Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 268

Kollisionsvermeidung
14.7 Kinematische Struktur anlegen
Kinematische Elemente
Folgende Elemente stehen Ihnen zur Erstellung der Kinematischen Kette zur Verfügung:
● Rotation und parallele Rotation
● Linearachse und parallele Linearachse
● Rotationsachse und parallele Rotationsachse
● Offset und paralleler Offset
Weltkoordinatensystem
Um die kinematische Struktur einer Maschine eindeutig zu beschreiben, werden alle Elemente
der kinematischen Kette auf das Weltkoordinatensystem bezogen.
Sie haben die Möglichkeit, Ursprung und Orientierung des Weltkoordinatensystems frei zu
wählen. Es wird aber empfohlen, das Weltkoordinatensystem so zu orientieren, dass die
Koordinatenachsen in positiver Verfahrrichtung der linearen Hauptachsen der Maschine
angeordnet sind.
Voraussetzung
● Die Option ist gesetzt.
● Die Maschinendaten sind eingestellt.
Vorgehensweise
ROOT-Element festlegen
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1. Das Maschinendatum 16800 $MN_ROOT_KIN_ELEM_NAME enthält
den Namen des ROOT-Elements. Dadurch wird der Anfang der kinema‐
tischen Kette bestimmt.
Alle nachfolgenden, parametrierten Elemente und Teilketten, die mit die‐
sem Element verbunden sind, sind Bestandteil der aktuell wirksamen ki‐
nematischen Kette.
2. Wechseln Sie in den grafischen Maschinenmodelleditor.
3. Positionieren Sie den Cursor auf den Ordner "Aktive Daten" und drücken
Sie die Softkeys "Neues Element" und "Kinematikelement.
Das Auswahlfenster "Neues Kinematikelement" öffnet sich.
4. Wählen Sie beispielsweise das Element "Offset" und drücken Sie den
Softkey "OK".
Das Fenster "Offset" wird geöffnet, um den Verschiebungsvektor festzu‐
legen.
Das erste Element der kinematischen Kette kann sowohl ein Offset, eine
Rotation, eine Linearachse oder auch eine Rotationsachse sein.
Inbetriebnahmehandbuch, 01/2015, 6FC5397-1DP40-5AA2
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