Momentenausgleichsregler - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

08.02 10.00
09.95
2.1.4

Momentenausgleichsregler

Ein PI–Regler berechnet aus der Momentendifferenz zwischen der Master– und
der Slaveachse einen lastseitigen Zusatzdrehzahlsollwert. Dieser wird
standardmäßig in der Master– und in der Slaveachse mit jeweils
unterschiedlichen Vorzeichen auf den Führungsdrehzahlsollwert aufgeschaltet.
Beim Einsatz einer Master– und mehrerer Slaveachsen kann diese Aufteilung
aber zu Instabilitäten führen. Der Ausgang des Momentenausgleichsreglers
sollte in solchen Fällen nur in den Slaveachsen aufgeschaltet werden
MD 37254: MS_TORQUE_CTRL_MODE = 1.
Die für die Momentenausgleichsregelung verwendeten Momentensollwerte
werden im Antrieb geglättet. Die Eckfrequenz des PT1–Filters wird im
MD1252: TORQUE_FILTER_FREQUENCY eingetragen. Der Wert sollte in der
Master– und der Slaveachse gleich eingestellt sein.
Der Verstärkungsfaktor MD 37256: MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN entspricht
dem prozentualen Verhältnis der maximalen Achsgeschwindigkeit
MD 32000: MAX_AX_VELO zum Antriebsnennmoment = MD1725 / 8 der
Slaveachse.
In der Standardeinstellung ist der I–Anteil abgeschaltet.
Die Nachstellzeit MD 37258: MS_TORQUE_CTRL_I_TIME wird in Sekunden
eingegeben.
Der Ausgang des Momentenausgleichsreglers wird auf den
MD 37260: MS_MAX_CTRL_VELO aktiv begrenzt.
In der Einstellung MD 37256: MS_TORQUE_CTRL_MODE = 3 oder
MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN = 0 ist der Momentenausgleichsregler inaktiv.
Die Momentenaufteilung ist über die Eingangsgrößen des
Momentenausgleichsreglers parametrierbar. Das Antriebsmoment der
Slaveachse wird mit MD 37268: MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE, das der
Masterachse automatisch mit (100 – MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE)
gewichtet.
Werden Motoren mit unterschiedlichen Nennmomenten eingesetzt, muss die
50% zu 50 % Standardaufteilung entsprechend angepasst werden.
Eine mechanische Kopplung ist beim Einsatz des Momentenausgleichsreglers
unbedingt erforderlich. Anderenfalls könnten die beteiligten Antriebe aus dem
Stillstand beschleunigen.
Ein–/Auschalten
Der Momentenausgleichsregler kann direkt über das PLC–Nahtstellensignal
über die PLC DB31, ... DBX24.4 ein– und ausgeschaltet werden.
Hierzu muss das MD 37255: MS_TORQUE_CTRL_ACTIVATION=1 gesetzt
ab SW–Stand 6.4
werden. Der Einschaltzustand kann im DB31, ... DBX96.4 zurückgelesen
werden. Das MD 37254: MS_TORQUE_CTRL_MODE wird dann nur zur
Projektierung der Momentenaufteilung verwendet.
2.1.5 Verspannmoment
Über die Vorgabe eines Zusatzmoments MD 37264: MS_TENSION_TORQUE
kann beim aktiven Momentenausgleichsregler eine Verspannung zwischen der
Master– und der Slaveachse erreicht werden. Das Verspannmoment wird in
Prozent des Nennmoments der Slaveachse eingegeben und ist sofort wirksam.
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
Drehzahl–/Drehmomentkopplung, Master–Slave (TE3)
2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6)
3/TE3/2-9