die Rotation um die V-Achse verkippt die Rotationsachsen U und W. Abbildung 4: Rotation um die V-Achse Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10, V = –10 (U und V parallel zur Plattformebene) Version: 2.3.1 MS202D...

  • Seite 21: Id-Chip

    Standard-Controller gespeichert (z. B. Geometriedaten und Regelungsparameter). Die Konfigurationsdaten für kundenspezifische Hexapoden sind nur dann auf dem Controller gespeichert, wenn Hexapod und Controller zusammen ausgeliefert werden, oder wenn PI vor der Auslieferung des Controllers entsprechend informiert wurde. Weitere Informationen und Anwendungshinweise finden Sie in der Dokumentation des Controllers.

  • Seite 23: Auspacken

    INFORMATION Beim Umgang mit der Vakuumversion des Hexapods muss auf entsprechende Sauberkeit geachtet werden. Bei PI werden alle Teile vor dem Zusammenbau gereinigt. Während der Montage und während des Messens wird mit puderfreien Handschuhen gearbeitet. Danach wird der Hexapod noch einmal per Wischreinigung gesäubert und doppelt in vakuumtaugliche Folie eingeschweißt.

  • Seite 24: Transportsicherung Entfernen

    4 Auspacken Transportsicherung entfernen 4.2.1 Transportsicherung der Modelle H-850.x2V entfernen Abbildung 6: Transportsicherung der Hexapod-Modelle H-850.x2V Hexapod mit installierter Transportsicherung Transportsicherung mit Befestigungsschrauben Werkzeug und Zubehör Sechskantschlüssel 5,0 aus dem mitgelieferten Schraubensatz (S. 9).  Transportsicherung der Modelle H-850.x2 und .x2V entfernen 1.

  • Seite 25: Transportsicherung Des Modells H-850.X2A Entfernen

    4 Auspacken 4.2.2 Transportsicherung des Modells H-850.x2A entfernen Abbildung 7: Modell H-850.x2A: Bestandteile der Transportsicherung Deckel Schraube M6x16 Mutter M8 Strebe Werkzeug und Zubehör Gabelschlüssel SW 10  Gabelschlüssel SW 13  Transportsicherung des Modell H-850.x2A entfernen 1. Lösen Sie die 4 Muttern M8, mit denen der Deckel der Transportsicherung an den Streben befestigt ist.

  • Seite 27: Installation

    5 Installation Installation In diesem Kapitel Allgemeine Hinweise zur Installation ................... 23 Zulässige Belastung und Arbeitsraum ermitteln ................24 Klappferrit anbringen ........................25 Hexapod erden ..........................26 Hexapod auf Unterlage befestigen ....................26 Last auf Hexapod befestigen ....................... 28 Optional: Koordinatenwürfel entfernen ..................29 Hexapod an Controller anschließen .....................

  • Seite 28: Zulässige Belastung Und Arbeitsraum Ermitteln

    Details zur Freischaltung und Konfiguration von PIVeriMove siehe Technical Note C887T0002 (im Lieferumfang der Software). Zulässige Belastung und Arbeitsraum ermitteln Werkzeug und Zubehör PC mit Windows Betriebssystem, auf dem das Simulationsprogramm PI Hexapod  Simulation Tool installiert ist. Weitere Informationen finden Sie in der Technical Note A000T0068.

  • Seite 29: Klappferrit Anbringen

    5 Installation Klappferrit anbringen Abbildung 8: Stromversorgungskabel des Hexapods mit Klappferrit Stromversorgungskabel des Hexapods Klappferrit 000015165 M12-Stecker (zum Anschluss an den Controller) INFORMATION Durch den Klappferrit wird die elektromagnetische Verträglichkeit des Hexapod-Systems sichergestellt. Klappferrit 000015165: Im Lieferumfang des Hexapods ist der Klappferrit 000015165 enthalten.Der Klappferrit ist für das dauerhafte Anbringen am Stromversorgungskabel des Hexapods vorgesehen.

  • Seite 30: Hexapod Erden

    5 Installatio Klappferrit dauerhaft anbringen 1. Klappferrit 000015165: Legen Sie das Stromversorgungskabel des Hexapods dicht hinter dem M12-Stecker, der zum Anschluss an den Controller vorgesehen ist, in den aufgeklappten Klappferrit ein (siehe Abbildung). Klappferrit 000012097: Legen Sie das Hexapod-seitige Kabel des Netzteils ca. 10 bis 15 cm hinter dem Netzteil in den aufgeklappten Klappferrit ein (ohne Abbildung).

  • Seite 31: Voraussetzung

    5 Installation HINWEIS Verspannen der Grundplatte! Ungeeignete Montage kann die Grundplatte verspannen. Ein Verspannen der Grundplatte verringert die Genauigkeit.  Montieren Sie den Hexapod auf ebener Grundfläche. Die empfohlene Ebenheit der Grundfläche beträgt 300 µm. Voraussetzung  Sie haben die allgemeinen Hinweise zur Installation gelesen und verstanden (S. 23). Werkzeug und Zubehör Sechskantschlüssel 5,0 und sechs der mitgelieferten Schrauben (S.

  • Seite 32: Last Auf Hexapod Befestigen

    5 Installatio Last auf Hexapod befestigen HINWEIS Unzulässige mechanische Belastung und Kollisionen! Unzulässige mechanische Belastung und Kollisionen zwischen Hexapod, zu bewegender Last und Umgebung können den Hexapod beschädigen.  Stellen Sie sicher, dass die installierte Last den aus der Belastungsprüfung (S. 24) resultierenden Grenzwert einhält.

  • Seite 33: Optional: Koordinatenwürfel Entfernen

    5 Installation Last befestigen 1. Richten Sie die Last so aus, dass die ausgewählten Montagebohrungen in der Bewegungsplattform für die Befestigung verwendet werden können. Wenn Sie Passstifte verwenden, um die Last auszurichten: a) Bringen Sie in die Last zwei Passbohrungen für die Aufnahme von Passstiften ein. b) Führen Sie die Passstifte in die Passbohrungen in der Bewegungsplattform oder in der Last ein.

  • Seite 34: Hexapod An Controller Anschließen

    5 Installatio Hexapod an Controller anschließen Im Lieferumfang des Hexapods ist ein Kabelsatz mit 3 m Länge enthalten (S. 9). Zusätzliche Kabelsätze sind als optionales Zubehör (S. 10) erhältlich. Kabelsätze mit einer Länge >20 m enthalten Leitungstreiberboxen (z. B. Kabelsatz C-887.5A50 mit 50 m Länge).
  • Seite 35 5 Installation Wenn notwendig: Vakuumdurchführungen installieren Abbildung 10: Vakuumdurchführung für die Datenübertragung (4668), Abmessungen in mm 4 Bohrungen Ø6 x 45° für M3 Senkkopfschraube  Bauen Sie die Vakuumdurchführung für die Datenübertragung (4668) so ein, dass sich die Buchse HD D-Sub 78(f) in der Vakuumkammer befindet. H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.3.1...
  • Seite 36 5 Installatio Abbildung 11: Vakuumdurchführung für die Stromversorgung des Hexapods (C887B0002), Abmessungen in mm  Bauen Sie die Vakuumdurchführung für die Stromversorgung (C887B0002) so ein, dass sich der 2-polige LEMO-Anschluss in der Vakuumkammer befindet. Hexapod an Controller anschließen  Verbinden Sie Hexapod und Controller miteinander: Beachten Sie das Anschlussschema, das zu Ihrem Kabelsatz passt (siehe unten).
  • Seite 37 Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 8) Hexapod H-850.H2A, .G2A Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel* * Aus dem Lieferumfang des Hexapods (S. 9) oder eines optional erhältlichen Kabelsatzes (S.
  • Seite 38 Abbildung 13: Anschlussschema Kabelsatz mit Leitungstreiberboxen Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 8) Hexapod H-850.H2A, .G2A Controller-seitige Leitungstreiberbox* Hexapod-seitige Leitungstreiberbox* Netzteil, Ausgang 24 V DC* Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Datenübertragungskabel 3 m*...
  • Seite 39 5 Installation Verkabelung für Vakuum (ohne Leitungstreiberboxen) Abbildung 14: Anschlussschema Kabelsatz für vakuumtauglichen Hexapod Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 8) Hexapod H-850.H2V, .G2V Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Vakuumkammer Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel*...

  • Seite 41: Inbetriebnahme

    6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme In diesem Kapitel Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme .................. 37 Hexapod-System in Betrieb nehmen ................... 38 Vakuumtaugliche Modelle ausheizen ..................39 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme VORSICHT Quetschgefahr durch bewegte Teile! Zwischen den bewegten Teilen des Hexapods und einem feststehenden Teil oder Hindernis besteht die Gefahr von leichten Verletzungen durch Quetschung.

  • Seite 42: Hexapod-System In Betrieb Nehmen

    6 Inbetriebnahme HINWEIS Schäden durch Kollisionen! Kollisionen können den Hexapod, die zu bewegende Last und die Umgebung beschädigen.  Stellen Sie sicher, dass im Arbeitsraum des Hexapods keine Kollisionen zwischen Hexapod, zu bewegender Last und Umgebung möglich sind.  Platzieren Sie keine Gegenstände in Bereichen, in denen sie von bewegten Teilen erfasst werden können.

  • Seite 43: Vakuumtaugliche Modelle Ausheizen

    6 Inbetriebnahme Vakuumtaugliche Modelle ausheizen HINWEIS Ausfall des Hexapods! Beim Ausheiz- und Abkühlvorgang des Hexapods kann sich das Schmiermittel im Antriebsstrang ungleichmäßig verteilen. Die ungleichmäßige Verteilung des Schmiermittels kann zum Ausfall des Hexapods führen. Durch Wartungsfahrten, die während des Ausheiz- und Abkühlvorgangs über den gesamten Stellweg der Hexapodbeine durchgeführt werden, verteilt sich das Schmiermittel wieder gleichmäßig.

  • Seite 45: Wartung

    7 Wartung Wartung In diesem Kapitel Wartungsfahrt durchführen ......................41 Hexapod für den Transport verpacken ..................41 Hexapod reinigen ......................... 49 HINWEIS Schäden durch falsche Wartung! Der Hexapod kann durch falsche Wartung dejustiert werden. Dadurch können sich die Spezifikationen ändern (S. 55). ...

  • Seite 46: Transportsicherung Anbringen

    7 Wartung INFORMATION Die Abbildungen in der Anleitung für die Modelle H-850.x2V zeigen einen Hexapod H-840. Beim H-840 wird die Transportsicherung auf dieselbe Weise angebracht wie beim H-850. Zubehör Transportsicherung (S. 19)  Originalverpackung (S. 9)  Elektrostatisch ableitende Folie ...

  • Seite 47: Transportsicherung Der Modelle H-850.X2A Anbringen

    7 Wartung Transportsicherung Bewegungsplattform Unterlegscheibe aus Kunststoff 3. Positionieren Sie die Transportsicherung (1) so auf dem Hexapod, dass die Bohrungen in den Streben der Transportsicherung über den entsprechenden Bohrungen in der Bewegungsplattform (2) und der Grundplatte des Hexapods liegen (siehe Abbildungen in „Transportsicherung der Modelle H-850.x2 und .x2V entfernen“...
  • Seite 48 7 Wartung a) Entfernen Sie die Last von der Bewegungsplattform des Hexapods. b) Schalten Sie den Controller aus. c) Entfernen Sie das Datenübertragungskabel und das Stromversorgungskabel vom Controller und vom Hexapod. d) Lösen Sie die sechs Schrauben M6x30, mit denen der Hexapod auf der Unterlage befestigt ist.
  • Seite 49 7 Wartung Muttern und Unterlegscheiben anbringen: a) Schrauben Sie auf jede Strebe eine Mutter M8 bis zum Ende des Gewindes. b) Legen Sie auf jede Mutter eine Unterlegscheibe 8,4. Deckel an der Bewegungsplattform befestigen: a) Legen Sie den Deckel so auf die Bewegungsplattform, dass die Enden der 4 Streben durch die entsprechenden Bohrungen im Deckel ragen.
  • Seite 50 7 Wartung Deckel an Streben befestigen: a) Schieben Sie auf jede Strebe eine Unterlegscheibe 8,4. b) Schrauben Sie auf jede Strebe eine Mutter M8 und ziehen Sie sie handfest Deckel durch Kontern der Muttern sichern: a) Kontern Sie für jede Strebe die Mutter über dem Deckel mit der Mutter, die unter dem Deckel sitzt.

  • Seite 51: Hexapod Verpacken

    7 Wartung 7.2.2 Hexapod verpacken Hexapod verpacken 1. Bringen Sie die Transportsicherung am Hexapod an. Folgen Sie der Anleitung (S. 42). 2. Verpacken Sie den Hexapod zum Schutz vor Verschmutzung in einer elektrostatisch ableitenden Folie. 3. Wenn notwendig, bereiten Sie die Originalverpackung vor, siehe Abbildungen: a) Stecken Sie den Außenkarton auf die Palette auf.
  • Seite 52 7 Wartung Schritt 3 a Schritt 3 b Schritt 3 e Die passende Orientierung des Schaumstoffeinsatzes hängt vom Hexapod-Modell ab. Schritt 5 Die passende Orientierung der Schaumstoffabdeckung hängt vom Hexapod-Modell ab. Schritt 6 Nur erforderlich, wenn ein Polster aus gefalteter Wellpappe zur Originalverpackung gehört.

  • Seite 53: Hexapod Reinigen

    7 Wartung Schritt 8 Schritt 9 Schritt 11 Der obere Karton enthält den Controller. Hexapod reinigen Voraussetzungen  Sie haben die Kabel für Datenübertragung und Stromversorgung vom Hexapod entfernt. Hexapod reinigen Nur wenn der Hexapod nicht im Vakuum eingesetzt wird: ...
  • Seite 54 7 Wartung  Wenn notwendig, säubern Sie den Hexapod per Wischreinigung. Version: 2.3.1 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 55: Störungsbehebung

    8 Störungsbehebung Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung Unerwartetes  Überprüfen Sie Datenübertragungs-  Kabel defekt Verhalten des und Stromversorgungskabel. Steck- oder  Hexapods.  Ersetzen Sie die Kabel durch Kabel Lötverbindung gelöst gleichen Typs und testen Sie die Funktion des Hexapods. ...
  • Seite 56 2. Aktivieren Sie den Ausgang 24 V Out 7 A mit "Make contact" (Details siehe Handbuch des Controllers). Wenn Sie die Motion-Stop-Box C- 887.MSB von PI verwenden: Drücken Sie zuerst den Pilzdrucktaster, um ihn zu entriegeln, und danach die grüne Drucktaste.

  • Seite 57: Kundendienst

    9 Kundendienst Kundendienst Wenden Sie sich bei Fragen und Bestellungen an Ihre PI-Vertretung oder schreiben Sie uns eine E-Mail (mailto:service@pi.de).  Geben Sie bei Fragen zu Ihrem System folgende Systeminformationen an: Produkt- und Seriennummern von allen Produkten im System −...

  • Seite 59: Technische Daten

    Spezifikationen Kabelsätze ......................60 Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen ................61 Abmessungen ..........................62 Pinbelegung ..........................64 10.1 Spezifikationen 10.1.1 Datentabelle Bewegen und Positionieren H-850.H2A H-850.G2A Einheit Toleranz Aktive Achsen X, Y, Z, θ , θ , θ X, Y, Z, θ...
  • Seite 60 10 Technische Da Bewegen und Positionieren H-850.H2A H-850.G2A Einheit Toleranz Wiederholgenauigkeit in θ ±9 ±7,5 µrad Typ. Max. Geschwindigkeit in X, Y, mm/s Max. Geschwindigkeit in θ mrad/s θ , θ Typ. Geschwindigkeit in X, Y, Z 0,3 mm/s Typ. Geschwindigkeit in θ...
  • Seite 61 10 Technische Daten Bewegen und Positionieren H-850.H2V** H-850.G2V** Einheit Toleranz Stellweg* Z ±25 ±25 Stellweg* θ , θ ±15 ±15 ° Stellweg* θZ ±30 ±30 ° Sensortyp Inkrementeller Inkrementeller Rotationsencoder Rotationsencoder Rechnerische Aktorauflösung 0,005 0,05 µm Kleinste Schrittweite X, Y µm typ.

  • Seite 62: Spezifikationen Für Vakuumtaugliche Versionen

    10 Technische Da Anschlüsse und Umgebung H-850.H2V** H-850.G2V** Einheit Toleranz Betriebstemperaturbereich -10 bis 50 -10 bis 50 °C Material Aluminium Aluminium Masse ±10 % Kabellänge ±10 mm 3 (Luft) + 2 (Vakuum) 3 (Luft) + 2 (Vakuum) Empfohlener Controller C-887.5xx C-887.5xx Technische Daten werden bei 20±3 °C spezifiziert.

  • Seite 63: Bemessungsdaten

    10 Technische Daten H-850.H2V H-850.G2V Einheit Toleranz luftseitig luftseitig Antrieb und Sensor Motor Hersteller: Faulhaber Motortyp: DC, 2342S024 Getriebe Harmonic Drive HDUC–8-100 für H-850.HV Harmonic Drive CS-8-50 für H-850.GV Encoder Hersteller: Faulhaber Encodertyp: Magnetischer Encoder, IE2-512 Referenzschalter Optisch, vakuumtauglich Verwendete Materialien Maschinell gefertigte Teile >...

  • Seite 64: Spezifikationen Kabelsätze

    10 Technische Da 10.2 Spezifikationen Kabelsätze Die folgende Tabelle listet die technischen Daten aller optional verfügbaren Kabelsätze auf, unabhängig davon, ob sie für die Hexapoden H-850 geeignet sind. Eine Auswahl geeigneter Kabelsätze finden Sie in "Optionales Zubehör" (S. 10). Standard-Kabelsätze Schleppkettentaugliche Vakuumtauglicher Kabelsätze...

  • Seite 65: Umgebungsbedingungen Und Klassifizierungen

    10 Technische Daten Standard-Kabelsätze Schleppkettentaugliche Vakuumtauglicher Kabelsätze Kabelsatz C-887.5A01 / C-887.5A02 / C-887.5B01 / C-887.5V02 C-887.5A03 / C-887.5B02 / C-887.5A05 / C-887.5B03 / C-887.5A07 / C-887.5B05 / C-887.5A10 / C-887.5B07 / C-887.5A20 / C-887.5B10 / C-887.5A50 C-887.5B20 Stecker HD D-Sub78 m/f HD D-Sub78 m/f HD D-Sub78 m/f 10.3...

  • Seite 66: Abmessungen

    10 Technische Da 10.4 Abmessungen Abmessungen in mm. Wenn für Koordinatensystem und Drehpunkt die Werkseinstellungen des Controllers verwendet werden, entspricht die Abbildung des Hexapods der Position X=Y=Z=U=V=W=0. Die (0,0,0)-Koordinaten bezeichnen den Ursprung des Koordinatensystems. Der Drehpunkt für Rotationen liegt im Ursprung des Koordinatensystems, wenn die Werkseinstellungen für Koordinatensystem und Drehpunkt verwendet werden und sich der Hexapod in der Position X=Y=Z=U=V=W=0 befindet.
  • Seite 67 10 Technische Daten Abbildung 18: Hexapod-Modelle H-850.H2A, .G2A (Abmessungen in mm) H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.3.1...

  • Seite 68: Pinbelegung

    10 Technische Da 10.5 Pinbelegung 10.5.1 Anschluss zur Stromversorgung Nicht für Vakuumversionen: Stromversorgung über 4-poligen M12-Einbaustecker Funktion 24 V DC 24 V DC Nur für Vakuumversionen: Stromversorgung über 2-poligen LEMO-Einbaustecker, männlich, Typ ECJ.1B.302.CLD Funktion 24 V DC 10.5.2 Anschluss zur Datenübertragung Datenübertragung zwischen Hexapod und Controller Einbaustecker HD D-Sub 78 m Funktion...
  • Seite 69 10 Technische Daten Signal Signal CH1 A+ OUT CH1 B+ OUT CH1 A- OUT CH1 B- OUT CH2 Sign IN CH2 MAGN IN CH2 Ref OUT CH2 LimP OUT CH2 LimN OUT CH2 A+ OUT CH2 B+ OUT CH2 A- OUT CH2 B- OUT CH3 Sign IN CH3 MAGN IN...
  • Seite 70 10 Technische Da Signal Signal CH6 A- OUT CH6 B- OUT ID Chip Brake/Enable drive 24 V input Power Good 24 V output Version: 2.3.1 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 71: Altgerät Entsorgen

    Instrumente (PI) GmbH & Co. KG kostenfrei die umweltgerechte Entsorgung eines PI-Altgerätes, sofern es nach dem 13. August 2005 in Verkehr gebracht wurde. Falls Sie ein solches Altgerät von PI besitzen, können Sie es versandkostenfrei an folgende Adresse senden: Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG Auf der Römerstr.

  • Seite 73: Glossar

    12 Glossar Glossar Anwenderdefinierte Koordinatensysteme Mit dem Controller können eigene Koordinatensysteme definiert und anstelle der werkseitig voreingestellten Koordinatensysteme verwendet werden. Die Arbeit mit anwenderdefinierten Koordinatensystemen und das Work-und-Tool-Konzept sind in der Technical Note C887T0007 beschrieben. Arbeitsraum Die Gesamtheit aller Kombinationen von Translationen und Rotationen, die der Hexapod von der aktuellen Position aus anfahren kann, wird als Arbeitsraum bezeichnet.
  • Seite 74 12 Glossar Die Z-Achse steht senkrecht zur Grundplatte des Hexapods. Die nachfolgenden Abbildungen des Hexapods H-810 als Beispiel verdeutlichen, dass sich das Koordinatensystem bei Bewegungen der Plattform nicht mitbewegt. Abbildung 19: Hexapod in Referenzposition. Kabelabgang Version: 2.3.1 MS202D H-850 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 75 12 Glossar Abbildung 20: Hexapod, dessen Plattform in X bewegt wurde. Kabelabgang H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.3.1...

  • Seite 77: 13 Anhang

    13 Anhang Anhang In diesem Kapitel Erläuterungen zum Testprotokoll ....................73 EU-Konformitätserklärung ......................75 13.1 Erläuterungen zum Testprotokoll Der Hexapod wird vor Auslieferung auf Positioniergenauigkeit der Translationsachsen geprüft. Das Testprotokoll ist im Lieferumfang enthalten. Die folgende Abbildung zeigt den verwendeten Testaufbau. Abbildung 21: Testaufbau für die Messung der X- bzw.

  • Seite 79: Eu-Konformitätserklärung

    13 Anhang 13.2 EU-Konformitätserklärung Für den H-850 wurde eine EU-Konformitätserklärung gemäß den folgenden europäischen Richtlinien ausgestellt: EMV-Richtlinie RoHS-Richtlinie Die zum Nachweis der Konformität zugrunde gelegten Normen sind nachfolgend aufgelistet. EMV: EN 61326-1 Sicherheit: EN 61010-1 RoHS: EN 50581 H-850 Hexapod Mikroroboter MS202D Version: 2.3.1...

Diese Anleitung auch für:

H-850 serieH-850.h2vH-850.g2aH-850.g2v

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