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7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle
Angle0/1:
Typ IS1BP360-x-DL: Winkelwert
Format:
Umrechnung:
Beispiel:
AngleX/Y0/1:
Typ IS2BP090-x-DL: Winkelwert der X/Y-Achse
Format:
Umrechnung:
7.9.2
Synchroner Modus
Der synchrone Modus dient dem gleichzeitigen Abfragen der Winkelwerte von mehreren Neigungssenso-
ren. Hierzu dient das Synchronisationstelegramm (Standard: Sync-ID = 100h). Das Sync-Telegramm ist ein
Broadcast an alle Busteilnehmer ohne Dateninhalt (DLC = 0). Das Sync-Telegramm wird von einem Busteil-
nehmer (in der Regel vom Master) zyklisch in festen Intervallen versandt. Alle Neigungssensoren lesen ihre
aktuellen Winkelwerte bei Empfang der Sync-Nachricht aus und senden die Daten direkt anschließend, so-
bald der Bus dies zulässt. Das Antworttelegramm auf ein Sync-Telegramm ist ein Reply-Parameter-Tele-
gramm wie im Abfragemodus (Tabelle 13/14).
7.9.3
Zyklischer Modus
Der Neigungssensor unterstützt das zyklische Senden der aktuellen Winkelposition nach Ablauf eines be-
stimmten Zeitintervalls. Dieser Betriebsmodus kann separat (de)aktiviert und das gewünschte Zeitintervall
(Zykluszeit) frei parametriert werden. Entsprechend der in Abbildung 8 dargestellten Arbeitsweise, sendet
der Neigungssensor in periodischen Abständen (Zykluszeit) die aktuellen Winkelwerte in einem Reply-Para-
meter-Telegramm wie im Abfrage Modus mit zusätzlichem Zähler in den nachfolgenden Datenbytes (Tabelle
13). Dieser 16 Bit Zähler wird nach dem Ablauf der eingestellten Zykluszeit erhöht - unabhängig davon, ob
das zu sendende Telegramm abgesetzt werden konnte oder nicht. Damit lässt sich auch bei verlorengegan -
genen Telegrammen eine zeitliche Zuordnung wieder herstellen.
Zyklusmodus
(STATUS:CyclicMode)
interner Timer
(Zykluszeit)
CAN
(Cyclic-Position-Telegramme)
Abbildung 8: Funktionsweise des zyklischen Modus
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
16 Bit ganzzahliger Wert (0 ... 35999)
Wert / 100 = Winkelwert
1065 / 100 = 10,65°
16 Bit vorzeichenbehafteter Wert, Zweierkomplement (-9000 ... +9000)
Wert / 100 = Winkelwert
Zykluszeit
17
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