Akd Als Drive Object (Do) - Kollmorgen AKD PROFINET RT Bedienungsanleitung

5.2 AKD als Drive Object (DO)

Das Drive Object enthält folgende Elemente:
Allgemeine Zustandsmaschine
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Funktion zur Achsensteuerung
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Parameter-Manager mit Parameter-Datenbank
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Zum Lesen/Schreiben von Datenwerten über PROFINET IO werden mehrere Kommunikationskanäle
verwendet. Der Zugriff auf das Drive Object ist wie folgt möglich:
Zyklischer Datenaustausch
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Azyklischer Datenaustausch
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Alarm-Mechanismen (Alarm Queue; derzeit nicht unterstützt)
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Taktsynchroner Betrieb (derzeit nicht unterstützt)
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Der zyklische Datenaustausch beinhaltet die Übertragung/den Empfang von Datenwerten wie z. B. Sollwerten
(Positionssollwert, Drehzahlsollwert oder Steuerwort) und Istwerten (Positions-Istwert, Drehzahl-Istwert oder
Zustandswort) zwischen Master und Drive Object. Diese als E/A-Daten bezeichneten Werte werden in Echtzeit
übertragen.
Die azyklischen Daten werden zur Konfiguration des Servoverstärkers verwendet. Diese Aufgabe ist nicht
zeitkritisch. Jedes DO verfügt über einen eigenen Parameter-Manager, der den Zugriff steuert. In PROFINET IO
übernimmt der Nicht-Echtzeitkanal diese Aufgabe.
Die Alarm-Mechanismen melden Ausnahmesituationen an den Master, die durch die Zustandsmaschine oder die
Funktion zur Achsensteuerung selbst erzeugt werden (im AKD nicht unterstützt).
Der Taktsynchronbetrieb erfordert PROFINET IRT (Konformitätsklasse C). Diese Konformitätsklasse wird
derzeit nicht vom AKD unterstützt.
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Kollmorgen™ | März 2012 27