Resultierender Bewegungsablauf - Siemens SIMATIC S7-1500T Verwendung

3 Lösungen für Kinematiken
Der Programmablauf beginnt mit dem Auslöseereignis der Safety Integrated
Funktion STO in der Safety-Steuerung und der Übertragung der
Sicherheitsfunktion in den Antrieb:
Tabelle 3-1 Beschreibung des Programmablaufs
Nr.
1 Auf der Steuerung SIMATIC S7-1500TF wird als Auslöseereignis die Safety Integra-
ted Funktion STO angefordert.
Die Anforderung der Safety Integrated Funktion STO wird über das PROFIsafe-Tele-
gramm an den SINAMICS Antrieb übertragen und die dort angeschlossenen Kine-
matikachsen werden direkt mit der Safety Integrated Funktion STO gestoppt.
Dadurch dass die Stopp-Reaktion der Kinematikachsen direkt über den Antrieb auf
die Einzelachsen wirkt, wird dabei die programmierte Bewegungsbahn der Kinematik
verlassen.
Im Anwenderprogramm wird das Auslösen der Safety Integrated Funktion STO de-
tektiert und das Technologieobjekt „TO_Kinematics" wird über die Motion Control-An-
weisung "MC_KinematicsMotionSimulation" sofort in Simulation geschaltet.
Sobald sich das Technologieobjekt „TO_Kinematics" in Simulation befindet, wird
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über die Motion Control-Anweisung "MC_GroupInterrupt" die Kinematikbewegung,
die aktuell nur noch im Simulationsbetrieb ausgeführt wird, unterbrochen.
So lange die Safety Integrated Funktion STO bzw. die Stopp-Reaktion im SINAMICS
Antrieb aktiv ist, verbleibt das Technologieobjekt „TO_Kinematics" mit der unterbro-
chenen Kinematikbewegung im Simulationsbetrieb.
3 Wird das Auslöseereignis die Safety Integrated Funktion STO aufgehoben und die
Sicherheitsfunktion ist im SINAMICS Antrieb nicht mehr aktiv, werden über die
Motion Control-Anweisung „MC_Reset" alle Technologiealarme an den Kinematik-
achsen, die durch die Stopp-Reaktion im SINAMICS Antrieb durch die Safety Inte-
grated Funktion STO hervorgerufen wurden, quittiert und zurückgesetzt.
Sind alle Technologiealarme zurückgesetzt, werden alle Kinematikachsen über die
Motion Control Funktion „MC_Power" wieder freigegeben.
Achtung:
Wurde im Anwenderprogramm die Freigabe der Achsen während der Stopp-
Reaktion über den Eingang „Enable" der Motion Control-Anweisung „MC_Power"
nicht zurückgenommen, wird die entsprechende Achse nach dem zurücksetzen des
an der Achse anstehenden Technologiealarms direkt freigegeben.
4 Nach der Freigabe aller Achsen, werden diese einzeln über die Motion Control-An-
weisung "MC_MoveAbsolute" auf die aktuelle Achsposition der sich im Simulations-
betrieb befindlichen Kinematik positioniert.
5 Stimmen die realen Positionen der Kinematikachsen mit den Achspositionen des
Technologieobjekts „TO_Kinematics" aus dem Simulationsbetrieb überein, kann der
Simulationsbetrieb des Technologieobjekts beendet werden.
Über die Motion Control-Anweisung "MC_GroupContinue" wird nun die unterbroche-
ne Bahnbewegung der Kinematik fortgesetzt.
3.2.2

Resultierender Bewegungsablauf

Die folgenden Abbildungen zeigen die Trace-Aufzeichnungen der Kinematik-
bewegungen des aus dem in Kapitel
In den Trace-Aufzeichnungen sind jeweils Position und Geschwindigkeit der realen
Kinematikachsen den Sollwerten aus dem Technologieobjekt „TO_Kinematics"
gegenübergestellt.
Verwendung eines TO_Kinematics mit SINAMICS Safety Funktionen
Beitrags-ID: 109801231, V1.0,
3.2.1
02/2022
Beschreibung
beschriebenen Programmablaufs.
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