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8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle
8.10 Ausfallüberwachung
Da sich in einem CANopen Netzwerk die Knoten bei der ereignisgesteuerten Übertragung nicht regelmäßig
melden, stehen für die Ausfallüberwachung Heartbeat- sowie Nodeguarding-/ Lifeguarding-Mechanismen
zur Verfügung. Es kann nur eine der beiden Überwachungsmethoden zum Einsatz kommen.
8.10.1
Nodeguarding / Lifeguarding
Nodeguarding ist die Überwachung eines oder mehrerer Knoten durch den NMT-Master. Dazu sendet die -
ser periodisch ein RTR-Telegramm an den zu überwachenden Slave, welcher darauf mit seinem Status so-
wie einem Toggle-Bit antwortet. Falls Status oder Toggle-Bit nicht mit den vom Guarding-Master erwarteten
Daten übereinstimmen oder falls keine Antwort erfolgt geht der Master von einem Fehler des Slaves aus.
Mit diesem Mechanismus kann der zu überwachende Knoten auch den Ausfall des Guarding-Masters er-
kennen. Dazu werden zwei Parameter verwendet. Die Intervallzeit, mit welcher der Guarding-Master den zu
überwachenden Neigungssensor abfragt, ist die „Guard Time" (100Ch). Ein zweiter Parameter, der „Life
Time Factor" (100Dh) definiert einen Multiplikator, nach welchem die Verbindung als unterbrochen gilt. Die-
se Zeit wird als Lebenszeit des Knotens („Node Life Time") bezeichnet.
„Node Life Time" = „Guard Time" x „Life Time Factor"
Sollte der Neigungssensor innerhalb dieser parametrierten Zeit keine Guarding-Anforderung vom Master er-
halten, so geht er von einem Masterausfall aus, sendet ein Emergency Telegramm und geht in den Zustand
Pre-Operational zurück. Falls einer der beiden Parameter „0" ist (Default-Einstellung), erfolgt keine Überwa-
chung des Masters (kein Lifeguarding).
8.10.2
Heartbeat
Heartbeat ist ein Ausfallüberwachungsmechanismus der ohne die Verwendung von RTR-Telegrammen aus-
kommt. Dazu sendet der Neigungssensor zyklisch eine Heartbeat-Nachricht, welche den Status des Gerä-
tes enthält. Der Master kann diese Telegramme überwachen. Heartbeat wird aktiviert sobald im Register
Heartbeat-Intervallzeit (1017h) ein Wert größer „0" eingetragen ist.
Hinweis:
Heartbeat hat eine erheblichen Einfluss auf die Buslast des CANopen Netzwerkes – erzeugt aber nur eine
halb so hohe Buslast wie Nodeguarding / Lifeguarding.
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
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