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PI H-811 Serie Benutzerhandbuch

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MS235D
H-811 Hexapod Mikroroboter
Benutzerhandbuch
Version: 2.3.0
Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland
Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de
Datum: 02.12.2019
Dieses Dokument beschreibt folgende Produkte:
H-811.I2
Miniatur-Hexapod-Mikroroboter, bürstenloser
DC-Motor, 5 kg Belastbarkeit, 20 mm/s
Geschwindigkeit, 0,5 m Kabellänge, inklusive
3 m Kabelsatz
H-811.I2V
Miniatur-Hexapod-Mikroroboter, bürstenloser
DC-Motor, vakuumkompatibel bis 10
Belastbarkeit, 10 mm/s Geschwindigkeit, 2 m
Kabellänge, inklusive 3 m Kabelsatz und
Durchführungen
H-811.F2
Miniatur-Hexapod-Mikroroboter für optische
Justage, magnetische Wechselplatte,
bürstenloser DC-Motor, 5 kg Belastbarkeit,
20 mm/s Geschwindigkeit, 0,5 m Kabellänge,
inklusive 3 m Kabelsatz
H-811.S2
Miniatur-Hexapod-Mikroroboter für
hochdynamische Anwendungen, Direktantrieb,
25 mm/s, 1,5 kg Last, 0,5 m Kabel, inklusive 3 m
Kabelsatz
-6
hPa, 5 kg
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Verwandte Anleitungen für PI H-811 Serie

Inhaltszusammenfassung für PI H-811 Serie

  • Seite 1 Anwendungen, Direktantrieb, 25 mm/s, 1,5 kg Last, 0,5 m Kabel, inklusive 3 m Kabelsatz Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de...
  • Seite 2 Hinweise zu Markennamen und Warenzeichen Dritter: BiSS ist ein Warenzeichen der iC-Haus GmbH. © 2019 Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Karlsruhe, Deutschland. Die Texte, Bilder und Zeichnungen dieses Handbuchs sind urheberrechtlich geschützt. Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG behält insoweit sämtliche Rechte vor.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Über dieses Dokument Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ............1 Symbole und Kennzeichnungen ................. 1 Abbildungen ....................... 2 Mitgeltende Dokumente .................... 2 Handbücher herunterladen ..................3 Sicherheit Bestimmungsgemäße Verwendung ................5 Allgemeine Sicherheitshinweise ................. 5 Organisatorische Maßnahmen ................... 6 Maßnahmen bei der Handhabung von vakuumtauglichen Produkten ......
  • Seite 4 Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ............... 39 Hexapod-System in Betrieb nehmen ................ 40 Optional: Hexapod mit separatem 12-V-Netzteil betreiben ........41 Wartung Wartungsfahrt durchführen ..................45 Hexapod für den Transport verpacken ..............46 Hexapod reinigen ..................... 50 Störungsbehebung Kundendienst Technische Daten 10.1 Spezifikationen ......................

  • Seite 5: Über Dieses Dokument

    1 Über dieses Dokument Über dieses Dokument In diesem Kapitel Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ................1 Symbole und Kennzeichnungen ..................... 1 Abbildungen ........................... 2 Mitgeltende Dokumente ....................... 2 Handbücher herunterladen ......................3 Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs Dieses Benutzerhandbuch enthält die erforderlichen Informationen für die bestimmungsgemäße Verwendung des H-811.

  • Seite 6: Abbildungen

    Detaillierungsgrad in Illustrationen von den tatsächlichen Gegebenheiten abweichen. Auch fotografische Abbildungen können abweichen und stellen keine zugesicherten Eigenschaften dar. Mitgeltende Dokumente Alle in dieser Dokumentation erwähnten Geräte und Programme von PI sind in separaten Handbüchern beschrieben. Gerät / Programm Dokument-...

  • Seite 7: Handbücher Herunterladen

    Wenn ein Handbuch fehlt oder Probleme beim Herunterladen auftreten:  Wenden Sie sich an unseren Kundendienst (S. 53). Handbücher herunterladen 1. Öffnen Sie die Website www.pi.de. 2. Suchen Sie auf der Website nach der Produktnummer (z. B. P-882) oder der Produktfamilie (z. B. PICMA® Bender).

  • Seite 9: Sicherheit

    Verschiebung von Lasten in sechs Achsen bei verschiedenen Geschwindigkeiten vorgesehen. Die bestimmungsgemäße Verwendung des Hexapods ist nur in Verbindung mit einem geeigneten Controller von PI möglich (S. 8), der alle Bewegungen des Hexapods koordiniert. Allgemeine Sicherheitshinweise Der H-811 ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut.

  • Seite 10: Organisatorische Maßnahmen

    Produkten Beim Umgang mit der Vakuumversion des Hexapods muss auf entsprechende Sauberkeit geachtet werden. Bei PI werden alle Teile vor dem Zusammenbau gereinigt. Während der Montage und während des Messens wird mit puderfreien Handschuhen gearbeitet. Danach wird der Hexapod noch einmal per Wischreinigung gesäubert und doppelt in vakuumtaugliche Folie eingeschweißt.

  • Seite 11: Produktbeschreibung

    Keine Addition von Fehlern einzelner Achsen  Keine Reibung und Momente durch geschleppte Kabel  Der Hexapod wird mit einem Controller gesteuert, der separat bei PI zu bestellen ist (S. 8). Die Positionsbefehle an den Controller werden in kartesischen Koordinaten eingegeben. Modellübersicht Modell Bezeichnung H-811.I2...

  • Seite 12: Geeignete Controller

    3 Produktbeschreibung Modell Bezeichnung H-811.F2 Miniatur-Hexapod-Mikroroboter für optische Justage, magnetische Wechselplatte, bürstenloser DC-Motor, 5 kg Belastbarkeit, 20 mm/s Geschwindigkeit, 0,5 m Kabellänge, inklusive 3 m Kabelsatz H-811.S2 Miniatur-Hexapod-Mikroroboter für hochdynamische Anwendungen, Direktantrieb, 25 mm/s, 1,5 kg Last, 0,5 m Kabel, inklusive 3 m Kabelsatz Geeignete Controller Modell Bezeichnung...

  • Seite 13: Produktansicht

    3 Produktbeschreibung Produktansicht Abbildung 1: Produktansicht, links H-811.F2, rechts H-811.I2 (gilt auch für H-811.I2V und H-811.S2) Bewegungsplattform Bein Datenübertragungskabel Stromversorgungskabel Grundplatte Montageplatte, durch Magneten gehalten Lieferumfang Bestellnummer Komponenten H-811 Hexapod gemäß Ihrer Bestellung (S. 7). H-811.I2, .F2, .S2: Kabel mit Länge 0,5 m sind fest installiert. H-811.I2V: Kabel mit Länge 2 m sind fest installiert.
  • Seite 14 3 Produktbeschreibung Bestellnummer Komponenten Nur vakuumtaugliches Modell H-811.I2V: 4668 Vakuumdurchführung für Datenübertragung, HD D-Sub 78 m/f C887B0002 Vakuumdurchführung für Stromversorgung, LEMO 2-polig (f) auf M12 (m) Nur Modelle H-811.I2, .F2, .S2: 000067899 Steckerhalter für Befestigung des Datenübertragungskabels Verpackung, bestehend aus: ...

  • Seite 15: Optionales Zubehör

    Schnelle, mehrkanalige Gradienten-Suchroutinen Verfügbar für die Hexapod-Mechaniken H-811.F2 und H-811.I2 in Kombination mit einem C-887 Hexapod-Controller, der über einen hochauflösenden Analogeingang verfügt. Die Installation erfolgt durch einen PI-Servicetechniker in einer Remote-Sitzung. Der Kontakt wird von PI nach dem Kauf hergestellt. Bestellnummer Beschreibung* C-887.5A03...
  • Seite 16 3 Produktbeschreibung Bestellnummer Beschreibung* C-887.5A07 Hexapodkabelsatz 7,5 m, bestehend aus: Bezeichnung Länge Artikelnummer Datenübertragungskabel, HD D-Sub 78 f/m, 1:1 7,5 m K040B0244 Stromversorgungskabel, M12 m/f, 1:1 7,5 m K060B0223 C-887.5B07 Hexapodkabelsatz 7,5 m, schleppkettentauglich, bestehend aus: Bezeichnung Länge Artikelnummer Datenübertragungskabel, HD D-Sub 78 f/m, 1:1 7,5 m K040B0295 Stromversorgungskabel, M12 m/f, 1:1 7,5 m K060B0223...

  • Seite 17: Technische Ausstattung

    3.7.3 Steuerung Der Hexapod ist für den Betrieb mit einem geeigneten Controller von PI (S. 8) vorgesehen. Mit dem Controller können Bewegungen für einzelne Achsen, für Kombinationen von Achsen oder für alle sechs Achsen gleichzeitig in einem einzigen Bewegungsbefehl kommandiert werden.

  • Seite 18: Bewegung

    3 Produktbeschreibung Wenn der Hexapod mit inkrementellen Encodern ausgestattet ist, muss er nach dem Einschalten oder dem Neustart des Controllers eine Referenzfahrt absolvieren, bei der jedes Bein seinen Referenzschalter anfährt. Nach der Referenzfahrt befindet sich die Bewegungsplattform in der Referenzposition und kann zu absoluten Zielpositionen kommandiert werden.

  • Seite 19: Beispiel: Aufeinanderfolgende Rotationen

    3 Produktbeschreibung sich immer zusammen mit der Plattform des Hexapods (siehe auch das untenstehende Beispiel zu aufeinanderfolgenden Rotationen). Eine beliebige Rotation im Raum wird aus den Einzelrotationen in der Reihenfolge U > V > W berechnet. Weitere Informationen zum Drehpunkt finden Sie im Glossar (S. 71). INFORMATION Die Maßzeichnung (S.
  • Seite 20 3 Produktbeschreibung 2. Die V-Achse wird zur Position –10 kommandiert. Die Rotation erfolgt um die bei der vorangegangenen Rotation verkippte Rotationsachse V. Die Rotation um die V-Achse verkippt die Rotationsachsen U und W. Abbildung 4: Rotation um die V-Achse Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10, V = –10 (U und V parallel zur Plattformebene) Version: 2.3.0 MS235D...

  • Seite 21: Id-Chip

    Standard-Controller gespeichert (z. B. Geometriedaten und Regelungsparameter). Die Konfigurationsdaten für kundenspezifische Hexapoden sind nur dann auf dem Controller gespeichert, wenn Hexapod und Controller zusammen ausgeliefert werden, oder wenn PI vor der Auslieferung des Controllers entsprechend informiert wurde. Weitere Informationen und Anwendungshinweise finden Sie in der Dokumentation des Controllers.

  • Seite 23: Auspacken

    INFORMATION Beim Umgang mit der Vakuumversion des Hexapods muss auf entsprechende Sauberkeit geachtet werden. Bei PI werden alle Teile vor dem Zusammenbau gereinigt. Während der Montage und während des Messens wird mit puderfreien Handschuhen gearbeitet. Danach wird der Hexapod noch einmal per Wischreinigung gesäubert und doppelt in vakuumtaugliche Folie eingeschweißt.
  • Seite 24 4 Auspacken 3. Öffnen Sie den inneren Karton. 4. Nehmen Sie den Schaumstoffeinsatz mit dem Hexapod vorsichtig aus dem inneren Karton. 5. Kippen Sie den Schaumstoffeinsatz mit dem Hexapod an der Längsseite um 90° und legen Sie ihn auf einer Unterlage ab. 6.
  • Seite 25 10. Vergleichen Sie die erhaltene Lieferung mit dem Inhalt laut Vertrag und mit der Packliste. Bei falsch gelieferten oder fehlenden Teilen wenden Sie sich sofort an PI. 11. Überprüfen Sie den Hexapod auf Anzeichen von Schäden. Bei Anzeichen von Schäden wenden Sie sich sofort an PI.

  • Seite 27: Installation

    5 Installation Installation In diesem Kapitel Allgemeine Hinweise zur Installation ................... 23 Zulässige Belastung und Arbeitsraum ermitteln ................24 Klappferrit anbringen ........................25 Hexapod erden..........................26 Datenübertragungskabel mit Steckerhalter befestigen .............. 26 Hexapod auf Unterlage befestigen ....................28 Last auf Hexapod befestigen......................29 Hexapod an Controller anschließen .....................

  • Seite 28: Zulässige Belastung Und Arbeitsraum Ermitteln

    Details zur Freischaltung und Konfiguration von PIVeriMove siehe Technical Note C887T0002 (im Lieferumfang der Software). Zulässige Belastung und Arbeitsraum ermitteln Werkzeug und Zubehör PC mit Windows Betriebssystem, auf dem das Simulationsprogramm PI Hexapod  Simulation Tool installiert ist. Weitere Informationen finden Sie in der Technical Note A000T0068.

  • Seite 29: Klappferrit Anbringen

    5 Installation Klappferrit anbringen Abbildung 6: Stromversorgungskabel des Hexapods mit Klappferrit Stromversorgungskabel des Hexapods Klappferrit 000015165 M12-Stecker (zum Anschluss an den Controller) INFORMATION Durch den Klappferrit wird die elektromagnetische Verträglichkeit des Hexapod-Systems sichergestellt. Klappferrit 000015165: Im Lieferumfang des Hexapods ist der Klappferrit 000015165 enthalten.Der Klappferrit ist für das dauerhafte Anbringen am Stromversorgungskabel des Hexapods vorgesehen.

  • Seite 30: Hexapod Erden

    5 Installation Klappferrit 000012097: Legen Sie das Hexapod-seitige Kabel des Netzteils ca. 10 bis 15 cm hinter dem Netzteil in den aufgeklappten Klappferrit ein (ohne Abbildung). 2. Schließen Sie den Klappferrit: a) Richten Sie das Kabel so aus, dass es beim Schließen des Klappferrits nicht gequetscht wird.

  • Seite 31: Voraussetzung

    5 Installation Abbildung 7: Steckerhalter auf Unterlage befestigen Voraussetzung  Sie haben die allgemeinen Hinweise zur Installation gelesen und verstanden (S. 23). Werkzeug und Zubehör Mitgelieferter Steckerhalter inklusive Montagezubehör:  − Zwei Schrauben M6x30 − Sechskantschlüssel 5,0 Datenübertragungskabel mit Steckerhalter befestigen 1.

  • Seite 32: Hexapod Auf Unterlage Befestigen

    5 Installation Hexapod auf Unterlage befestigen HINWEIS Unzulässige mechanische Belastung! Unzulässige mechanische Belastung kann den Hexapod beschädigen.  Halten Sie den Hexapod nur an der Grundplatte. HINWEIS Verspannen der Grundplatte! Ungeeignete Montage kann die Grundplatte verspannen. Ein Verspannen der Grundplatte verringert die Genauigkeit.

  • Seite 33: Last Auf Hexapod Befestigen

    5 Installation Last auf Hexapod befestigen HINWEIS Unzulässige mechanische Belastung und Kollisionen! Unzulässige mechanische Belastung und Kollisionen zwischen Hexapod, zu bewegender Last und Umgebung können den Hexapod beschädigen.  Stellen Sie sicher, dass die installierte Last den aus der Belastungsprüfung (S. 24) resultierenden Grenzwert einhält.

  • Seite 34: Voraussetzungen

    5 Installation Abbildung 8: Nur Modell H-811.F2: Montageplatte Heller Pfeil Montageplatte anheben, um sie zu entfernen Dunkler Pfeil Montageplatte durch vorsichtiges Aufsetzen an der Bewegungsplattform anbringen Voraussetzungen  Sie haben die allgemeinen Hinweise zur Installation gelesen und verstanden (S. 23). ...

  • Seite 35: Hexapod An Controller Anschließen

    5 Installation Last befestigen 1. Nur Modell H-811.F2: Wenn notwendig, entfernen Sie die Montageplatte von der Bewegungsplattform (siehe Abbildung). 2. Richten Sie die Last so aus, dass die ausgewählten Montagebohrungen für die Befestigung verwendet werden können. Wenn Sie Passstifte verwenden, um die Last auszurichten: a) Bringen Sie in die Last zwei Passbohrungen mit Ø...
  • Seite 36 5 Installation HINWEIS Kabelbruch durch zu stark verbogenes oder gequetschtes Kabel! Kabelbruch führt zum Ausfall des Hexapods.  Stellen Sie in Ihrer Anwendung Folgendes für die fest am Hexapod installierten Kabel sicher: − Auf die Kabel wird keine Zugbelastung ausgeübt. −...
  • Seite 37 5 Installation Wenn notwendig: Vakuumdurchführungen installieren Abbildung 9: Vakuumdurchführung für die Datenübertragung (4668), Abmessungen in mm 4 Bohrungen Ø6 x 45° für M3 Senkkopfschraube  Bauen Sie die Vakuumdurchführung für die Datenübertragung (4668) so ein, dass sich die Buchse HD D-Sub 78(f) in der Vakuumkammer befindet. H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.3.0...
  • Seite 38 5 Installation Abbildung 10: Vakuumdurchführung für die Stromversorgung des Hexapods (C887B0002), Abmessungen in mm  Bauen Sie die Vakuumdurchführung für die Stromversorgung (C887B0002) so ein, dass sich der 2-polige LEMO-Anschluss in der Vakuumkammer befindet. Hexapod an Controller anschließen  Verbinden Sie Hexapod und Controller miteinander: −...
  • Seite 39 5 Installation Standardverkabelung (kein Vakuum, ohne Leitungstreiberboxen) Abbildung 11: Anschlussschema Kabelsatz ohne Leitungstreiberboxen Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 8) Hexapod Kabel mit Länge 0,5 m sind fest installiert. Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel* * Aus dem Lieferumfang des Hexapods (S.
  • Seite 40 5 Installation Verkabelung mit Leitungstreiberboxen (kein Vakuum) Abbildung 12: Anschlussschema Kabelsatz mit Leitungstreiberboxen Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 8) Hexapod Kabel mit Länge 0,5 m sind fest installiert. Controller-seitige Leitungstreiberbox* Hexapod-seitige Leitungstreiberbox* Netzteil, Ausgang 24 V DC* Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Datenübertragungskabel 3 m*...
  • Seite 41 5 Installation Verkabelung für Vakuum (ohne Leitungstreiberboxen) Abbildung 13: Anschlussschema Kabelsatz für vakuumtauglichen Hexapod Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 8) Hexapod H-811.I2V. Kabel mit Länge 2 m sind dauerhaft installiert. Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Vakuumkammer Datenübertragungskabel 3 m* Stromversorgungskabel 3 m*...

  • Seite 43: Inbetriebnahme

    6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme In diesem Kapitel Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme................... 39 Hexapod-System in Betrieb nehmen ................... 40 Optional: Hexapod mit separatem 12-V-Netzteil betreiben ............41 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme VORSICHT Quetschgefahr durch bewegte Teile! Zwischen den bewegten Teilen des Hexapods und einem feststehenden Teil oder Hindernis besteht die Gefahr von leichten Verletzungen durch Quetschung.

  • Seite 44: Hexapod-System In Betrieb Nehmen

    6 Inbetriebnahme HINWEIS Schäden durch ungewollte Positionsänderungen! Die Selbsthemmung der Hexapod-Beine ist sehr gering. Obwohl die installierte Last den aus der Belastungsprüfung (S. 24) resultierenden Grenzwert einhält, kann sie deshalb eine ungewollte Positionsänderung des Hexapods auslösen, wenn der Servomodus oder der Controller ausgeschaltet ist und zusätzlich eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist: ...

  • Seite 45: Optional: Hexapod Mit Separatem 12-V-Netzteil Betreiben

    6 Inbetriebnahme Optional: Hexapod mit separatem 12-V-Netzteil betreiben In statischen Anwendungen, die erhöhte Positionsstabilität erfordern, kann der Hexapod durch ein separates 12-V-Netzteil versorgt werden. INFORMATION Wenn Ihr Controller mit der Buchse E-Stop ausgestattet ist (Modelle C-887.522, .523, .532 und .533): Die Deaktivierung des 24-V-Ausgangs am Controller durch die Buchse E-Stop bleibt wirkungslos, wenn der Hexapod mit einem separaten Netzteil versorgt wird.
  • Seite 46 6 Inbetriebnahme d) Um die Einstellungen des Controllers dauerhaft an das 12-V-Netzteil des Hexapods anzupassen und den Controller neu zu starten, senden Sie die folgenden Befehle: SVO X 0 CCL 1 advanced SPA 1 0x19004000 0 WPA 101 1 0x19004000 SPA 1 0x5a 50000 2 0x5a 50000 3 0x5a 50000 4 0x5a 50000 5 0x5a 50000 6 0x5a 50000 WPA 101 1 0x5a 2 0x5a 3 0x5a 4 0x5a 5 0x5a 6 0x5a...
  • Seite 47 6 Inbetriebnahme 3. Schalten Sie den Controller ein. 4. Stellen Sie die Kommunikation zwischen dem Controller und dem PC mit dem Programm PITerminal über die TCP/IP-Schnittstelle oder die RS-232-Schnittstelle her. 5. Um die Einstellungen des Controllers dauerhaft an die 24-V-Versorgung des Hexapods anzupassen, senden Sie die folgenden Befehle: SVO X 0 CCL 1 advanced...

  • Seite 49: Wartung

    7 Wartung Wartung In diesem Kapitel Wartungsfahrt durchführen ......................45 Hexapod für den Transport verpacken ..................46 Hexapod reinigen ......................... 50 HINWEIS Schäden durch falsche Wartung! Der Hexapod kann durch falsche Wartung dejustiert werden. Dadurch können sich die Spezifikationen ändern (S. 55). ...

  • Seite 50: Hexapod Für Den Transport Verpacken

    7 Wartung Hexapod für den Transport verpacken HINWEIS Unzulässige mechanische Belastung! Unzulässige mechanische Belastung kann den Hexapod beschädigen.  Versenden Sie den Hexapod nur in der Originalverpackung.  Halten Sie den Hexapod nur an der Grundplatte. HINWEIS Schäden durch Anwendung hoher Kräfte! Hexapod-Beine mit Direktantrieb können im Fehlerfall vorsichtig von Hand bewegt werden.
  • Seite 51 7 Wartung d) Lösen Sie alle Verbindungen zwischen den fest am Hexapod installierten Kabeln und dem verwendeten Kabelsatz, und entfernen Sie die Kabel aus allen Befestigungen (z. B. Steckerhalter (S. 26)). e) Entfernen Sie den Hexapod von der Unterlage. 3. Verpacken Sie die Stecker des Hexapods einzeln in elektrostatisch ableitender Folie. 4.
  • Seite 52 7 Wartung 6. Setzen Sie die zweite Hälfte des Schaumstoffeinsatzes in korrekter Ausrichtung auf den Hexapod. 7. Schieben Sie den Klemmbügel auf den Schaumstoffeinsatz, um die beiden Hälften zusammenzuhalten. Version: 2.3.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 53 7 Wartung 8. Stellen Sie sicher, dass der innere Karton auf vier Polsterecken im äußeren Karton sitzt. 9. Setzen Sie den Hexapod in den inneren Karton: a) Richten Sie den Schaumstoffeinsatz auf, so dass sein Klemmbügel und damit auch die Grundplatte des Hexapods nach unten zeigen. b) Legen Sie die Kabel auf die Oberseite des Schaumstoffeinsatzes.

  • Seite 54: Hexapod Reinigen

    7 Wartung 11. Setzen Sie vier Polsterecken auf den inneren Karton. 12. Schließen Sie den äußeren Karton. 13. Befestigen Sie den Karton auf der Palette. Hexapod reinigen Voraussetzungen  Sie haben den Hexapod vom Controller getrennt. Hexapod reinigen Nur wenn der Hexapod nicht im Vakuum eingesetzt wird: ...

  • Seite 55: Störungsbehebung

    8 Störungsbehebung Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung Unerwartetes  Überprüfen Sie Datenübertragungs-  Kabel defekt Verhalten des und Stromversorgungskabel.  Steck- oder Hexapods.  Ersetzen Sie die Kabel durch Kabel Lötverbindung gelöst gleichen Typs und testen Sie die Funktion des Hexapods. ...
  • Seite 56 2. Aktivieren Sie den Ausgang 24 V Out 7 A mit "Make contact" (Details siehe Handbuch des Controllers). Wenn Sie die Motion-Stop-Box C- 887.MSB von PI verwenden: Drücken Sie zuerst den Pilzdrucktaster, um ihn zu entriegeln, und danach die grüne Drucktaste.

  • Seite 57: Kundendienst

    9 Kundendienst Kundendienst Wenden Sie sich bei Fragen und Bestellungen an Ihre PI-Vertretung oder schreiben Sie uns eine E-Mail (mailto:service@pi.de).  Geben Sie bei Fragen zu Ihrem System folgende Systeminformationen an: − Produkt- und Seriennummern von allen Produkten im System −...

  • Seite 59: Technische Daten

    10 Technische Daten Technische Daten In diesem Kapitel Spezifikationen ..........................55 Spezifikationen Kabelsätze ......................61 Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen ................63 Abmessungen..........................64 Pinbelegung ..........................66 10.1 Spezifikationen 10.1.1 Datentabelle Bewegen und Positionieren H-811.I2 / .I2V** Einheit Toleranz Aktive Achsen X, Y, Z, θ , θ...
  • Seite 60 10 Technische Daten Bewegen und Positionieren H-811.I2 / .I2V** Einheit Toleranz Wiederholgenauigkeit θ ±3 µrad typ. Max. Geschwindigkeit X, Y, Z 20 / 10 mm/s Max. Geschwindigkeit θ , θ , θ 500 / 250 mrad/s Typ. Geschwindigkeit X, Y, Z 10 / 5 mm/s Typ.
  • Seite 61 10 Technische Daten Bewegen und Positionieren H-811.F2 Einheit Toleranz Aktive Achsen X, Y, Z, θ , θ , θ Stellweg* in X, Y ±17, ±16 Stellweg* in Z ±6,5 Stellweg* in θ , θ ±10, ±10 ° Stellweg* in θ ±21 °...
  • Seite 62 10 Technische Daten Mechanische Eigenschaften H-811.F2 Einheit Toleranz Steifigkeit X / Y N/µm Steifigkeit Z N/µm Belastbarkeit (Grundplatte 5 / 2,5 max. horizontal / beliebig) Haltekraft, unbestromt 12 / 2 max. (Grundplatte horizontal / beliebig) Motortyp BLDC-Motor Anschlüsse und Umgebung H-811.F2 Einheit Toleranz...
  • Seite 63 10 Technische Daten Bewegen und Positionieren H-811.S2 Einheit Toleranz Umkehrspiel θ , θ µrad typ. Umkehrspiel θ µrad typ. Wiederholgenauigkeit X, Y ±0,5 µm typ. Wiederholgenauigkeit Z ±0,2 µm typ. Wiederholgenauigkeit θ , θ ±6 µrad typ. Wiederholgenauigkeit θ ±10 µrad typ.

  • Seite 64: Spezifikationen Für Vakuumtaugliche Versionen

    10 Technische Daten 10.1.2 Spezifikationen für vakuumtaugliche Versionen Antrieb und Sensor Motor Bürstenloser, dreiphasiger Torquemotor vakuumkompatible Version mit vergoldeten Steckerkontakten Getriebe Direktantrieb Encoder Optischer Encoder, vakuumtauglich Referenzschalter Optisch, vakuumtauglich Endschalter Optisch, vakuumtauglich Verwendete Materialien Maschinell gefertigte > 95 % der maschinell gefertigten Teile, d.h. Grundplatte, Beine, Teile Bewegungsplattform: AlMgSi (3,2315) und AlMg4.5Mn (3,3547) chemisch vernickelt,...

  • Seite 65: Bemessungsdaten

    10 Technische Daten 10.1.3 Bemessungsdaten Der Hexapod ist für folgende Betriebsgrößen ausgelegt: Maximale Maximale Maximale Betriebs- Betriebs- Stromauf- frequenz spannung nahme (unbelastet) 24 V DC 10.2 Spezifikationen Kabelsätze Die folgende Tabelle listet die technischen Daten aller optional verfügbaren Kabelsätze auf, unabhängig davon, ob sie für die Hexapoden H-811 geeignet sind.
  • Seite 66 10 Technische Daten Standard-Kabelsätze Schleppkettentaug- Vakuumtaug- liche Kabelsätze licher Kabelsatz C-887.5A01 / C-887.5A02 / C-887.5B01 / C-887.5V02 C-887.5A03 / C-887.5B02 / C-887.5A05 / C-887.5B03 / C-887.5A07 / C-887.5B05 / C-887.5A10 / C-887.5B07 / C-887.5A20 / C-887.5B10 / C-887.5A50 C-887.5B20 Stromversor- Einheit gungskabel Minimaler...

  • Seite 67: Umgebungsbedingungen Und Klassifizierungen

    10 Technische Daten 10.3 Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen Verschmutzungsgrad: Luftdruck 1100 hPa bis 780 hPa Vakuumkompatible Modelle: 1100 hPa bis 10 Transporttemperatur: –25 °C bis +85 °C Lagertemperatur: 0 °C bis 70 °C Ausheiztemperatur Nur vakuumkompatible Modelle: 80 °C (176 °F) Luftfeuchte: Höchste relative Luftfeuchte 80 % bei Temperaturen bis 31 °C, linear abnehmend bis relative Luftfeuchte 50 % bei 40 °C...

  • Seite 68: Abmessungen

    10 Technische Daten 10.4 Abmessungen 10.4.1 Hexapod H-811 Abmessungen in mm. Die Abbildung zeigt den Hexapod in der Referenzposition. Die (0,0,0)-Koordinaten bezeichnen den Ursprung des Koordinatensystems. Der Drehpunkt für Rotationen liegt im Ursprung des Koordinatensystems, wenn die Werkseinstellungen für Koordinatensystem und Drehpunkt verwendet werden und sich der Hexapod in der Referenzposition befindet.
  • Seite 69 10 Technische Daten Abbildung 15: H-811 Hexapod, Modell .F2 H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.3.0...

  • Seite 70: Steckerhalter 000067899

    10 Technische Daten 10.4.2 Steckerhalter 000067899 Abmessungen in mm. Abbildung 16: 000067899 Steckerhalter für Zugentlastung 10.5 Pinbelegung 10.5.1 Anschluss zur Stromversorgung Nicht für Vakuumversionen: Stromversorgung über 4-poligen M12-Stecker Funktion 24 V DC 24 V DC Nur für Vakuumversionen: Stromversorgung über 2-poligen LEMO-Einbaustecker, männlich, Typ ECJ.1B.302.CLD Funktion 24 V DC Version: 2.3.0...

  • Seite 71: Anschluss Zur Datenübertragung

    10 Technische Daten 10.5.2 Anschluss zur Datenübertragung Datenübertragung zwischen Hexapod und Controller Stecker HD D-Sub 78 m Funktion Alle Signale: TTL Pinbelegung Signal Signal CH1 Sign IN CH1 MAGN IN CH1 Ref OUT CH1 LimP OUT CH1 LimN OUT CH1 A+ OUT CH1 B+ OUT CH1 A- OUT CH1 B- OUT...
  • Seite 72 10 Technische Daten Signal Signal CH4 A+ OUT CH4 B+ OUT CH4 A- OUT CH4 B- OUT CH5 Sign IN CH5 MAGN IN CH5 Ref OUT CH5 LimP OUT CH5 LimN OUT CH5 A+ OUT CH5 B+ OUT CH5 A- OUT CH5 B- OUT CH6 Sign IN CH6 MAGN IN...

  • Seite 73: Altgerät Entsorgen

    Instrumente (PI) GmbH & Co. KG kostenfrei die umweltgerechte Entsorgung eines PI-Altgerätes, sofern es nach dem 13. August 2005 in Verkehr gebracht wurde. Falls Sie ein solches Altgerät von PI besitzen, können Sie es versandkostenfrei an folgende Adresse senden: Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG Auf der Römerstr.

  • Seite 75: Glossar

    12 Glossar Glossar Anwenderdefinierte Koordinatensysteme Mit dem Controller können eigene Koordinatensysteme definiert und anstelle der werkseitig voreingestellten Koordinatensysteme verwendet werden. Die Arbeit mit anwenderdefinierten Koordinatensystemen und das Work-und-Tool-Konzept sind in der Technical Note C887T0007 beschrieben. Arbeitsraum Die Gesamtheit aller Kombinationen von Translationen und Rotationen, die der Hexapod von der aktuellen Position aus anfahren kann, wird als Arbeitsraum bezeichnet.
  • Seite 76 12 Glossar Die Z-Achse steht senkrecht zur Grundplatte des Hexapods. Die nachfolgenden Abbildungen des Hexapods H-810 als Beispiel verdeutlichen, dass sich das Koordinatensystem bei Bewegungen der Plattform nicht mitbewegt. Abbildung 17: Hexapod in Referenzposition. Kabelabgang Version: 2.3.0 MS235D H-811 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 77 12 Glossar Abbildung 18: Hexapod, dessen Plattform in X bewegt wurde. Kabelabgang H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.3.0...

  • Seite 79: 13 Anhang

    13 Anhang Anhang In diesem Kapitel Erläuterungen zum Testprotokoll ....................75 EU-Konformitätserklärung ......................77 13.1 Erläuterungen zum Testprotokoll Der Hexapod wird vor Auslieferung auf Positioniergenauigkeit der Translationsachsen geprüft. Das Testprotokoll ist im Lieferumfang enthalten. Die folgende Abbildung zeigt den verwendeten Testaufbau. Abbildung 19: Testaufbau für die Messung der X- bzw.

  • Seite 81: Eu-Konformitätserklärung

    13 Anhang 13.2 EU-Konformitätserklärung Für den H-811 wurde eine EU-Konformitätserklärung gemäß den folgenden europäischen Richtlinien ausgestellt: EMV-Richtlinie RoHS-Richtlinie Die zum Nachweis der Konformität zugrunde gelegten Normen sind nachfolgend aufgelistet. EMV: EN 61326-1 Sicherheit: EN 61010-1 RoHS: EN 50581 H-811 Hexapod Mikroroboter MS235D Version: 2.3.0...

Diese Anleitung auch für:

H-811.i2H-811.i2vH-811.f2H-811.s2

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