Siemens SIMATIC S7-1500T Verwendung Seite 26

3 Lösungen für Kinematiken
Abbildung 3-3 Verhalten beim Fortsetzen der Bewegung
Ist die Safety Integrated Funktion STO im SINAMICS Antrieb nicht mehr aktiv (1),
werden die realen Kinematikachsen durch eine Ausgleichbewegung mit Hilfe der
Motion Control-Anweisung "MC_MoveAbsolute" auf die aktuelle Achsposition der
sich im Simulationsbetrieb befindlichen Kinematikachsen gebracht (2).
Damit wird die beim Stillsetzen der realen Achsen durch die Safety Integrated
Funktion STO und beim Abbremsen der Bewegungsbahn der Simulierten
Kinematik entstandene Positionsdifferenz der realen und simulierten Kinematik-
achsen ausgeglichen. Nach der Ausgleichsbewegung stimmen die Positionen der
realen Achsen wieder mit den Positionen der Kinematikachsen der simulierten
Kinematik überein. Damit kann der Simulationsbetrieb der Kinematik ohne
Sollwertsprung an den Kinematikachsen beendet werden (3).
Anschließend wird nun über die Motion Control-Anweisung "MC_GroupContinue"
die unterbrochene Bahnbewegung der Kinematik fortgesetzt (4).
Verwendung eines TO_Kinematics mit SINAMICS Safety Funktionen
Beitrags-ID: 109801231, V1.0,
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