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8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle
Kommunikationsobjekt (COB)
NMT
SYNC
EMCY
TPDO1
TPDO2
Standard-SDO (Client > Server)
Standard-SDO (Server > Client)
Heartbeat
Tabelle 18: Berechnung der COB-IDs nach Pre-Defined Connection Set
8.5 Netzwerkmanagement: NMT
Abbildung 10 zeigt das NMT Zustandsdiagramm eines CANopen Gerätes. Nach der Initialisierung geht
das Gerät automatisch in den Zustand Pre-Operational über. Dabei sendet das Gerät eine Boot-Up Nach-
richt. In diesem Zustand kann es über das Objektverzeichnis konfiguriert werden, denn die Service-Daten-
objekte (SDO) sind bereits aktiv. Die Prozessdatenobjekte sind hingegen noch gesperrt.
Initialization
Automatische
Baudratenerkennung
Boot-Up
Nachricht
Pre-Operational
Operational
Abbildung 10: NMT Zustandsdiagramm
Durch das Senden der CAN-Nachricht „Start Remote Node" wechselt das Gerät in den Zustand Operatio-
nal. Jetzt sind auch die Prozessdatenobjekte aktiv. Im Zustand Stopped ist keine Kommunikation mit Aus-
nahme von Node-Guarding und Heartbeat möglich.
8.6 Prozessdaten: PDO (TPDO1, TPDO2)
Jeder Neigungssensor besitzt zwei Sende-Prozessdatenobjekte (TPDO1 und TPDO2). TPDO1 enthält stan-
dardmäßig die aktuellen Neigungswerte (axial oder longitudinal und lateral). Das PDO Mapping der Mess -
werte ist dynamisch einstellbar. Das Standardmapping ist in Tabelle 19/20 dargestellt.
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
Berechnung der COB-ID
0h
80h
80h + Node-ID
180h + Node-ID
280h + Node-ID
600h + Node-ID
580h + Node-ID
700h + Node-ID
Stopped
Standardwert (Node-ID = 10)
0h
80h
8Ah
18Ah
28Ah
60Ah
58Ah
70Ah
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