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8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle
5
Intervallzeit für zykl. Senden (Vielfaches von 1 ms, 0 deaktiviert)
1801h Transmit PDO2 Kommunikationsparameter
0
höchster unterstützter Subindex
1
COB-ID
2
Übertragungstyp (synchron / asynchron-herstellerspezifisch)
3
Sperrzeit zwischen zwei TPDO-Nachrichten ( Vielfaches von 100 µs)
4
Kompatibilitätseintrag
5
Intervallzeit für zykl. Senden (Vielfaches von 1 ms, 0 deaktiviert)
1A00h Transmit PDO1 Mappingparameter
0
höchster unterstützter Subindex
1
Mapping Eintrag 1, beide Typen: IS1BP360-O-DL, IS2BP090-O-DL
2
Mapping Eintrag 2, Typ: IS1BP360-O-DL / IS2BP090-O-DL
3
Mapping Eintrag 3
4
Mapping Eintrag 4
5
Mapping Eintrag 5
6
Mapping Eintrag 6
7
Mapping Eintrag 7
8
Mapping Eintrag 8
1A01h Transmit PDO2 Mappingparameter
0
höchster unterstützter Subindex
1
Mapping Eintrag 1
2
Mapping Eintrag 2
3
Mapping Eintrag 3
4
Mapping Eintrag 4
5
Mapping Eintrag 5
6
Mapping Eintrag 6
7
Mapping Eintrag 7
8
Mapping Eintrag 8
1F51h Programmdownload - Steuerung
0
höchster unterstützter Subindex
1
Bereich Firmware
* das Gültigkeitsbit (Bit 31) der COB-ID wird gespeichert
Tabelle 23: Kommunikationsparameter im Objektverzeichnis
8.8.1.1
Fehlerregister (1001h)
Das Fehlerregister zeigt den allgemeinen Fehlerstatus des Gerätes an. Jedes Bit steht dabei für eine
Fehlergruppe. Ist ein Bit gesetzt (= 1), so ist mindestens ein Fehler dieser Gruppe gerade aktiv. Der Inhalt
dieses Registers wird in jeder EMCY-Nachricht übertragen. Folgende Fehlergruppen können auftreten:
Bit7
Bit6
Herstellerspezi-
Accuracy
fischer Fehler
Warning
Tabelle 24: Fehlerregister (1001h)
Befindet sich das Gerät im Fehlerzustand (mindestens ein Fehler aktiv), wird dies durch das gesetzte Bit 0
angezeigt. Bei Auftreten eines Kommunikationsfehlers (Überlauf der Sende-/Empfangspuffer, Guardingfeh-
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
Fehlerregister (1001h)
Bit5
Bit4
Profilspezifi-
Kommunika-
scher Fehler
tionfehler
UNS16
rw
UNS8
ro
UNS32
ro*
UNS8
rw
UNS16
rw
UNS8
rw
UNS16
rw
UNS8
ro
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS8
ro
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS32
rw
UNS8
ro
UNS8
rw
Bit3
Bit2
unbenutzt
0
x
5
280h + Node-ID
x*
1
x
0
x
0
x
0
x
{typabh.}
0x60100010
x
0 / 0x60200010
x
0
x
0
x
0
x
0
x
0
x
0
x
2
0x31000110
x
0x31000210
x
0
x
0
x
0
x
0
x
0
x
0
x
1
1
Bit1
Bit0
mind. ein Feh-
ler aktiv
28
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