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8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle
8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle
8.1 Funktionsübersicht
Die Neigungssensoren IS1BP360-O-DL und IS2BP090-O-DL besitzen eine standardisierte CANopen
Schnittstelle gemäß CiA DS-301 und ein Geräteprofil nach CiA DS-410. Sämtliche Messwerte und Parame-
ter sind über das Objektverzeichnis (OV) zugängig. Die individuelle Konfiguration kann im internen Perman-
entspeicher (EEPROM) gesichert werden. Folgende CANopen Funktionen sind verfügbar:
zwei Sende-Datenobjekte (TPDO1, TPDO2), dynamisch mappbar in vier möglichen Betriebsmodi:
individuelle Abfrage per Remote-Transmit-Request-Telegramm (RTR)
zyklisches Senden per Intervallzeit
ereignisgesteuertes Senden bei Winkeländerung (TPDO1)
synchronisiertes Senden nach Empfang eines SYNC-Telegramm
ein Service-Datenobjekt (Standard-SDO)
Fehlermeldungen per Emergency-Objekt (EMCY) mit Unterstützung:
des allgemeinen Fehlerregisters (Error Register)
des herstellerspezifischen Statusregisters (Manufacturer Status)
der Fehlerliste (Pre-defined Error Field)
Überwachungsmechanismen Heartbeat sowie Nodeguarding / Lifeguarding
Speicher- und Wiederherstellungsfunktion aller Parameter (Store und Load Parameter Field)
Zustands- und Fehleranzeige per Zweifarb-LED (nach CiA DR-303-3)
Zusätzlich zur CiA DS-301-Funktionalität existieren weitere hersteller- bzw. profilspezifische Eigenschaften:
frei konfigurierbare Grenzfrequenz (Digitalfilter)
Sensorfusionsfilter
Konfiguration der minimalen Winkeländerung für TPDO1-Sendeereignis
Richtungsumschaltung der Neigungswinkel
Nullpunkteinstellung der Neigungswinkel
Einstellung von Node-ID und Baudrate über LSS-Service nach CiA DSP-305
automatische Baudratenerkennung nach CiA AN-801
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
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