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8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle
8.6.1
PDO Kommunikationsarten
8.6.1.1
Individuelle Abfrage (Polling)
Das TPDO1 und TPDO2 (falls aktiviert) kann jederzeit durch Senden eines Remote-Transmit-Request-Tele-
gramms (RTR) abgefragt werden.
8.6.1.2
Zyklisches Senden
Das zyklische Senden des TPDO1 ist aktiviert, wenn der Eintrag 1800h/05h (Intervallzeit in Millisekunden)
einen Wert größer 0 enthält. Weiterhin muss der Eintrag 1800h/02h (Übertragungstyp) den Wert 254 (asyn-
chron, herstellerspezifisch) enthalten. Der Neigungssensor sendet dann im Zustand OPERATIONAL zy-
klisch das TPDO1 mit der eingestellten Periodendauer.
Das zyklische Senden des TPDO2 ist aktiviert, wenn der Eintrag 1801h/05h (Intervallzeit in Millisekunden)
einen Wert größer 0 enthält und die COB-ID an Eintrag 1801/01h gültig ist (Bit 31 gelöscht). Weiterhin muss
der Eintrag 1801h/02h (Übertragungstyp) den Wert 254 (asynchron, herstellerspezifisch) enthalten. Der Nei-
gungssensor sendet dann im Zustand OPERATIONAL zyklisch das TPDO2 mit der eingestellten Perioden-
dauer.
8.6.1.3
Synchronisiertes Senden
Das synchronisierte Senden dient dem gleichzeitigen Abfragen der Winkelwerte von mehreren Neigungs-
sensoren. CANopen stellt hierzu das SYNC Objekt zur Verfügung, ein CAN-Telegramm hoher Priorität ohne
Nutzdaten. Es wird von einem Busteilnehmer (in der Regel vom Master) zyklisch in festen Intervallen ver-
sandt. Alle Neigungssensoren lesen ihren aktuellen Winkelwert nach jedem „n-ten" Empfang des SYNC Ob-
jekts aus und senden das TPDO direkt anschließend, sobald der Bus dies zulässt. Dafür muss der Eintrag
1800h/02h (Übertragungstyp) für TPDO1, bzw. 1801h/02h für TPDO2 den Wert n = 1...240 enthalten.
8.6.1.4
Ereignisgesteuertes Senden bei Winkeländerung (herstellerspezifisch)
Die Buslast durch PDOs kann verringert werden, indem nur dann das TPDO1 gesendet wird, wenn eine
entsprechende Winkeländerung eingetreten ist. Diese Funktionalität ist im herstellerspezifischen Teil des
Objektverzeichnisses unter dem Index 3001h konfigurierbar. Der Eintrag 1800h/02h (Übertragungstyp)
muss dazu den Wert 254 (asynchron, herstellerspezifisch) enthalten. Das ereignisgesteuerte Senden bei
Winkeländerung kann nur für TPDO1 aktiviert werden.
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
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