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8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle
8.2 CANopen Struktur
CANopen ist ein auf CAN basierender offener Protokollstandard in der Automatisierungstechnik und wurde
im Verband „CAN in Automation" (CiA) standardisiert. Wie praktisch alle Feldbusse setzt auch CANopen auf
dem ISO/OSI 7-Schichtmodel auf. Das Protokoll nutzt den CAN-Bus als Übertragungsmedium und definiert
die Elemente für das Netzwerkmanagement, die Verwendung der CAN-Identifier (Nachrichtenadresse), das
zeitliche Verhalten auf dem Bus, die Art der Datenübertragung, und anwendungsbezogene Profile. Dies soll
gewährleisten, dass CANopen Geräte unterschiedlicher Hersteller kombiniert werden können.
ISO/OSI Layer 7: Application Layer
ISO/OSI Layer 2: Data Link Layer
ISO/OSI Layer 1: Physical Layer
Abbildung 9: CANopen Struktur
CANopen beschreibt die ISO/OSI-Schicht 7 (Application Layer) als Kommunikationsprofil, das von der CiA
im Standard CiA DS-301 spezifiziert wurde. Dieses legt die Art der Kommunikation für alle Geräte einheitlich
fest. Darüber hinaus sind noch Geräte- und Anwendungsprofile für bestimmte Geräteklassen und Anwen-
dungen im Standard CiA DS-4xx definiert.
8.3 CANopen Gerätemodell
Der Datenaustausch zwischen CANopen Geräten erfolgt über Datenobjekte. Das CANopen Kommunikati-
onsprofil sieht dazu folgende Objektarten vor. Die Prozessdatenobjekte (PDOs) sind hochpriore Telegram-
me welche dem Austausch von Prozessdaten dienen. Über die Service-Datenobjekte (SDOs) erfolgt der Zu-
griff auf die Parameter des Objektverzeichnisses eines Gerätes. Netzwerkmanagement Objekte dienen der
Steuerung des Zustandsautomaten des CANopen Geräts und zur Überwachung der Knoten. Des Weiteren
gibt es noch Spezialobjekte für Fehlermeldungen (Emergency), Synchronisation (SYNC) und Zeitstempel.
Jedes CANopen Gerät besitzt ein CANopen Objektverzeichnis, in dem die Parameter für alle CANopen Ob-
jekte eingetragen sind.
8.4 COB-IDs
Die CAN-Identifier der Kommunikationsobjekte werden entsprechend des Pre-Defined Connection Set bei
jedem Reset (Communication, Application und Hardware Reset) in Abhängigkeit der eingestellten Node-ID
bestimmt. Die Tabelle 18 zeigt die Berechnungsgrundlage und die Standardwerte (Node-ID = 10).
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
Profile
Profile
IO
Motion
Profile
Inclinometer
other
Profiles
Communication Profile CiA DS-301
CAN
Standard ISO 11898
Device-, Application Profile CiA DS-4xx
CAN
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