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PI H-840-Serie Benutzerhandbuch

Hexapod mikroroboter
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MS201D
H-840 Hexapod Mikroroboter
Benutzerhandbuch
Version: 2.5.1
Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland
Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de
Datum: 20.09.2022
Dieses Dokument beschreibt folgende Hexapod-
Mikroroboter:
H-840.G2A
H-840.G2I
H-840.G2IHP
H-840.D2A
H-840.D2I

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Verwandte Anleitungen für PI H-840-Serie

Inhaltszusammenfassung für PI H-840-Serie

  • Seite 1 Dieses Dokument beschreibt folgende Hexapod- Mikroroboter: H-840.G2A  H-840.G2I  H-840.G2IHP  H-840.D2A  H-840.D2I  Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de...
  • Seite 2 Hinweise zu Markennamen und Warenzeichen Dritter: BiSS ist ein Warenzeichen der iC-Haus GmbH. © 2022 Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Karlsruhe, Deutschland. Die Texte, Bilder und Zeichnungen dieses Handbuchs sind urheberrechtlich geschützt. Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG behält insoweit sämtliche Rechte vor.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Über dieses Dokument Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ............1 Symbole und Kennzeichnungen ................. 1 Abbildungen ....................... 2 Mitgeltende Dokumente .................... 2 Handbücher herunterladen ..................3 Sicherheit Bestimmungsgemäße Verwendung ................5 Allgemeine Sicherheitshinweise ................. 5 Organisatorische Maßnahmen ................... 5 Produktbeschreibung Merkmale und Anwendungsbereich ................
  • Seite 4 Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ............... 31 Hexapod-System in Betrieb nehmen ................ 32 Wartung Wartungsfahrt durchführen ..................33 Hexapod für den Transport verpacken ..............34 7.2.1 Transportsicherung anbringen ..............34 7.2.2 Hexapod verpacken ..................37 Hexapod reinigen ..................... 40 Störungsbehebung Kundendienst Technische Daten 10.1 Spezifikationen ......................

  • Seite 5: Über Dieses Dokument

    1 Über dieses Dokument Über dieses Dokument Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs Dieses Benutzerhandbuch enthält die erforderlichen Informationen für die bestimmungsgemäße Verwendung des H-840. Grundsätzliches Wissen zu geregelten Systemen, zu Konzepten der Bewegungssteuerung und zu geeigneten Sicherheitsmaßnahmen wird vorausgesetzt. Die aktuellen Versionen der Benutzerhandbücher stehen auf unserer Website zum Herunterladen (S.

  • Seite 6: Abbildungen

    Detaillierungsgrad in Illustrationen von den tatsächlichen Gegebenheiten abweichen. Auch fotografische Abbildungen können abweichen und stellen keine zugesicherten Eigenschaften dar. Mitgeltende Dokumente Alle in dieser Dokumentation erwähnten Geräte und Programme von PI sind in separaten Handbüchern beschrieben. Gerät / Programm Dokument-...

  • Seite 7: Handbücher Herunterladen

     Wenden Sie sich an unseren Kundendienst (S. 47). Handbücher herunterladen 1. Öffnen Sie die Website www.pi.de. 2. Suchen Sie auf der Website nach der Produktnummer (z. B. P-882). 3. Klicken Sie auf das entsprechende Produkt, um die Produktdetailseite zu öffnen.

  • Seite 9: Sicherheit

    Verschiebung von Lasten in sechs Achsen bei verschiedenen Geschwindigkeiten vorgesehen. Die bestimmungsgemäße Verwendung des Hexapods ist nur in Verbindung mit einem geeigneten Controller von PI möglich (S. 8), der alle Bewegungen des Hexapods koordiniert. Allgemeine Sicherheitshinweise Der H-840 ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut.

  • Seite 10: Personalqualifikation

    2 Sicherheit  Führen Sie Arbeiten grundsätzlich anhand des vollständigen Benutzerhandbuchs durch. Fehlende Informationen aufgrund eines unvollständigen Benutzerhandbuchs können zu leichten Verletzungen und zu Sachschäden führen.  Installieren und bedienen Sie den H-840 nur, nachdem Sie dieses Benutzerhandbuch gelesen und verstanden haben. Personalqualifikation Nur autorisiertes und entsprechend qualifiziertes Personal darf den H-840 installieren, in Betrieb nehmen, bedienen, warten und reinigen.

  • Seite 11: Produktbeschreibung

    Keine Addition von Fehlern einzelner Achsen  Keine Reibung und Momente durch geschleppte Kabel  Der Hexapod wird mit einem Controller gesteuert, der separat bei PI bestellbar ist (S. 8). Die Positionsbefehle an den Controller werden in kartesischen Koordinaten eingegeben. Modellübersicht Modell Bezeichnung H-840.G2A...

  • Seite 12: Geeignete Controller

    3 Produktbeschreibung Modell Bezeichnung bestellt werden. Geeignete Controller Modell Bezeichnung 6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. C-887.52 Ansteuerung von zwei Zusatzachsen C-887.521 6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, Analogeingänge C-887.522 6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, Motion Stop C-887.523 6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl.

  • Seite 13: Produktansicht

    3 Produktbeschreibung Produktansicht Abbildung 1: Elemente des H-840 Bewegungsplattform Bein Koordinatenwürfel Einbaustecker für Stromversorgungskabel Einbaustecker für Datenübertragungskabel Grundplatte Lieferumfang Bestellnummer Komponenten H-840 Hexapod gemäß Ihrer Bestellung (S. 7) Verpackung, bestehend aus: Transportsicherung mit Montagezubehör  Innerer und äußerer Karton  Polster aus Schaumstoff und Wellpappe ...
  • Seite 14 3 Produktbeschreibung Bestellnummer Komponenten Palette  Dokumentation, bestehend aus: H840T0001 Technical Note zum Auspacken des Hexapods MS247EK Kurzanleitung für Hexapod-Systeme Schraubensätze und Werkzeug: 000034605 Montagezubehör: 6 Zylinderschrauben M6x30 ISO 4762  1 Sechskantschlüssel 5,0 DIN 911  000077312 Doppelmaulschlüssel 10 x 13 mm DIN 895 000036450 Zubehör zum Anschluss an das Erdungssystem: 1 Flachkopfschraube mit Kreuzschlitz M4x8 ISO 7045...

  • Seite 15: Technische Ausstattung

    3 Produktbeschreibung Bestellnummer Stromversorgungskabel, verfügbare Längen abgewinkelt, 5 m C-815.82P07A Stromversorgungskabel für Hexapoden, schleppkettentauglich, M12 m/f abgewinkelt, 7,5 m C-815.82P10A Stromversorgungskabel für Hexapoden, schleppkettentauglich, M12 m/f abgewinkelt, 10 m Stromversorgungskabel für Hexapoden, schleppkettentauglich, M12 m/f C-815.82P20A abgewinkelt, 20 m Wenden Sie sich für Bestellungen an den Kundendienst (S. 47). Technische Ausstattung 3.6.1 Beine...

  • Seite 16: Referenzschalter Und Endschalter

    3.6.3 Steuerung Der Hexapod ist für den Betrieb mit einem geeigneten Controller von PI (S. 8) vorgesehen. Mit dem Controller können Bewegungen für einzelne Achsen, für Kombinationen von Achsen oder für alle sechs Achsen gleichzeitig in einem einzigen Bewegungsbefehl kommandiert werden.
  • Seite 17 3 Produktbeschreibung Nachfolgend wird das Verhalten des Hexapods mit dem werkseitig voreingestellten Koordinatensystem beschrieben. Die Arbeit mit anwenderdefinierten Koordinatensystemen ist in der Technical Note C887T0007 beschrieben. Abbildung 2: Koordinatensystem und Rotationen zu den Rotationskoordinaten U, V und W. Das Koordinatensystem ist zur besseren Übersicht oberhalb der Plattform gezeichnet H-840 Hexapod Mikroroboter MS201D Version: 2.5.1...
  • Seite 18 3 Produktbeschreibung Translation Translationen werden im raumfesten Koordinatensystem beschrieben. Die Translationsachsen X, Y und Z treffen sich im Ursprung des Koordinatensystems (0,0,0). Weitere Informationen finden Sie im Glossar (S. 65). Rotation Rotationen erfolgen um die Rotationsachsen U, V und W. Die Rotationsachsen treffen sich im Drehpunkt (auch „Pivotpunkt“).
  • Seite 19 3 Produktbeschreibung 1. Die U-Achse wird zur Position 10 kommandiert. Die Rotation um die U-Achse verkippt die Rotationsachsen V und W. Abbildung 3: Rotation um die U-Achse Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10 (U parallel zur raumfesten X-Achse) H-840 Hexapod Mikroroboter MS201D Version: 2.5.1...
  • Seite 20 3 Produktbeschreibung 1. Die V-Achse wird zur Position –10 kommandiert. Die Rotation erfolgt um die bei der vorangegangenen Rotation verkippte Rotationsachse V. Die Rotation um die V-Achse verkippt die Rotationsachsen U und W. Abbildung 4: Rotation um die V-Achse Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10, V = –10 (U und V parallel zur Plattformebene) Version: 2.5.1 MS201D...

  • Seite 21: Id-Chip

    Standard-Controller gespeichert (z. B. Geometriedaten und Regelungsparameter). Die Konfigurationsdaten für kundenspezifische Hexapoden sind nur dann auf dem Controller gespeichert, wenn Hexapod und Controller zusammen ausgeliefert werden, oder wenn PI vor der Auslieferung des Controllers entsprechend informiert wurde. Weitere Informationen und Anwendungshinweise finden Sie in der Dokumentation des Controllers.

  • Seite 23: Auspacken

    6. Vergleichen Sie die erhaltene Lieferung mit dem Inhalt laut Vertrag und mit der Packliste. Bei falsch gelieferten oder fehlenden Teilen wenden Sie sich sofort an PI. 7. Überprüfen Sie den Hexapod auf Anzeichen von Schäden. Bei Anzeichen von Schäden wenden Sie sich sofort an PI.

  • Seite 24: Transportsicherung Entfernen

    4 Auspacken Transportsicherung entfernen Abbildung 6: Bestandteile der Transportsicherung Deckel Schraube M6x16 Mutter M8 Strebe Werkzeug und Zubehör Gabelschlüssel SW 10  Gabelschlüssel SW 13  Transportsicherung entfernen 1. Lösen Sie die 4 Muttern M8, mit denen der Deckel der Transportsicherung an den Streben befestigt ist.
  • Seite 25 4 Auspacken 4. Entfernen Sie die Schrauben und die zugehörigen Unterlegscheiben. 5. Nehmen Sie den Deckel der Transportsicherung ab. 6. Entfernen Sie die 4 Streben der Transportsicherung aus der Grundplatte des Hexapods, indem Sie sie herausdrehen (Gewinde M8). 7. Bewahren Sie die Transportsicherung inklusive aller Schrauben, Unterlegscheiben und Muttern für den Fall auf, dass das Produkt später transportiert werden muss.

  • Seite 27: Installation

    5 Installation Installation Allgemeine Hinweise zur Installation Der Hexapod kann in beliebiger Orientierung montiert werden. HINWEIS Unzulässige mechanische Belastung und Kollisionen! Unzulässige mechanische Belastung und Kollisionen zwischen Hexapod, zu bewegender Last und Umgebung können den Hexapod beschädigen.  Halten Sie den Hexapod nur an der Grundplatte. ...

  • Seite 28: Zulässige Belastung Und Arbeitsraum Ermitteln

    Details zur Freischaltung und Konfiguration von PIVeriMove siehe Technical Note C887T0002 (im Lieferumfang der Software). Zulässige Belastung und Arbeitsraum ermitteln Werkzeug und Zubehör PC mit Windows Betriebssystem, auf dem das Simulationsprogramm PI Hexapod  Simulation Tool installiert ist. Weitere Informationen finden Sie in der Technical Note A000T0068.

  • Seite 29: Hexapod Auf Unterlage Befestigen

    5 Installation Der Hexapod ist nicht über das Stromversorgungskabel geerdet. Wenn eine Funktionserdung zum Potentialausgleich erforderlich ist: 1. Schließen Sie die Grundplatte an das Erdungssystem an: − Verwenden Sie zum Anschließen das mitgelieferte Zubehör (S. 9) und die mit dem Symbol für den Erdanschluss gekennzeichnete Bohrung M4 mit Tiefe 8 mm (S.

  • Seite 30: Last Auf Hexapod Befestigen

    5 Installation − Optional: Zwei Passbohrungen mit Ø 8 mm H7 für die Aufnahme von Passstiften Die Anordnung der sechs Montagebohrungen sowie der zwei Passbohrungen in der Grundplatte des Hexapods können Sie der Maßzeichnung (S. 59) entnehmen. 2. Wenn Sie Passstifte verwenden, um den Hexapod auszurichten: a) Führen Sie die Passstifte in die Passbohrungen im Hexapod oder in der Unterlage ein.

  • Seite 31: Optional: Koordinatenwürfel Entfernen

    5 Installation Werkzeug und Zubehör Schrauben geeigneter Länge. Modellabhängige Optionen, siehe Maßzeichnung (S. 59):  Schrauben M4 − Schrauben M6 − − Schrauben M8 Geeignetes Werkzeug zur Befestigung der Schrauben  Optional: Zwei Passstifte zur einfachen Ausrichtung der Last auf dem Hexapod. ...

  • Seite 32: Hexapod An Controller Anschließen

    5 Installation Koordinatenwürfel entfernen Abbildung 7: Koordinatenwürfel entfernen 1. Lösen Sie den Gewindestift M4x8. 2. Ziehen Sie den Koordinatenwürfel nach oben von der Grundplatte weg. Hexapod an Controller anschließen Voraussetzungen  Der Controller ist ausgeschaltet, d.h. der Ein-/Ausschalter befindet sich in der Stellung .
  • Seite 33 5 Installation Standardverkabelung Abbildung 8: Anschlussschema Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 8) Hexapod H-840 Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel* * Muss separat bestellt werden. H-840 Hexapod Mikroroboter MS201D Version: 2.5.1...

  • Seite 35: Inbetriebnahme

    6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme VORSICHT Quetschgefahr durch bewegte Teile! Zwischen den bewegten Teilen des Hexapods und einem feststehenden Teil oder Hindernis besteht die Gefahr von leichten Verletzungen durch Quetschung.  Halten Sie Ihre Finger von Bereichen fern, in denen sie von bewegten Teilen erfasst werden können.

  • Seite 36: Hexapod-System In Betrieb Nehmen

    6 Inbetriebnahme HINWEIS Schäden durch nicht entfernte Transportsicherung! Wenn die Transportsicherung (S. 19) des Hexapods nicht entfernt wurde und eine Bewegung kommandiert wird, können Schäden am Hexapod entstehen.  Entfernen Sie die Transportsicherung, bevor Sie das Hexapod-System in Betrieb nehmen. Hexapod-System in Betrieb nehmen Voraussetzungen ...

  • Seite 37: Wartung

    Zustandes und der Leistung Ihres Systems. Kundentraining: Stellt sicher, dass das System über die gesamte Lebensdauer optimal  läuft. Wenden Sie sich an Ihre PI Vertretung, wenn Sie mehr über die umfassenden Servicevorteile erfahren möchten. HINWEIS Schäden durch falsche Wartung! Der Hexapod kann durch falsche Wartung dejustiert werden.

  • Seite 38: Hexapod Für Den Transport Verpacken

    7 Wartung Hexapod für den Transport verpacken HINWEIS Unzulässige mechanische Belastung! Unzulässige mechanische Belastung kann den Hexapod beschädigen.  Versenden Sie den Hexapod nur in der Originalverpackung.  Halten Sie den Hexapod nur an der Transportsicherung oder an der Grundplatte. HINWEIS Schäden durch Anwendung hoher Kräfte! Hexapod-Beine mit Direktantrieb können im Fehlerfall vorsichtig von Hand bewegt werden.
  • Seite 39 7 Wartung 3. Befestigen Sie die Transportsicherung: Streben der Transportsicherung einschrauben: a) Schrauben Sie die Streben mit dem kürzeren Gewinde in die Hexapod-Grundplatte gemäß der Abbildung ein. b) Ziehen Sie die Streben handfest Muttern und Unterlegscheiben anbringen: a) Schrauben Sie auf jede Strebe eine Mutter M8 bis zum Ende des Gewindes.
  • Seite 40 7 Wartung Deckel an der Bewegungsplattform befestigen: a) Legen Sie den Deckel so auf die Bewegungsplattform, dass die Enden der 4 Streben durch die entsprechenden Bohrungen im Deckel ragen. b) Befestigen Sie den Deckel mit vier Schrauben M6x16, auf die Sie zuvor jeweils eine Unterlegscheibe 6,4 geschoben haben, an der...

  • Seite 41: Hexapod Verpacken

    7 Wartung Deckel durch Kontern der Muttern sichern: a) Kontern Sie für jede Strebe die Mutter über dem Deckel mit der Mutter, die unter dem Deckel sitzt. b) Stecken Sie Gewindeschutzkappen auf die Enden der Streben. Installation ist beendet 7.2.2 Hexapod verpacken Hexapod verpacken 1.
  • Seite 42 7 Wartung 4. Halten Sie den Hexapod an der Transportsicherung oder an der Grundplatte und setzen Sie ihn in den Schaumstoffeinsatz des Innenkartons. Wenn die Transportsicherung nicht angebracht werden konnte, stabilisieren Sie den Hexapod durch Hinzufügen zusätzlicher Verpackungsmaterialien, z. B. durch Schaumstoffeinlagen.
  • Seite 43 7 Wartung Schritt 5 Die passende Orientierung der Schaumstoffabdeckung hängt vom Hexapod-Modell ab. Schritt 6 Nur erforderlich, wenn ein Polster aus gefalteter Wellpappe zur Originalverpackung gehört. Schritt 8 Schritt 9 Schritt 11 Der obere Karton enthält den Controller. H-840 Hexapod Mikroroboter MS201D Version: 2.5.1...

  • Seite 44: Hexapod Reinigen

    7 Wartung Hexapod reinigen Voraussetzungen  Sie haben die Kabel für Datenübertragung und Stromversorgung vom Hexapod entfernt. Hexapod reinigen  Wenn notwendig, reinigen Sie die Oberflächen des Hexapods mit einem Tuch, das leicht mit einem milden Reinigungs- oder Desinfektionsmittel angefeuchtet wurde. Version: 2.5.1 MS201D H-840 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 45: Störungsbehebung

    8 Störungsbehebung Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung Unerwartetes  Überprüfen Sie Datenübertragungs- und Kabel defekt  Verhalten des Stromversorgungskabel. Pin verbogen  Hexapods.  Ersetzen Sie die Kabel durch Kabel Steck- oder  gleichen Typs und testen Sie die Funktion Lötverbindung gelöst des Hexapods.
  • Seite 46 8 Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung Der Hexapod  Führen Sie einen Beintest durch (siehe Fremdkörper ist in  bewegt sich nicht. Benutzerhandbuch des Controllers). die Antriebsspindel Führen Sie den Beintest in der geraten Referenzposition durch, sofern die Störung Motor defekt ...
  • Seite 47 2. Aktivieren Sie den Ausgang 24 V Out 7 A mit "Make contact" (Details siehe Handbuch des Controllers). Wenn Sie die Motion-Stop-Box C-887.MSB von PI verwenden: Drücken Sie zuerst den Pilzdrucktaster, um ihn zu entriegeln, und danach die grüne Drucktaste.
  • Seite 48 8 Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung Der Hexapod  Senden Sie den Befehl CST?. Die Antwort Falsche oder  bewegt sich nicht. zeigt an, auf welchen Hexapod der fehlende Controller abgestimmt ist. Konfigurationsdaten  Stellen Sie mit DBG? choosehexapod {Hexapodtyp} den richtigen Hexapoden ein.
  • Seite 49 8 Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung Der Hexapod  Überprüfen Sie, ob eine der Ursachen Bewegungen sind  startet keine vorliegt, die unter "Der Hexapod bewegt generell nicht Referenzfahrt. sich nicht." genannt werden. möglich. Wenn die Störung Ihres Hexapods nicht in der Tabelle aufgeführt ist oder wenn sie nicht wie beschrieben behoben werden kann, kontaktieren Sie unseren Kundendienst (S.

  • Seite 51: Kundendienst

    9 Kundendienst Kundendienst Wenden Sie sich bei Fragen und Bestellungen an Ihre PI-Vertretung oder schreiben Sie uns eine E-Mail (mailto:service@pi.de).  Geben Sie bei Fragen zu Ihrem System folgende Systeminformationen an: − Produkt- und Seriennummern von allen Produkten im System Firmwareversion des Controllers (sofern vorhanden) −...

  • Seite 53: Technische Daten

    10 Technische Daten Technische Daten Änderungen vorbehalten. Die aktuellen Produktspezifikationen finden Sie auf der Seite des Produkts unter www.pi.de (https://www.pi.de). 10.1 Spezifikationen 10.1.1 Datentabelle H-840.X2A Bewegen H-840.D2A H-840.G2A Toleranz Aktive Achsen X, Y, Z, θX, θY, θZ X, Y, Z, θX, θY, θZ Stellweg in X ±...
  • Seite 54 10 Technische Daten Bewegen H-840.D2A H-840.G2A Toleranz Amplitude-Frequenz-Produkt in Y 23,6 mm·Hz Amplitude-Frequenz-Produkt in Z 8 mm·Hz Amplitude-Frequenz-Produkt in θX 5,1 °·Hz Amplitude-Frequenz-Produkt in θY 5,1 °·Hz Amplitude-Frequenz-Produkt in θZ 14 °·Hz Amplitude-Frequenz²-Produkt in X 65,9 mm·Hz² Amplitude-Frequenz²-Produkt in Y 65,9 mm·Hz²...
  • Seite 55 10 Technische Daten Positionieren H-840.D2A H-840.G2A Toleranz Umkehrspiel in X 1,5 µm 2 µm typ. Umkehrspiel in Y 1,5 µm 2 µm typ. Umkehrspiel in Z 0,2 µm 0,3 µm typ. Umkehrspiel in θX 4 µrad 5 µrad typ. Umkehrspiel in θY 4 µrad 5 µrad typ.
  • Seite 56 10 Technische Daten Bewegen H-840.D2I H-840.G2I Toleranz Stellweg in Z ± 25 mm ± 25 mm Rotationsbereich in θX ± 15 ° ± 15 ° Rotationsbereich in θY ± 15 ° ± 15 ° Rotationsbereich in θZ ± 30 ° ±...
  • Seite 57 10 Technische Daten Positionieren H-840.D2I H-840.G2I Toleranz Integrierter Sensor Inkrementeller Inkrementeller Rotationsencoder Rotationsencoder Unidirektionale ± 0,3 µm ± 0,3 µm typ. Wiederholgenauigkeit in X Unidirektionale ± 0,3 µm ± 0,3 µm typ. Wiederholgenauigkeit in Y Unidirektionale ± 0,1 µm ± 0,1 µm typ.
  • Seite 58 10 Technische Daten Mechanische Eigenschaften H-840.D2I H-840.G2I Toleranz Ausrichtung Maximale Nutzlast, horizontale 10 kg 40 kg Ausrichtung Gesamtmasse 12 kg 12 kg Material Aluminium, Stahl Aluminium, Stahl Anschlüsse und Umgebung H-840.D2I H-840.G2I Toleranz Anschluss Versorgungsspannung M12 4-polig (m) M12 4-polig (m) Empfohlene Controller / Treiber C-887.5xx C-887.5xx...
  • Seite 59 10 Technische Daten Positionieren H-840.G2IHP Toleranz Integrierter Sensor Inkrementeller Rotationsencoder Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in X ± 0,3 µm typ. Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in Y ± 0,3 µm typ. Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in Z ± 0,1 µm typ. Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in θX ± 2,5 µrad typ.

  • Seite 60: Bemessungsdaten

    10 Technische Daten Anschlüsse und Umgebung H-840.G2IHP Toleranz Anschluss Versorgungsspannung M12 4-polig (m) Empfohlene Controller / Treiber C-887.5xx Betriebstemperaturbereich -10 bis 50 °C Anschluss Datenübertragung HD D-Sub 78-polig (m) Technische Daten werden bei 22±3 °C spezifiziert. * Die maximalen Stellwege der einzelnen Koordinaten (X, Y, Z, θX, θY, θZ) sind voneinander abhängig. Die Daten für jede Achse zeigen jeweils ihren maximalen Stellweg, wenn alle anderen Achsen auf der Nullposition des Nominalstellweges stehen und das werkseitige Koordinatensystem verwendet wird, beziehungsweise wenn der Pivopunkt auf 0,0,0 gesetzt ist.
  • Seite 61 10 Technische Daten Die Modelle unterscheiden sich bezüglich folgender Merkmale: 1. Kabeltyp 2. Länge 3. Steckertyp (nur Stromkabel) In der Produktnummer sind diese Merkmale durch die Stellen nach dem C-815.82 wie folgt verschlüsselt: Stelle nach dem C- Bedeutung Mögliche Werte 815.82 Erste Stelle Kabeltyp...

  • Seite 62: Umgebungsbedingungen Und Klassifizierungen

    10 Technische Daten Stromversorgungskabel, abgewinkelter Stecker Einheit Minimaler Biegeradius bei der Festinstallation Außendurchmesser Stecker M12 m/f Datenübertragungskabel Einheit Minimaler Biegeradius in einer Schleppkette Minimaler Biegeradius bei der Festinstallation Außendurchmesser 10,7 Stecker HD D-Sub78 m/f 10.2 Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen Verschmutzungsgrad: Luftdruck 1100 hPa bis 780 hPa Transporttemperatur: –25 °C bis +85 °C...

  • Seite 63: Abmessungen

    10 Technische Daten 10.3 Abmessungen Abmessungen in mm. Abbildung 9: Hexapod-Modelle H-840.G2A, .G2I, G2IHP, .D2A, .D2I (Abmessungen in mm), bei Nullposition des Nominalstellweges H-840 Hexapod Mikroroboter MS201D Version: 2.5.1...

  • Seite 64: Pinbelegung

    10 Technische Daten Wenn für Koordinatensystem und Drehpunkt die Werkseinstellungen des Controllers verwendet werden, entspricht die Abbildung des Hexapods der Position X=Y=Z=U=V=W=0. Die (0,0,0)-Koordinaten bezeichnen den Ursprung des Koordinatensystems. Der Drehpunkt für Rotationen liegt im Ursprung des Koordinatensystems, wenn die Werkseinstellungen für Koordinatensystem und Drehpunkt verwendet werden und sich der Hexapod in der Position X=Y=Z=U=V=W=0 befindet.
  • Seite 65 10 Technische Daten Signal Signal CH1 A+ OUT CH1 B+ OUT CH1 A- OUT CH1 B- OUT CH2 Sign IN CH2 MAGN IN CH2 Ref OUT CH2 LimP OUT CH2 LimN OUT CH2 A+ OUT CH2 B+ OUT CH2 A- OUT CH2 B- OUT CH3 Sign IN CH3 MAGN IN...
  • Seite 66 10 Technische Daten Signal Signal CH6 A- OUT CH6 B- OUT Brake/Enable ID Chip drive 24 V input Power Good 24 V output Version: 2.5.1 MS201D H-840 Hexapod Mikroroboter...

  • Seite 67: Altgerät Entsorgen

    Instrumente (PI) GmbH & Co. KG kostenfrei die umweltgerechte Entsorgung eines PI-Altgerätes, sofern es nach dem 13. August 2005 in Verkehr gebracht wurde. Falls Sie ein solches Altgerät von PI besitzen, können Sie es versandkostenfrei an folgende Adresse senden: Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG Auf der Römerstr.

  • Seite 69: Glossar

    12 Glossar Glossar Anwenderdefinierte Koordinatensysteme Mit dem Controller können eigene Koordinatensysteme definiert und anstelle der werkseitig voreingestellten Koordinatensysteme verwendet werden. Die Arbeit mit anwenderdefinierten Koordinatensystemen und das Work-und-Tool-Konzept sind in der Technical Note C887T0007 beschrieben. Arbeitsraum Die Gesamtheit aller Kombinationen von Translationen und Rotationen, die der Hexapod von der aktuellen Position aus anfahren kann, wird als Arbeitsraum bezeichnet.
  • Seite 70 12 Glossar Die Z-Achse steht senkrecht zur Grundplatte des Hexapods. Die nachfolgenden Abbildungen des Hexapods H-810 als Beispiel verdeutlichen, dass sich das Koordinatensystem bei Bewegungen der Plattform nicht mitbewegt. Abbildung 10: Hexapod in Referenzposition. Kabelabgang Version: 2.5.1 MS201D H-840 Hexapod Mikroroboter...
  • Seite 71 12 Glossar Abbildung 11: Hexapod, dessen Plattform in X bewegt wurde. Kabelabgang H-840 Hexapod Mikroroboter MS201D Version: 2.5.1...

  • Seite 73: 13 Anhang

    13 Anhang Anhang 13.1 Erläuterungen zum Testprotokoll Der Hexapod wird vor Auslieferung auf Positioniergenauigkeit der Translationsachsen geprüft. Das Testprotokoll ist im Lieferumfang enthalten. Die folgende Abbildung zeigt den verwendeten Testaufbau. Abbildung 12: Testaufbau für die Messung der X- bzw. Y-Achse Laser-Interferometer Spiegel Tisch...

  • Seite 75: Europäische Konformitätserklärungen

    13 Anhang 13.2 Europäische Konformitätserklärungen Für den H-840 wurden Konformitätserklärungen gemäß den folgenden europäischen gesetzlichen Anforderungen ausgestellt: EMV-Richtlinie RoHS-Richtlinie Die zum Nachweis der Konformität zugrunde gelegten Normen sind nachfolgend aufgelistet. EMV: EN 61326-1 Sicherheit: EN 61010-1 RoHS: EN IEC 63000 H-840 Hexapod Mikroroboter MS201D Version: 2.5.1...

  • Seite 76: Cipa-Zertifikat

    13 Anhang 13.3 CIPA-Zertifikat Die Modelle H-840.D2x wurden von der Camera & Imaging Products Association (CIPA) als Vibrationsvorrichtung gemäß dem Standard CIPA DC-011 Measurement and Description Method for Image Stabilization Performance of Digital Camera (Optical System) anerkannt. Version: 2.5.1 MS201D H-840 Hexapod Mikroroboter...

Diese Anleitung auch für:

H-840.g2aH-840.g2iH-840.g2ihpH-840.d2aH-840.d2iH-840

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