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8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle
8.11 LSS: Layer Setting Service (nach CiA DSP-305)
8.11.1
Einstellung von Node-ID und Baudrate
Die Einstellung der Teilnehmeradresse (Node-ID) und der Baudrate wird über LSS (Layer Setting Service)
realisiert. Für die Kommunikation zwischen LSS-Master und LSS-Slave (Neigungssensor) dienen zwei
CAN-Identifier (7E5h und 7E4h). Jeder Neigungssensor besitzt eine eindeutige 128 Bit LSS-Adresse über
die er im CAN-Netzwerk angesprochen werden kann. Diese setzt sich aus den drei 32 Bit Parametern des
Identity-Objekts 1018h und der Seriennummer zusammen:
Vendor-ID
Produkt-Code
Revisionsnummer
Seriennummer
Die Standardwerte für Node-ID und Baudrate bei Auslieferung (Werksparameter) sind:
Node-ID
Baudrate
Index
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Automatische Baudratenerkennung
Tabelle 36: LSS Baudratenindex nach CiA DSP-305
8.12 Automatische Baudratenerkennung (nach CiA AN-801)
Die automatische Baudratenerkennung dient der automatischen Einstellung der Baudrate des Neigungs-
sensors auf die im Netzwerk vorhandene Baudrate. Dazu befindet sich der Neigungssensor nach dem Ein-
schalten der Stromversorgung im sogenannten „Listen-Only"-Modus, in welchem er die auf dem CAN-Bus
befindlichen Telegramme beobachtet aber selbst kein Acknowledge gibt. Dieser Betriebszustand ist durch
das Flackern der RUN-LED gekennzeichnet (siehe auch Kapitel 8.13 „Status-LED (nach CiA DR-303-3)"). In
diesem Zustand testet er alle verfügbaren Baudraten. Bei Empfang eines gültigen CAN-Telegrammes ist die
richtige Baudrate gefunden und wird eingestellt. Anschließend startet der Neigungssensor auf, meldet sich
mit einer Boot-Up Nachricht und geht in den Modus Pre-Operational (siehe auch Abbildung 10).
Hinweis:
Für die korrekte Funktion der automatischen Baudratenerkennung müssen Telegramme von anderen Bus-
Teilnehmern vorhanden sein.
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
0000 0159h
(Herstellerkennung: GEMAC Chemnitz GmbH)
0000 662Ah
(662Ah = 26154dec
0000 001Eh
(1Eh
xxxx xxxxh
(Seriennummer des Neigungssensors → Typenschild)
10
automatische Baudratenerkennung
Baudrate
1 MBit/s
800 kBit/s
500 kBit/s
250 kBit/s
125 kBit/s
100 kBit/s
50 kBit/s
20 kBit/s
10 kBit/s
= PR-26154-30)
= 30dec
= PR-26154-30)
37
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