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8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle
8.9 Fehlermeldungen: Emergency
Mit Hilfe von Emergency-Nachrichten werden wichtige interne Gerätefehler und CAN-Kommunikationsfehler
an andere Teilnehmer im Bus übermittelt. Tritt einer dieser Fehler ein, so werden die OV-Einträge 1001h
(Fehlerregister), 1002h (Herstellerstatusregister) und 1003h (vordefiniertes Fehlerfeld) aktualisiert. Wenn
ein Fehler beseitigt wird, so wird eine Emergency-Nachrichten mit dem Error Code 0x0000 gesendet. Dabei
werden verbleibende Fehler im Byte 2 (Error Register) und den Bytes 3,4 des herstellerspezifischen Fehler-
feldes signalisiert. Sobald das Gerät fehlerfrei ist, sendet es eine Emergency-Nachricht welches nur Nullen
enthält. Der aktuelle Gerätezustand (Pre-Operational, Operational oder Stopped) wird von den Fehlerzu-
ständen, außer beim Guardingfehler, nicht beeinflusst.
Emergency-Nachrichten werden mit hoher Priorität auf dem Bus gesendet und sind stets 8 Byte lang. Der
Aufbau des Telegrammes ist in Tabelle 33 dargestellt:
Byte0
Byte1
Emergency Error Code
Tabelle 33: Emergency Object
Emergency Error Codes
0x0000
Ein Fehler wurde rückgesetzt oder kein Fehler mehr vorhanden (Error Register = 0)
0x5010
Sensorfehler / Sensorfehler-X, Winkelwert außerhalb des Messbereiches
0x5020
Sensorfehler-Y, Winkelwert außerhalb des Messbereiches
0x8110
Empfangs-/Sendepuffer-Überlauf, CAN Nachrichten gingen verloren
0x8120
CAN Warning Limit überschritten
0x8130
Der Ausfall des Guarding-Masters wurde erkannt (Node Guard Event)
0x8140
Bus-Off Zustand verlassen
Tabelle 34: Emergency Error Code
Bitfeld Gerätefehler
0x01
Sensorfehler
0x01
Sensorfehler X-Achse
0x02
Sensorfehler Y-Achse
0x80
EEPROM Fehler: Beim Speichern der Konfiguration ist ein Fehler aufgetreten
Bitfeld Kommunikationsfehler
0x01
CAN Warning Limit überschritten (zu viele Error Frames)
0x02
CAN Bus-Off Zustand wurde erreicht.
Es wird eine Emergency-Nachricht nach automatischen Verlassen des Bus-Off Zustandes gesendet.
0x04
Receive Queue Overrun,
0x08
Transmit Queue Overrun,
0x80
Guarding Error,
Tabelle 35: Emergency: Manufacturer Specific Error Field
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
Emergency Object
Byte2
Byte3
Error Register
(1001h)
Bitfeld
Kommunikati-
onsfehler
nur Typ: IS1BP360-O-DL
nur Typ: IS2BP090-O-DL
nur Typ: IS2BP090-O-DL
Empfangspuffer-Überlauf, CAN Nachrichten gingen verloren
Sendepuffer-Überlauf, CAN Nachrichten gingen verloren
Der Ausfall des Guarding-Masters wurde erkannt (Node Guard Event)
Byte4
Byte5
Herstellerspezifisches Fehlerfeld
Bitfeld
0x00
Gerätefehler
Byte6
Byte7
0x00
0x00
35
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