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7 Funktionsbeschreibung CAN Schnittstelle
7.10 Alternative Ausgabeformate
7.10.1
Ausgabe der Euler-Winkel
Mittels FSC 0Ah können die Euler-Winkel Pitch und Roll ausgelesen werden. Der Pitch Winkel entspricht
der Neigung des Sensors in x-Richtung (Wertebereich ±90°). Der Roll Winkel entspricht der Drehung um
die Pitch-Achse (Wertebereich ±180°). Es ist zu beachten, dass der Roll-Winkel für Pitch Werte im Bereich
um ±90° undefiniert ist.
Format: 16 Bit vorzeichenbehafteter Wert
Umrechnung: Wert/100 = Winkelwert
7.10.2
Ausgabe der Drehrate (Gyrosensor Rohdaten)
Mit dem Set-Parameter Telegramm FSC E7h können die Drehraten aller 3 Achsen des Gyrosensors abge-
fragt werden.
Format: 16 Bit vorzeichenbehafteter Wert
Umrechnung: Wert*7/800 = Drehrate in °/s (Wertebereich ±250°/s)
7.10.3
Ausgabe der Beschleunigung
FSC E8h gibt die Beschleunigungswerte aller 3 Achsen des Sensors aus.
Format: 16 Bit vorzeichenbehafteter Wert
Umrechnung: Wert/4096 = Beschleunigung in g (Wertebereich ±8g)
7.11 Konfiguration des Neigungssensors
7.11.1
Zyklischen Modus konfigurieren
ZYZ0/1:
Zykluszeit in ms
Format: 16 Bit ganzzahliger Wert (1 ... 65.535)
ZYM:
Zyklusmodus (de)aktivieren
= 0 → Zyklischer Modus deaktiviert
= 1 → Zyklischer Modus aktiviert
Eine detaillierte Beschreibung zur Verwendung des Zyklischen Modus befindet sich in Abschnitt 7.9.3 „Zykli-
scher Modus".
7.11.2
CAN-Identifier konfigurieren
ID0-3:
CAN-Identifier (ID), 11-Bit-ID (CAN 2.0 A) oder 29-Bit-ID (CAN 2.0 B)
Format: 32-Bit-Wert mit folgendem Aufbau:
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
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