Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 566

Transformationspaket Handling (TE4)
2.4 Kinematikbeschreibungen
SCARA–Kinematiken
SCARA–Kinematiken zeichnen sich dadurch aus, daß sie sowohl
translatorische als auch rotatorische Achsen besitzen. Je nachdem, wie die
Grundachsen zueinander stehen, unterteilt man sie in 3 Gruppen.
S
S
S
3–Achser
CC–Kinematik
Bild 2-12
Tabelle 2-4
MD 62600: TRAFO6_KINCLASS
MD 62605: TRAFO6_NUM_AXES
MD 62603: TRAFO6_MAIN_AXES
MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
MD 62601: TRAFO6_AXES_TYPE
MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ
MD 62618: TRAFO6_AXES_DIR
MD 62617: TRAFO6_MAMES
MD 62607: TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD 62612: TRAFO6_TIRORO_POS
3/TE4/2-22
CC–Typen
CS–Typen
SC–Typen (vgl. Bild 2–4)
MD 62607:
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1]
2
y
IRO
1
x
z
IRO
IRO
z
y
RO
RO
x
RO
3–Achser CC–Kinematik
Projektierungsdaten 3–Achser CC–Kinematik
Maschinendatum
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
MD 62610:
TRAFO6_TFLWP_POS[0]
z
FL
q y
3
FL
x
FL
p
z
r 3
WZ
3
MD 62612:
TRAFO6_TIRORO_POS[2]
Wert
1
3
2
1
[3, 1, 3, ...]
[2, 1, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
05.98
09.95
y
WZ
x
WZ