Kalibrierung Und Referenzpunkte; Kalibriermethoden - ABB IRB 1100 Benutzerhandbuch Und Produktspezifikationen

1.4 Kalibrierung und Referenzpunkte

1.4.1 Kalibriermethoden

Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Die mit dem Roboter gelieferten Originalkalibrierungsdaten werden generiert, wenn
der Roboter bodenmontiert ist. Ist der Roboter nicht bodenmontiert, könnte die
Robotergenauigkeit beeinträchtigt werden. Der Roboter muss nach der Montage
kalibriert werden.
Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Produkthandbuch.
Kalibrierungsarten
Kalibrierungsart
Standardkalibrie-
rung
Absolute accura-
cyKalibrierung (op-
tional)
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Axis Calibration-Methode
Die Axis Calibration ist ein Standardverfahren zur Kalibrierung von IRB 1100/CRB
1100. Es ist das exakteste und das für gute Leistungseigenschaften empfohlene
Standard-Kalibrierverfahren.
Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar:
Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
3HAC064993-003 Revision: G
Beschreibung
Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo-
sition positioniert.
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oder
EIB im Roboter.
Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert
auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
den Roboter nicht nur in der Synchronisie-
rungsposition, sondern kompensiert auch
Folgendes:
• mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
• Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Die Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten
befinden sich auf der seriellen Messbaugruppe
(SMB) im Roboter.
Bei einem Roboter mit Absolute accuracy sind
die Optionsinformationen auf dem Typenschild
aufgedruckt.
Um Leistung mit 100 %iger Absolute accura-
cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der
Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun-
gen an der mechanischen Struktur für Absolu-
te Accuracy neu kalibriert werden.
• Feinkalibrierung
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1 Beschreibung
1.4.1 Kalibriermethoden
Kalibriermethode
Axis Calibration
CalibWare
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