Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 565

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2.4 Kinematikbeschreibungen
Die folgenden Kinematikbeschreibungen für 2– bis 5–Achs–Kinematiken
beschreiben zuerst das allgemeine Vorgehen bei der Projektierung und
erläutern dann anhand eines Projektierungsbeispiels für jeden Kinematiktyp,
wie die Maschinendaten projektiert werden müssen. In diesen Beispielen sind
nicht alle möglichen Längen und Versätze eingezeichnet. Die
Richtungsangaben beziehen sich auf die für die Transformation positiven
Verfahr– und Drehrichtungen. Die Achsstellungen entsprechen der Nullstellung
der Achsen für die jeweilige Transformation.
2.4.1 3–Achs–Kinematiken
3–Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade.
Sie besitzen keinen Freiheitsgrad für die Orientierung. Das heißt, sie besitzen
nur Grundachsen.
Projektierung
Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 3–Achs Kinematik notwendig:
1. Kinematikklasse "Standard" in MD 62600: TRAFO6_KINCLASS eintragen.
2. Anzahl der Achsen für die Transformation in MD 62605:
3. Vergleich der Grundachsen mit dem im Transformationspaket Handling
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge
5. Als Kennung für die Handachsen muß MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
6. Eintragung der Achstypen für die Transformation in MD 62601:
7. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das
8. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung in MD 62617:
9. Eintragen der Grundachslängen in MD 62607:
10. Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in
11. Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
TRAFO6_NUM_AXES = 3.
enthaltenen Grundachsen. –> Eintragen der Grundachskennung in MD
62603: TRAFO6_MAIN_AXES.
vorliegt, muß sie in MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ korrigiert werden.
= 1 gesetzt werden (keine Hand).
TRAFO6_AXES_TYPE.
Transformationspaket Handling vorgegebenen Drehrichtungen und
Korrektur in MD 62618: TRAFO6_AXES_DIR.
TRAFO6_MAMES.
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB.
MD 62612: TRAFO6_TIRORO_POS und der Verdrehung in
MD 62613: TRAFO6_TIRORO_RPY.
p3_q3_r3–Koordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die
Verschiebung wird in MD 62610: TRAFO6_TFLWP_POS und die
Verdrehung in MD 62611: TRAFO6_TFLWP_RPY eingetragen.
Transformationspaket Handling (TE4)
2.4 Kinematikbeschreibungen
3/TE4/2-21