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Handbuch
Dynamische Neigungssensoren
Version: 1.0
Datum: 04.05.2018
GEMAC Chemnitz GmbH
Zwickauer Straße 227
09116 Chemnitz
Germany
IS2BP090-C-DL
IS2BP090-O-DL
IS2BP090-J-DL
IS1BP360-C-DL
IS1BP360-O-DL
IS1BP360-J-DL
Telefon: +49 371 3377 - 0
Telefax: +49 371 3377 - 272
E-Mail:
info@gemac-chemnitz.de
Web:
www.gemac-chemnitz.de
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Verwandte Anleitungen für gemac IS2BP090-C-DL
Inhaltszusammenfassung für gemac IS2BP090-C-DL
- Seite 1 Handbuch Dynamische Neigungssensoren Version: 1.0 Datum: 04.05.2018 IS2BP090-C-DL IS2BP090-O-DL IS2BP090-J-DL IS1BP360-C-DL IS1BP360-O-DL IS1BP360-J-DL GEMAC Chemnitz GmbH Telefon: +49 371 3377 - 0 Zwickauer Straße 227 Telefax: +49 371 3377 - 272 09116 Chemnitz E-Mail: info@gemac-chemnitz.de Germany Web: www.gemac-chemnitz.de...
- Seite 2 Dokumentation können keine Ansprüche abgeleitet werden. Jegliche Vervielfältigung, Weiterverarbeitung und Übersetzung dieses Dokumentes sowie Auszügen daraus bedürfen der schriftlichen Genehmigung durch die GEMAC Chemnitz GmbH. Alle Rechte nach dem Gesetz über das Urheberrecht bleiben der GEMAC Chemnitz GmbH ausdrücklich vorbehalten. Hinweis: Zur Verwendung der Neigungssensoren mit CAN-Bus Schnittstelle und zum Verständnis dieses Handbuchs...
-
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Sicherheitshinweise............................. 1 1.1 Eingangskontrolle..........................1 1.2 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................1 1.3 Bestimmungswidriger Gebrauch......................1 1.4 Anforderungen an die Qualifikation des Personals................1 2 Übersicht..............................2 2.1 Eigenschaften............................2 2.2 Einsatzgebiete............................. 2 3 Technische Daten............................3 4 Montage............................... 6 4.1 Befestigung............................6 4.2 Anordnung der Befestigungsbohrungen.................... - Seite 4 Inhaltsverzeichnis 7.11 Konfiguration des Neigungssensors....................18 7.11.1 Zyklischen Modus konfigurieren....................18 7.11.2 CAN-Identifier konfigurieren..................... 18 7.11.3 Baudrate konfigurieren......................19 7.11.4 Automatische Bus-Off Erholung konfigurieren................19 7.11.5 Grenzfrequenz des Digitalfilters konfigurieren................19 7.11.6 Sensorfusion konfigurieren....................... 19 7.11.7 Nullpunktoffset konfigurieren....................20 7.11.8 Standardgeräteparameter wiederherstellen................20 7.11.9 Geräteparameter speichern.....................
- Seite 5 Inhaltsverzeichnis 8.11 LSS: Layer Setting Service (nach CiA DSP-305)................37 8.11.1 Einstellung von Node-ID und Baudrate..................37 8.12 Automatische Baudratenerkennung (nach CiA AN-801)..............37 8.13 Status-LED (nach CiA DR-303-3)..................... 38 9 Funktionsbeschreibung J1939 Schnittstelle....................39 9.1 Telegrammformat..........................39 9.2 Gerätename und Adresse........................39 9.3 Prozessdaten (Transmit PGNs)......................
- Seite 6 Tabellenverzeichnis Tabellenverzeichnis Tabelle 1: Technische Daten........................... 4 Tabelle 2: Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV)..................4 Tabelle 3: Filterauswahl........................... 9 Tabelle 4: Betriebs- und Fehleranzeige der Status-LED................10 Tabelle 5: Aufbau der CAN-Telegramme....................... 11 Tabelle 6: Statusbyte Typ: IS1BP360-x-DL....................11 Tabelle 7: Statusbyte Typ: IS2BP090-x-DL....................11 Tabelle 8: Boot-Up-Nachricht........................
- Seite 7 Tabellenverzeichnis Tabelle 42: Transmit PGN 5 - Winkelausgabe für IS2BP090-J-DL...............42 Tabelle 43: Transmit PGN 5 - Winkelausgabe für IS1BL360-J-DL..............42 Tabelle 44: Transmit PGN 6 - Euler Winkel....................42 Tabelle 45: Transmit PGN 7 – Quaternion..................... 42 Tabelle 46: Transmit PGN 8 – Beschleunigung..................... 42 Tabelle 47: Transmit PGN 9 –...
- Seite 8 Abbildungsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Abbildung 1: Orientierung der Messachsen (Werkszustand)................5 Abbildung 2: Anordnung der Spannscheibe....................6 Abbildung 3: Befestigungsbohrungen (Maße in mm)..................6 Abbildung 4: M12-Stecker-Belegung CAN-Bus....................7 Abbildung 5: M12-Buchse-Belegung CAN-Bus....................7 Abbildung 6: interne Beschaltung........................8 Abbildung 7: Impulsantwort und Amplitudenverlauf der beiden Filter..............9 Abbildung 8: Funktionsweise des zyklischen Modus..................17 Abbildung 9: CANopen Struktur........................
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Seite 9: Sicherheitshinweise
Industrieautomatisierung sowie beweglichen Maschinen und Verkehrsmitteln zur Personen- und Güter- beförderung wie Land- und Forstmaschinen, Nutzkraftfahrzeugen oder Kran- und Hebetechnik bestimmt. Die GEMAC Chemnitz GmbH übernimmt keine Haftung für direkte oder indirekte Verluste oder Schäden, die aus der Benutzung des Produkts resultieren. Dies gilt insbesondere für eine andersartige Verwendung des Produkts, die nicht mit dem beabsichtigten Zweck übereinstimmt und die nicht in dieser Dokumentation... -
Seite 10: Übersicht
2 Übersicht 2 Übersicht 2.1 Eigenschaften 1-dimensionaler Neigungssensor mit Messbereich: 360° 2-dimensionaler Neigungssensor mit Messbereich: ±90° (X/Y) Komfortable Parametrierung mit GEMAC-Programmiertool Intelligenter Sensorfusionsfilter, konfigurierbar auf die Zielanwendung Parametrierbare Vibrationsunterdrückung Hohe Abtastrate und Bandbreite Hohe Auflösung (0,01°) statische Genauigkeit unabhängig von der Sensorlage... -
Seite 11: Technische Daten
3 Technische Daten 3 Technische Daten Allgemeine Parameter IS1BP360-x-DL IS2BP090-x-DL dynamischer Neigungssensor Messbereiche 360° ±90° Auflösung 0,01° Statische Genauigkeit typisch maximal typisch maximal ±0,3° ±0,5° ±0,3° ±0,5° Dynamische Genauigkeit typisch ±0,5° Dauer der Unterdrückung von Störbe- 100 – 10000 ms schleunigungen (konfigurierbar) Temperaturkoeffizient (Nullpunkt) typ. -
Seite 12: Tabelle 1: Technische Daten
3 Technische Daten CE Konformität EG Richtlinien RL 2014/30/EU Harmonisierung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetische Verträglichkeit RL 2011/65/EU Beschränkung der Verwendung bestimmter gefährlicher Stoffe in Elektro- und Elektronikgeräten RL 2001/95/EG allgemeine Produktsicherheit Harmonisierte Normen DIN EN 61326-1:2013 Elektrische Mess-, Steuer-, Regel- und Laborgeräte - EMV-Anforderungen – Teil 1: Allge- meine Anforderungen EN 50581:2012 Technische Dokumentation zur Beurteilung von Elektro- und Elektronikgeräten hinsicht-... -
Seite 13: Abbildung 1: Orientierung Der Messachsen (Werkszustand)
3 Technische Daten Abbildung 1: Orientierung der Messachsen (Werkszustand) Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504... -
Seite 14: Montage
4 Montage 4 Montage 4.1 Befestigung Der Sensor muss mit 4 Innensechskantschrauben M5 nach DIN 912 A2 und 4 Sechskantmuttern M5 nach DIN 934 mit einem Drehmoment von 3 Nm so verschraubt werden, dass mindestens ein voller Gewinde- gang der Schraube übersteht. Zwischen Schraubenkopf und Sensor ist zwingen eine Spannscheibe M5 nach DIN 6796 A2 so unterzulegen, dass die konvexe Seite der Spannscheibe in Richtung Schraubenkopf zeigt (vgl. -
Seite 15: Anschluss
5 Anschluss 5 Anschluss 5.1 Allgemeine Informationen zum Anschluss Der Neigungssensor ist mit einem 5-poligen Rundstecker M12 (A-kodiert) nach IEC 61076-2-101 ausgestat- tet und verfügen zusätzlich über eine 5-polige M12-Buchse (A-kodiert). Die Spannungsversorgung wird vom Stecker an die Buchse weitergegeben, sodass nachfolgende Sensoren über einen einzelnen Kabelstrang versorgt werden können. -
Seite 16: Interne Beschaltung
5 Anschluss 5.4 Interne Beschaltung M12-Verschraubung CAN_SHLD Spannungs- versorgung CAN_H Tranceiver CAN_L Abbildung 6: interne Beschaltung 5.5 Bus-Abschlusswiderstand Die Neigungssensoren besitzen keinen internen Abschlusswiderstand. Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504... -
Seite 17: Funktionsbeschreibung
6 Funktionsbeschreibung 6 Funktionsbeschreibung 6.1 Digitalfilter Der Neigungssensor basiert auf einer indirekten Messung der Neigung aufgrund des Erdschwerefeldes. Ex- terne Beschleunigungen, wie sie durch Abbremsen oder Kurvenfahrten von Fahrzeugen oder Vibrationen auftreten, stören prinzipbedingt die Funktion des Sensors. Der Neigungssensor bietet die Möglichkeit, den kontinuierlich entstehenden Winkelwert gegenüber exter- nen, störenden Schwingungen oder Beschleunigungen unempfindlicher zu machen. -
Seite 18: Funktionsbeschreibung Can Schnittstelle
7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle 7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle 7.1 Nullpunkteinstellung Bei allen Neigungssensoren kann der Nullpunkt abgeglichen (parametriert) werden. Damit ist es möglich die Nulllage im eingebauten Zustand des Sensors festzulegen. Die Neigungssensoren besitzen dazu einen Speicher für einen Nullpunktoffset. Hier eingetragene Werte werden bei der Ausgabe des Winkels zum in- tern gemessenen Winkel addiert. -
Seite 19: Aufbau Der Can-Telegramme
7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle 7.5 Aufbau der CAN-Telegramme Für das Lesen bzw. Schreiben der Geräteparameter sowie zum Auslesen der Winkelwerte existiert je eine CAN-ID zum Empfangen von Daten/Kommandos und eine zum Senden der Antwort/Bestätigung. Diese werden in einem Permanentspeicher (EEPROM) gespeichert und können frei konfiguriert werden. Dabei werden sowohl CAN 2.0 A (Standard Frame Format) als auch CAN 2.0 B (Extended Frame Format) unter - stützt. -
Seite 20: Boot-Up-Nachricht
7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle liefert, daher ist dieses Bit standardmäßig gesetzt (siehe Abschnitt 7.8 „Standardgerä- teparameter“). AutobaudDetection: Die Baudrate ist auf automatische Erkennung gestellt (BR = 0) (siehe Abschnitt 7.11.3 „Baudrate konfigurieren“). EEPROMError: Beim Lesen/Schreiben auf den EEPROM ist ein Fehler aufgetreten, z.B. Datenver- lust. -
Seite 21: Set-Parameter-Telegramme
7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle 7.7.1 Set-Parameter-Telegramme Tabelle 9 zeigt alle zulässigen Funktionscodes und Parameter eines Set-Parameter-Telegramms. Beschreibung Winkelwerte lesen (inkl. Zykluszähler bei zykl. Modus) Status lesen Produktnummer und Revision lesen Seriennummer und Softwareversion lesen Euler-Winkel lesen Set-Parameter-ID Reply-Parameter-ID Sync-ID Baudrate Automatische Bus-Off Erholung Zykluszeit Zyklusmodus... -
Seite 22: Reply-Parameter-Telegramme
7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle 7.7.2 Reply-Parameter-Telegramme Jedes Reply-Parameter-Telegramm enthält als Bestätigung auf ein korrekt empfangenes Set-Parameter-Te- legramm den identischen FSC. Im Statusbyte sind ggf. Fehlerbits gesetzt, falls das Set-Parameter-Tele- gramm unzureichend oder ungültige Parameter enthielt (siehe Abschnitt 7.5.2 „Statusbyte (STATUS)“). Der Aufbau der Reply-Parameter-Telegramme in Abhängigkeit des FSC ist in Tabelle 10 ersichtlich. -
Seite 23: Tabelle 10: Funktionscodes Und Parameter Der Reply-Parameter-Telegramme (Antwort)
7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle Status Set- Set- Set- Set- SWV0 SWV1 Alive (Bootup)-Telegramm Param Param Param Param Geräteneustart (2 Telegramme mit FSC = FFh) Tabelle 10: Funktionscodes und Parameter der Reply-Parameter-Telegramme (Antwort) Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504... -
Seite 24: Standardgeräteparameter
7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle 7.8 Standardgeräteparameter Der Neigungssensor wird mit den in Tabelle 11 aufgelisteten Standardeinstellungen der Geräteparameter ausgeliefert. Diese können durch ein Set-Parameter-Telegramm mit FSC = 40h wieder hergestellt werden (siehe Abschnitt 7.7 „Geräteparameter lesen/schreiben“). Parameter Standard-Wert Beschreibung Set-Parameter-ID 300h CAN 2.0 A Standard Frame Reply-Parameter-ID... -
Seite 25: Synchroner Modus
7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle Angle0/1: Typ IS1BP360-x-DL: Winkelwert Format: 16 Bit ganzzahliger Wert (0 ... 35999) Umrechnung: Wert / 100 = Winkelwert Beispiel: 1065 / 100 = 10,65° AngleX/Y0/1: Typ IS2BP090-x-DL: Winkelwert der X/Y-Achse Format: 16 Bit vorzeichenbehafteter Wert, Zweierkomplement (-9000 ... +9000) Umrechnung: Wert / 100 = Winkelwert 7.9.2... -
Seite 26: Alternative Ausgabeformate
7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle 7.10 Alternative Ausgabeformate 7.10.1 Ausgabe der Euler-Winkel Mittels FSC 0Ah können die Euler-Winkel Pitch und Roll ausgelesen werden. Der Pitch Winkel entspricht der Neigung des Sensors in x-Richtung (Wertebereich ±90°). Der Roll Winkel entspricht der Drehung um die Pitch-Achse (Wertebereich ±180°). -
Seite 27: Baudrate Konfigurieren
7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 11-Bit-ID (CAN 2.0 A) 29-Bit-ID (CAN 2.0 B) Tabelle 15: CAN-Identifier Beispiel:... -
Seite 28: Nullpunktoffset Konfigurieren
7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle 7.11.7 Nullpunktoffset konfigurieren Typ: IS1BP360-x-DL: Nullpunktoffset Format: 16-Bit ganzzahliger Wert (0 ... 35999) OFX/OFY: Typ: IS2BP090-x-DL : Nullpunktoffset für X/Y Format: 16-Bit vorzeichenbehafteter Wert (-9000 ... +9000) Eine detaillierte Beschreibung zur Verwendung des Nullpunktoffset befindet sich in Abschnitt 7.1 „Null- punkteinstellung“. -
Seite 29: Funktionsbeschreibung Canopen Schnittstelle
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle 8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle 8.1 Funktionsübersicht Die Neigungssensoren IS1BP360-O-DL und IS2BP090-O-DL besitzen eine standardisierte CANopen Schnittstelle gemäß CiA DS-301 und ein Geräteprofil nach CiA DS-410. Sämtliche Messwerte und Parame- ter sind über das Objektverzeichnis (OV) zugängig. Die individuelle Konfiguration kann im internen Perman- entspeicher (EEPROM) gesichert werden. -
Seite 30: Canopen Struktur
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle 8.2 CANopen Struktur CANopen ist ein auf CAN basierender offener Protokollstandard in der Automatisierungstechnik und wurde im Verband „CAN in Automation“ (CiA) standardisiert. Wie praktisch alle Feldbusse setzt auch CANopen auf dem ISO/OSI 7-Schichtmodel auf. Das Protokoll nutzt den CAN-Bus als Übertragungsmedium und definiert die Elemente für das Netzwerkmanagement, die Verwendung der CAN-Identifier (Nachrichtenadresse), das zeitliche Verhalten auf dem Bus, die Art der Datenübertragung, und anwendungsbezogene Profile. -
Seite 31: Netzwerkmanagement: Nmt
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle Kommunikationsobjekt (COB) Berechnung der COB-ID Standardwert (Node-ID = 10) SYNC EMCY 80h + Node-ID TPDO1 180h + Node-ID 18Ah TPDO2 280h + Node-ID 28Ah Standard-SDO (Client > Server) 600h + Node-ID 60Ah Standard-SDO (Server > Client) 580h + Node-ID 58Ah Heartbeat... -
Seite 32: Tabelle 19: Tpdo1 Standardmapping Typ: Is1Bp360-O-Dl
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle Datenteil des CAN-Telegramms des TPDO1 Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Neigungswert axial unbenutzt (OV: 6010h) Tabelle 19: TPDO1 Standardmapping Typ: IS1BP360-O-DL Datenteil des CAN-Telegramms des TPDO1 Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Neigungswert longitudinal Neigungswert lateral... -
Seite 33: Pdo Kommunikationsarten
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle 8.6.1 PDO Kommunikationsarten 8.6.1.1 Individuelle Abfrage (Polling) Das TPDO1 und TPDO2 (falls aktiviert) kann jederzeit durch Senden eines Remote-Transmit-Request-Tele- gramms (RTR) abgefragt werden. 8.6.1.2 Zyklisches Senden Das zyklische Senden des TPDO1 ist aktiviert, wenn der Eintrag 1800h/05h (Intervallzeit in Millisekunden) einen Wert größer 0 enthält. -
Seite 34: Parameterdaten: Sdo
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle 8.7 Parameterdaten: SDO Die im Objektverzeichnis aufgeführten Parameter werden über Service-Daten-Objekte (SDOs) gelesen und beschrieben. Wie in Tabelle 23 ersichtlich ist, besitzen die Objektdaten einen 16-Bit Index, über den ein Pa- rameter direkt adressiert werden kann. Zudem existiert noch zu jedem Index ein 8-Bit Sub-Index, der eine weitere Auswahl innerhalb eines Indexes ermöglicht. -
Seite 35: Kommunikationsparameter (Nach Cia Ds-301)
80h + Node-ID 1015h Sperrzeit zwischen zwei EMCY-Nachrichten (Vielfaches von 100 µs) UNS16 1017h Heartbeat-Intervallzeit (Vielfaches von 1 ms, 0 deaktiviert) UNS16 1018h Identity-Objekt höchster unterstützter Subindex UNS8 Vendor-ID (Herstellerkennung GEMAC Chemnitz GmbH) UNS32 159h Produkt-Code UNS32 {typabh.} Revisionsnummer UNS32 {typabh.} Seriennummer UNS32 {typabh.}... -
Seite 36: Fehlerregister (1001H)
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle Intervallzeit für zykl. Senden (Vielfaches von 1 ms, 0 deaktiviert) UNS16 1801h Transmit PDO2 Kommunikationsparameter höchster unterstützter Subindex UNS8 COB-ID UNS32 280h + Node-ID Übertragungstyp (synchron / asynchron-herstellerspezifisch) UNS8 Sperrzeit zwischen zwei TPDO-Nachrichten ( Vielfaches von 100 µs) UNS16 Kompatibilitätseintrag UNS8... -
Seite 37: Herstellerstatusregister (1002H)
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle ler oder CAN-Controller im Modus Passiv/Bus-Off) wird das Bit 4 gesetzt. Ein profilspezifischer Fehler (Sen- sorfehler) wird durch das Bit 5 angezeigt. Das Bit 7 signalisiert einen herstellerspezifischen Fehler (EEPROM-Fehler). 8.8.1.2 Herstellerstatusregister (1002h) Dieses Register zeigt den aktuellen Zustand sämtlicher detektierbarer Fehler an. Jedes Bit steht dabei für einen bestimmten Fehler. -
Seite 38: Transmit Pdo - Übertragungstyp (1800H / 1801H)
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle meter in den Permanentspeicher geschrieben. Nach einem „Reset Application“ (NMT-Kommando) bzw. ei- nem Hardware-Reset treten die Änderungen in Kraft (wird lediglich ein „Reset Communication“ (NMT-Kom- mando) gesendet, so werden zunächst nur die Werkseinstellungen der Kommunikationsparameter wirk- sam). -
Seite 39: Herstellerspezifischer Teil
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle 8.8.2 Herstellerspezifischer Teil Index Sub- Parameter Datentyp Standardwert Spei- Index griff chern 2002h Automatische Bus-Off Erholung BOOL 3000h Digitalfiltereinstellungen höchster unterstützter Subindex UNS8 Filtertyp (0=aus, 1=Butterworth, 2=Kritisch gedämpft) UNS16 Grenzfrequenz Digitalfilter (100...25000/8000, in mHz) UNS16 2000 3001h TPDO1 Senden bei Winkeländerung, Typ IS1BP360-O-DL höchster unterstützter Subindex UNS8... -
Seite 40: Automatische Bus-Off Erholung (2002H)
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle 8.8.2.1 Automatische Bus-Off Erholung (2002h) Diese Eigenschaft regelt das Verhalten des Neigungssensors, wenn er sich im Zustand Bus-Off befindet. Falls aktiviert, so kann der Neigungssensor aus diesem wieder in den fehler-aktiven Zustand mit zurückge- setzten Fehlerzählern wechseln. Dazu muss er 128 mal 11 aufeinanderfolgende rezessiven Bits auf dem Bus detektieren. -
Seite 41: Profilspezifischer Teil (Nach Cia Ds-410)
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle 8.8.3 Profilspezifischer Teil (nach CiA DS-410) Index Sub- Parameter Datentyp Standardwert Spei- Index griff chern 6000h Auflösung (Vielfaches von 0,001°) UNS16 6010h Neigungswert longitudinal (X-Achse, 100facher Winkelwert in °) INT16 6011h Betriebsparameter longitudinal (Invertierung, Nullpunkteinstellung) UNS8 6012h Vorgabewert für longitudinale (X) Achse INT16... -
Seite 42: Nullpunkteinstellung: Vorgabewert, Offsetwert, Differenzoffsetwert (60X1/2/3H)
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle Betriebsparameter (6011h und 6021h) Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Nullpunktein- Invertierung stellung unbenutzt 0 = /inaktiv 0 = /inaktiv 1 = aktiv 1 = aktiv Tabelle 31: Betriebsparameter (6011h und 6021h) 8.8.3.4 Nullpunkteinstellung: Vorgabewert, Offsetwert, Differenzoffsetwert (60x1/2/3h) Mit Hilfe der Werte für „Vorgabewert“, „Offsetwert“... -
Seite 43: Fehlermeldungen: Emergency
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle 8.9 Fehlermeldungen: Emergency Mit Hilfe von Emergency-Nachrichten werden wichtige interne Gerätefehler und CAN-Kommunikationsfehler an andere Teilnehmer im Bus übermittelt. Tritt einer dieser Fehler ein, so werden die OV-Einträge 1001h (Fehlerregister), 1002h (Herstellerstatusregister) und 1003h (vordefiniertes Fehlerfeld) aktualisiert. Wenn ein Fehler beseitigt wird, so wird eine Emergency-Nachrichten mit dem Error Code 0x0000 gesendet. -
Seite 44: Ausfallüberwachung
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle 8.10 Ausfallüberwachung Da sich in einem CANopen Netzwerk die Knoten bei der ereignisgesteuerten Übertragung nicht regelmäßig melden, stehen für die Ausfallüberwachung Heartbeat- sowie Nodeguarding-/ Lifeguarding-Mechanismen zur Verfügung. Es kann nur eine der beiden Überwachungsmethoden zum Einsatz kommen. 8.10.1 Nodeguarding / Lifeguarding Nodeguarding ist die Überwachung eines oder mehrerer Knoten durch den NMT-Master. -
Seite 45: Lss: Layer Setting Service (Nach Cia Dsp-305)
CAN-Identifier (7E5h und 7E4h). Jeder Neigungssensor besitzt eine eindeutige 128 Bit LSS-Adresse über die er im CAN-Netzwerk angesprochen werden kann. Diese setzt sich aus den drei 32 Bit Parametern des Identity-Objekts 1018h und der Seriennummer zusammen: Vendor-ID 0000 0159h (Herstellerkennung: GEMAC Chemnitz GmbH) Produkt-Code 0000 662Ah (662Ah = 26154dec = PR-26154-30) -
Seite 46: Status-Led (Nach Cia Dr-303-3)
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle 8.13 Status-LED (nach CiA DR-303-3) Die eingebaute Status-LED zeigt den aktuellen Gerätezustand (RUN LED, grün) sowie eventuell aufgetrete- ne CAN-Kommunikationsfehler an (ERROR LED, rot). Anhand der Farbe und Blinkfrequenz werden die in Tabelle 37 dargestellten Zustände unterschieden. Status-LED RUN LED LED-Zustand Beschreibung... -
Seite 47: Funktionsbeschreibung J1939 Schnittstelle
9 Funktionsbeschreibung J1939 Schnittstelle 9 Funktionsbeschreibung J1939 Schnittstelle 9.1 Telegrammformat J1939 verwendet erweiterte 29bit Identifier für die Kommunikation auf dem CAN-Bus. Allgemein kann man Telegramme unterscheiden, die zwischen zwei Teilnehmern mit direkter Adressierung ausgetauscht werden (PDU-Format 1) und Broadcast-Nachrichten welche an alle Teilnehmer auf dem Bus gesendet werden (PDU-Format 2). -
Seite 48: Prozessdaten (Transmit
9 Funktionsbeschreibung J1939 Schnittstelle Der Manufacturer Code stellt die Herstellerkennung GEMAC Chemnitz GmbH dar (Wert 854 dezimal). Die Identity Number entspricht der J1939 Seriennummer des Sensors. Ab Werk sind folgende Felder des Gerätenamens voreingestellt: Manufacturer Code: 854 (GEMAC Chemnitz GmbH) -
Seite 49: Tabelle 38: Transmit Pgn 1 - 61459 Slope Sensor Information
9 Funktionsbeschreibung J1939 Schnittstelle Name SPN Name SPN Positi- SPN Breite Auflösung Offset Datenbereich on (Bit) (Bit) 61459 Slope Sensor Infor- Pitch Angle 0,002 °/bit -64° -64...64,51° mation Roll Angle 0,002 °/bit -64° -64...64,51° Pitch Rate 0,002 °/s/bit -64°/s -64...64,51°/s Pitch Angle Status 4 States 0...3... -
Seite 50: Tabelle 42: Transmit Pgn 5 - Winkelausgabe Für Is2Bp090-J-Dl
9 Funktionsbeschreibung J1939 Schnittstelle Name SPN Name SPN Positi- SPN Breite Auflösung Offset Datenbereich on (Bit) (Bit) 65280 Proprietary B Tx- Neigungswert longitudinal 0,01 °/bit 0° -90...90° PGN3 (X-Achse) Lotwinkel Neigungswert lateral 0,01 °/bit 0° -90...90° (Y-Achse) Tabelle 42: Transmit PGN 5 - Winkelausgabe für IS2BP090-J-DL Name SPN Name SPN Positi-... -
Seite 51: Sensor Konfiguration
9 Funktionsbeschreibung J1939 Schnittstelle 9.4 Sensor Konfiguration Für die Konfiguration des Sensors wird Proprietary A PGN 61184 (Punkt-zu-Punkt) verwendet. Der Datenteil des Telegramms besitzt folgenden Aufbau: INDEX STATUS DATA0 DATA1 DATA2 DATA3 INDEX Parameter-Index (siehe Tabelle 48) Command (0x01: Lesen, 0x02: Schreiben) STATUS Status (nur in Antwort vom Sensor gültig, siehe Tabelle 51) DATA0...DATA3... - Seite 52 9 Funktionsbeschreibung J1939 Schnittstelle Index Parameter Format Werte Zugriff 0x2211 Nullpunktoffset Y* INT16 Nullpunktoffset Y (nur IS2BP090-J-DL) 0x2212 Invertierung Y-Achse UNS8 0: Y-Achse nicht invertiert (nur IS2BP090-J-DL) 1: Y-Achse invertiert 0x2300 Parameter speichern VSTR 'SAVE' (45564153h) schreiben um Konfiguration dau- erhaft zu speichern 0x2301 Parameter laden...
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Seite 53: Beispiele J1939 Kommunikation
9 Funktionsbeschreibung J1939 Schnittstelle Index Parameter Format Werte Zugriff 0x3061 TxPGN7 Priorität UNS8 0...7 (default: 3) PGN 65282 Quaternion 0x3062 TxPGN7 LSB UNS8 0x00...0xFF PGN 65282 default: 0x02 Quaternion 0x3070 TxPGN8 Zykluszeit UNS16 0: deaktiviert PGN 65283 10...10000 ms Zykluszeit Beschleunigung x, y, z default: 10 ms 0x3071... -
Seite 54: Bedeutung Statusbyte
9 Funktionsbeschreibung J1939 Schnittstelle 9.4.2 Bedeutung Statusbyte Wert Bedeutung 0x00 Ok, Befehl erfolgreich 0xF0 ungültiger Index 0xF1 ungültiger Parameter, außerhalb Wertebereich 0xF2 EEPROM Lese-/Schreibfehler Tabelle 51: Statusbyte Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504... -
Seite 55: Wartung Und Kundendienst
Einsatz außerhalb der in diesem Handbuch angegebenen Spezifikation verursacht werden, fallen nicht un- ter die Garantieverpflichtungen. Die GEMAC Chemnitz GmbH haftet für Folgeschäden, die aus der Verwendung des Produktes entstehen, nur im Falle des Vorsatzes oder der groben Fahrlässigkeit. Es gelten die Allgemeinen Geschäftsbedingungen der GEMAC - Chemnitz GmbH. -
Seite 56: Sensorkonfiguration
11 Sensorkonfiguration 11 Sensorkonfiguration 11.1 Neigungssensor Programmieradapter Der separat erhältliche Neigungssensor Programmieradapter (Starter-Kit ISPA1 - PR-23999-02) dient der komfortablen Einstellung aller Neigungssensoren mit CAN, CANopen oder J1939 Schnittstelle. Der Pro- grammieradapter wird über USB mit einem PC verbunden. Über das beiliegende CAN Adapterkabel, erfolgt die Verbindung des Neigungssensors mit dem Programmieradapter. -
Seite 57: Pc-Software Isdcontrol
11 Sensorkonfiguration 11.2 PC-Software ISDControl Über die, allen Starter-Kits beiliegende, PC-Software ISDControl erfolgt die Parametrierung aller einstellba- ren Werte. Jede Konfiguration kann dabei in einer Datei gespeichert werden. Eigenschaften: komfortable Konfiguration aller Parameter des Neigungssensors 3D-Darstellung und Anzeige der aktuellen Neigungswinkel Oszilloskop-Darstellung der aktuellen Neigungswinkel Möglichkeit zum Firmwaredownload Automatische Neigungssensorsuche bei unbekannten Kommunikationsparametern... -
Seite 58: Bestellinformationen
12 Bestellinformationen 12 Bestellinformationen Artikelnummer Produkttyp Schnittstelle Achsen/Messbereich PR-26050-30 IS1BP360-C-DL 1-dimensional, 360° PR-26054-30 IS2BP090-C-DL 2-dimensional, ±90° PR-26150-30 IS1BP360-O-DL CANopen 1-dimensional, 360° PR-26154-30 IS2BP090-O-DL CANopen 2-dimensional, ±90° PR-26750-30 IS1BP360-J-DL J1939 1-dimensional, 360° PR-26754-30 IS2BP090-J-DL J1939 2-dimensional, ±90° PR-23999-02 ISPA1 Neigungssensor Programmieradapter...