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AKD PROFINET | Inhaltsverzeichnis
Ein neuer Fahrsatz wird mit einem Handshake Algorithmus aktiviert. Nachdem das Bit 6 in STW1 (Aktiviere
Fahrsatz) gesetzt wurde, werden die Parameterwerte MDI_TARPOS, MDI_VELOCITY, MDI_ACC, MDI_DEC
und MDI_MOD in den Verstärker geladen. Das Bit12 in ZSW1 (Fahrsatz-Bestätigung) meldet den Zeitpunkt, zu
dem der Fahrsatz startet. Die Grafik unten zeigt das Verhalten:
Wenn ein neuer Fahrsatz gestartet werden soll, bevor der aktuelle Fahrsatz beendet ist (fliegender Wechsel),
kann Bit 6 in STW1 (Aktiviere Fahrsatz) wieder auf 0 gesetzt werden nachdem Bit12 in ZSW1 erkannt wurde. Der
Verstärker setzt dann Bit12 in ZSW1 wieder auf 0. Jetzt kann eijn neuer Fahrsatz geladen werden. Bit12 in ZSW1
wird nicht gesetzt, wenn ein Fehler auftritt oder wenn der konfigurierte Fahrsatz nicht ausgeführt werden kann.
5.10.3 Referenzierung
Voraussetzungen:
Die Zustandsmaschine der Antriebsachse muss sich im Status S4 („Betrieb") befinden.
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Der geeignete Referenzfahrt-Modus muss über HOME.MODE 1001(auch verfügbar über PNU 1001)
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konfiguriert werden.
Es liegt kein aktiver Fahrsatz an.
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Als Betriebsart muss „Positions-Modus" gewählt sein.
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Verfahren zur Referenzierung:
STW1 Bit 11 wird auf 1 gesetzt.
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ZSW1 Bit 10, 11 und 13 werden auf „Falsch" gesetzt, wenn die Referenzierung aktiv ist.
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ZSW1 Bit 10, 11 und 13 werden auf „Wahr" gesetzt, wenn die Referenzierung abgeschlossen ist.
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Abbruch der Referenzierung:
STW1 Bit 11 bei laufender Referenzfahrt löschen.
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Wenn der Controller eine laufende Referenzierung abbricht, bleibt das Flag für den gesetzten Referenzpunkt
(ZSW1 Bit 11) gelöscht.
Handhabung von Warnungen oder Fehlern:
Im Falle einer Warnung wird ZSW1 Bit 7 gesetzt.
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Im Falle eines Fehlers wird ZSW1 Bit 3 gesetzt.
l
Mapping auf AKD-spezifische Befehle:
Eine Aktivierung des Referenzierverfahrens über STW1 Bit 11 entspricht dem AKD-spezifischen Befehl
HOME.MOVE. Nach Abschluss der Referenzierung setzt der AKD die Bits 2 und 4 in DRV.MOTIONSTAT. „Nur"
wenn diese beiden Bits gesetzt sind, wird das PROFIdrive-spezifische Referenzfahrt-Flag ZSW1 Bit 11
(Referenzpunkt) gesetzt.
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Kollmorgen™ | März 2012
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