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7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle
7.5 Aufbau der CAN-Telegramme
Für das Lesen bzw. Schreiben der Geräteparameter sowie zum Auslesen der Winkelwerte existiert je eine
CAN-ID zum Empfangen von Daten/Kommandos und eine zum Senden der Antwort/Bestätigung. Diese
werden in einem Permanentspeicher (EEPROM) gespeichert und können frei konfiguriert werden. Dabei
werden sowohl CAN 2.0 A (Standard Frame Format) als auch CAN 2.0 B (Extended Frame Format) unter -
stützt.
7.5.1
Datenteil im CAN-Telegramm
Der Datenteil aller Sende- und Empfangstelegramme enthält immer einen Funktionscode (FSC) und zusätz-
lich maximal 7 Datenbytes, abhängig vom FSC. Die Länge des Datenteils des CAN-Telegramms ist im DLC
(Data Length Code) festgelegt. Der allgemeine Aufbau des Datenteils im CAN-Telegramm sieht wie folgt
aus:
Byte0
Byte1
FSC
D0/Status
Tabelle 5: Aufbau der CAN-Telegramme
FSC:
Function Select Code – Funktionscode. Jedes Telegramm (vom Neigungssensor) ent-
hält immer den gleichen FSC der vorhergehenden Anfrage als Bestätigung.
D0-D7:
Datenbytes, abhängig von Funktionscode
Status:
Statusinformationen, die in jedem vom Neigungssensor gesendeten Telegramm enthal-
ten sind (siehe Abschnitt 7.5.2 „Statusbyte (STATUS)").
Telegramme, die an den Neigungssensor gesendet werden, können über die benötigten Datenbytes hinaus
weitere Datenbytes enthalten - diese werden nicht ausgewertet. Telegramme, die vom Neigungssensor ge-
sendet werden, enthalten nur die zum Funktionscode definierten Datenbytes.
7.5.2
Statusbyte (STATUS)
Jedes vom Neigungssensor gesendete Telegramm enthält im Byte1 (vgl. Tab. 5) des CAN-Telegramms den
aktuellen Status des Gerätes. Das Statusbyte ist wie folgt aufgebaut:
Bit7
Bit6
reserviert
reserviert
Tabelle 6: Statusbyte Typ: IS1BP360-x-DL
Bit7
Bit6
reserviert
reserviert
Tabelle 7: Statusbyte Typ: IS2BP090-x-DL
DefaultParam:
Standardgeräteparameter sind eingestellt. Dieses Bit wird erst dann zurückgesetzt,
wenn ein Geräteparameter auf einen vom Werksparameter abweichenden Wert ge-
ändert wurde. Die Neigungssensoren werden mit Standardgeräteparametern ausge-
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
Byte2
Byte3
D1
D2
Bit5
Bit4
reserviert
reserviert
Bit5
Bit4
reserviert
reserviert
Byte4
Byte5
D3
D4
Bit3
Bit2
CmdParam
EEPROM
Error
Error
Bit3
Bit2
CmdParam
EEPROM
Error
Error
Byte6
Byte7
D5
D6
Bit1
Bit0
Autobaud
Default
Detection
Param
Bit1
Bit0
Autobaud
Default
Detection
Param
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