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8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle
8.7 Parameterdaten: SDO
Die im Objektverzeichnis aufgeführten Parameter werden über Service-Daten-Objekte (SDOs) gelesen und
beschrieben. Wie in Tabelle 23 ersichtlich ist, besitzen die Objektdaten einen 16-Bit Index, über den ein Pa-
rameter direkt adressiert werden kann. Zudem existiert noch zu jedem Index ein 8-Bit Sub-Index, der eine
weitere Auswahl innerhalb eines Indexes ermöglicht. Die 8 Byte des SDOs sind im Datenbereich der CAN-
Nachricht untergebracht.
Byte0
Byte1...3: Datenadressierung
Command
16 Bit
Specifier
Index
- Upload
- Download
- Anzahl Datenbytes
- Request
- Response
- Abbruch
Abbildung 11: SDO Protokoll - Zugriff auf Objektverzeichnis
8.8 Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis enthält alle Datenobjekte, die von außen zugänglich sind und die das Verhalten von
Kommunikation, Applikation und Statusmaschinen beeinflussen. Es ist in drei Teile gegliedert:
kommunikationsspezifischer Teil
herstellerspezifischer Teil
profilspezifischer Teil
Die enthaltenen Parameter können mittels des Standard SDOs über Index und Subindex gelesen und ge-
schrieben werden.
Die folgenden Abschnitte beschreiben alle Parameter im Objektverzeichnis eines Neigungssensors mit In-
dex, Subindex, Datentyp, Zugriffsrecht und Standardwert (Werkseinstellung). Die Spalte Speichern kenn-
zeichnet, ob ein Parameter im internen Permanentspeicher („save"-Signatur in OV-Index 1010h/01h schrei-
ben) gespeichert werden kann.
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
Byte4...7: 1...4 Byte Parameterdaten
8 Bit
Data0
Subindex
O
b
j
e
k
t
Index
Subindex
1000h
00h
...
...
1018h
00h
01h
02h
03h
04h
...
...
6010h
00h
...
...
(Index: 0x1000 – 0x1FFF)
(Index: 0x2000 – 0x5FFF)
(Index: 0x6000 – 0x9FFF)
Data1
Data2
Data3
v
e
r
z
e
Beschreibung
Gerätetyp
...
Identity Object
Vendor ID
Product Code
Revision number
Serial number
...
Slope Long16
...
i
c
h
n
i
s
Parameter
2019Ah
...
04h
0159h
662Ah (26154dec)
00000001h
12345678h
...
1599 (15,99°)
...
26
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