Variante B: Bahngetreuer Verzögerter Sicherheitshalt; Programmablauf - Siemens SIMATIC S7-1500T Verwendung

3 Lösungen für Kinematiken
3.3 Variante B: Bahngetreuer verzögerter Sicherheitshalt
Die Stoppreaktion der Kinematikachsen wird über die Safety Integrated Funktion
SS1E (Safe Stop 1 mit externem Stopp) im SINAMICS Antrieb verzögert ausge-
führt, wodurch eine geeignete Reaktion im Anwenderprogramm möglich wird und
die Kinematikbewegung definiert zu Stillstand gebracht werden kann.
3.3.1

Programmablauf

Die nachfolgende Grafik zeigt den im Beispielprogramm realisierten Programmab-
lauf dieser Variante.
Abbildung 3-4 Programmablauf
"MC_GroupInterrupt" mit maximaler
Verzögerung auf Kinematik ausführen
Kinematik I nterrupted
"MC_KinematicsMotionSimulation" in
Kinematik in Simulation und
STO/SS1E nicht aktiv
"MC_Reset" auf die Technologieobjekte der
Achsen zurückgesetzt und
Achsen auf Kinematikposition positionieren
Beenden der Kinematiksimulation mit
"MC_KinematicsMotionSimulation" und fortsetzen
der Bahnewegung mit "MC_GroupContinue"
Verwendung eines TO_Kinematics mit SINAMICS Safety Funktionen
Beitrags-ID: 109801231, V1.0,
False
True
Kinematik mit
Simulation schalten
False
True
Achsen ausführen
False
wieder freigegeben
True
False
Achsen auf
Kinematikposition
True
02/2022
SS1E
SS1E mit Verzögerungszeit auf Achsen im
1
SINAMICS
Verzögerungszeit abgelaufen
True
2
STO auf Achsen im SINAMICS
3
SS1E ausgelöst
4
False
Achsen über SIMATIC S7-1500TF steuerbar
5
6
False
True
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