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5.10 Positions-Modus (Anwendungsklasse 3)
In dieser Anwendungsklasse liefert das Drive Object (DO) einen geschlossenen Positionsregelkreis mit eigener
Positions-Interpolation. Auf die mit MT-Parametern im AKD konfigurierten Fahrsätze kann zugegriffen werden.
In PROFIdrive sind zwei verschiedene Untermodi möglich, die dem Steuergerät den Zugriff auf Fahrsatz-
Parameter über E/A-Messaging erlauben.
Außerdem wird die allgemeine Zustandsmaschine des Antriebsachsen-Objekts auf Start/Konfiguration/Stopp
eines Fahrsatzes erweitert.
Ein Zugriff auf die erweiterte Zustandsmaschine ist „NUR" im Status S4 („Betrieb") möglich.
5.10.1 Untermodus „Programm-Modus"
Der „Programm-Modus" kann verwendet werden, um einen spezifischen vordefinieren Fahrsatz über E/A-
Messaging zu starten. Zu diesem Zweck wird Telegramm 7 ("Standard- Telegramm 7" (=> S. 39)) verwendet.
Für die Adressierung des Fahrsatzes wird das Signal „SATZANW" verwendet. Mit dem Signal „AKTSATZ" kann
die Nummer des derzeit aktiven Fahrsatzes gelesen werden.
Voraussetzungen:
Die Zustandsmaschine der Antriebsachse muss sich im Status S4 („Betrieb") befinden.
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Als Betriebsart muss „Positions-Modus" gewählt sein.
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Standard-Telegramm 7 muss konfiguriert sein.
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Die Achse muss referenziert werden (ZSW1 Bit 11 gesetzt, Siehe auch "Zustandswort-Bits (ZSW1)" auf
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S.31).
Der Fahrsatz muss konfiguriert sein.
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So starten Sie einen Fahrsatz:
Setzen Sie SATZANW auf die Nummer des Fahrsatzes, der gestartet werden soll.
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Setzen Sie STW1 Bit 4 und 5 auf „Wahr" (keine Zurückweisung des Fahrsatzes und kein
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Zwischenstopp).
Setzen Sie STW1 Bit 6 von 0 auf 1. Daraufhin wird der Fahrsatz aktiviert.
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ZSW1 Bit 13 wird auf 1 gesetzt, sobald sich der Antrieb bewegt.
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Nach Erreichen der Soll-Position wird ZSW 1 Bit 10 gesetzt.
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Abbruch oder Fehler bei der Ausführung des Fahrsatzes:
Wenn der Schleppfehler nicht innerhalb des Toleranzbereichs liegt, wird ZSW1 Bit 8 gesetzt.
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Für eine Bremsung mit Rampe und eine Zurückweisung des derzeit aktiven Fahrsatzes muss
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STW1 Bit 4 auf „Falsch" gesetzt sein.
Für einen Zwischenstopp muss STW1 Bit 5 auf „Falsch" gesetzt sein.
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Handhabung von Warnungen oder Fehlern:
Im Falle einer Warnung wird ZSW1 Bit 7 gesetzt (Siehe auch "Zustandswort-Bits (ZSW1)" auf S.31).
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Im Falle eines Fehlers wird ZSW1 Bit 3 gesetzt (Siehe auch "Zustandswort-Bits (ZSW1)" auf S.31).
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Die Abbildung auf der nächsten Seite zeigt die Erweiterung des allgemeinen Zustandsdiagramms des DO. Die
optionale Jog-Funktion wird ebenfalls unterstützt. Die Referenzierung kann über STW1 Bit 11 erfolgen (Siehe
auch "Referenzierung" auf S.38). Nach einem Zwischenstopp kann der Fahrsatz erneut aktiviert werden, indem
STW1 Bit 5 gesetzt wird.
Wenn die allgemeine Zustandsmaschine des DO sich im Status „Betrieb" befindet und Standard-Telegramm 7
zur Konfiguration eines Fahrsatzes verwendet wird, kann ein Fahrsatz mit der folgenden Sequenz gestartet
werden:
Konfigurieren Sie einen Fahrsatz.
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Ändern Sie den Status der allgemeinen Zustandsmaschine in S4 (Servoverstärker aktiviert).
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Setzen Sie SATZANW auf die Nummer des Fahrsatzes, der gestartet werden soll.
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Verwenden Sie STW1 Bit 4,5 und 6, um den Fahrsatz zu starten. BIT 6 muss eine Flanke aufweisen.
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AKD PROFINET | Inhaltsverzeichnis
Kollmorgen™ | März 2012
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