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8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle
ler oder CAN-Controller im Modus Passiv/Bus-Off) wird das Bit 4 gesetzt. Ein profilspezifischer Fehler (Sen-
sorfehler) wird durch das Bit 5 angezeigt. Das Bit 7 signalisiert einen herstellerspezifischen Fehler
(EEPROM-Fehler).
8.8.1.2
Herstellerstatusregister (1002h)
Dieses Register zeigt den aktuellen Zustand sämtlicher detektierbarer Fehler an. Jedes Bit steht dabei für
einen bestimmten Fehler. Ist ein Bit gesetzt (= 1), so ist dieser Fehler gerade aktiv. Die niederwertigen 16 Bit
dieses Registers (Bit 15...Bit 0) werden in jeder EMCY-Nachricht in den ersten zwei Bytes des herstellerspe-
zifischen Teils übertragen und ebenfalls in das Zusatzinformationsfeld (Bit 31-Bit 16) des vordefinierten Feh-
lerfelds 1003h eingetragen. Die Definitionen der einzelnen Bits in den Bitfeldern „Gerätefehler" und „Kom-
munikationsfehler" sind in Tabelle 35 dargestellt.
Bit31...Bit16
unbenutzt
Tabelle 25: Herstellerstatusregister (1002h)
8.8.1.3
Vordefiniertes Fehlerfeld (1003h)
Jeder Neigungssensor führt eine Fehlerliste über die fünf zuletzt aufgetretenen Fehler. Der Eintrag
1003h/00h enthält die Anzahl der Fehlereinträge im Fehlerfeld. Alle anderen Subindizes beinhalten sämtli-
che aufgetretene Fehlerzustände in chronologischer Reihenfolge, wobei der zuletzt aufgetretene Fehler im-
mer unter Subindex 01h zu finden ist. Der älteste Fehler befindet sich im höchsten verfügbaren Subindex
(Wert von 1003h/00h) und wird als erstes bei Auftreten von mehr als fünf Fehlern aus der Liste entfernt. Tritt
ein Fehler ein, so wird ein neuer Fehlereintrag in 1003h hinzugefügt und ebenfalls per EMCY-Nachricht mit -
geteilt. Ein Fehlereintrag ist wie folgt aufgebaut:
Zusatzinformationsfeld (Bit31...Bit16)
Bit15...Bit0 des Herstellerstatusregisters 1002h
(zum Zeitpunkt des Fehlereintritts)
Bitfeld
Kommunikationsfehler
Tabelle 26: Fehlereintrag im vordefinierte Fehlerfeld (1003h)
Die Fehlerliste kann komplett gelöscht werden, indem der Eintrag 1003h/00h mit 0 beschrieben wird.
8.8.1.4
Parameter speichern (1010h) und wiederherstellen (1011h)
Werden Parameter im Objektverzeichnis geändert, so treten die Änderungen sofort in Kraft. Damit die ge-
änderten Parameter auch nach einem Reset weiterhin aktiv sind, müssen diese im internen Permanentspei-
cher gesichert werden. Durch das Schreiben der Signatur „save" (65766173h) auf den Eintrag 1010h/01h
werden alle aktuellen Parameter des Objektverzeichnis in den Permanentspeicher übertragen.
Das Objektverzeichnis kann über den Eintrag 1011h/01h auf Werkseinstellungen zurückgesetzt werden, in-
dem die Signatur „load" (64616F6Ch) auf diesen Eintrag geschrieben wird. Damit werden die Werkspara-
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
Herstellerstatusregister (1002h)
Fehlereintrag im vordefinierten Fehlerfeld (1003h)
0000h
5010h
5020h
8110h
8120h
Bitfeld
8130h
Gerätefehler
8140h
Bit15...Bit8
Bitfeld
Kommunikationsfehler
Fehler-Code (Bit15...Bit0)
Fehler rückgesetzt oder kein Fehler mehr vorhanden
Sensorfehler / Sensorfehler-X
Sensorfehler-Y
Empfangs-/Sendepuffer-Überlauf
CAN Warning Limit überschritten
Node Guard Event
Bus-Off Zustand verlassen
Bit7...Bit0
Bitfeld
Gerätefehler
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