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8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle
Byte0
Byte1
Neigungswert axial
(OV: 6010h)
Tabelle 19: TPDO1 Standardmapping Typ: IS1BP360-O-DL
Byte0
Byte1
Neigungswert longitudinal
(X-Achse, OV: 6010h)
Tabelle 20: TPDO1 Standardmapping Typ: IS2BP090-O-DL
Das Sende-Prozessdatenobjekt TPDO2 ist standardmäßig deaktiviert (valid Bit der COB-ID gesetzt). Das
Standardmapping ist in Tabelle 21 dargestellt.
Byte0
Byte1
Euler-Winkel Pitch
(OV: 3100h:00h)
Tabelle 21: TPDO2 Standardmapping Typ: IS1BP360-O-DL, IS2BP090-O-DL
Folgende Objekte können in die TPDOs gemappt werden:
Index
Subindex Größe
0x3100
1
16
0x3100
2
16
0x3101
1
16
0x3101
2
16
0x3101
3
16
0x3101
4
16
0x3102
1
16
0x3102
2
16
0x3102
3
16
0x3103
1
16
0x3103
2
16
0x3103
3
16
0x6010
0
16
0x6020
0
16
0x6511
0
8
Tabelle 22: Mappbare Objekte
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
Datenteil des CAN-Telegramms des TPDO1
Byte2
Byte3
Datenteil des CAN-Telegramms des TPDO1
Byte2
Byte3
Neigungswert lateral
(Y-Achse, OV: 6020h)
Datenteil des CAN-Telegramms des TPDO2
Byte2
Byte3
Euler-Winkel Roll
(OV: 3100h:01h)
Beschreibung
Format
Euler-Winkel: Pitch
signed, 0,01°/bit
Euler-Winkel: Roll
signed, 0,01°/bit
Quaternion: w
signed, 1/30000 / bit
Quaternion: x
signed, 1/30000 / bit
Quaternion: y
signed, 1/30000 / bit
Quaternion: z
signed, 1/30000 / bit
Beschleunigung, x-Achse
signed, 1/4096g / bit
Beschleunigung, y-Achse
signed, 1/4096g / bit
Beschleunigung, z-Achse
signed, 1/4096g / bit
Drehrate, x-Achse
signed, 7/800°/s / bit
Drehrate, y-Achse
signed, 7/800°/s / bit
Drehrate, z-Achse
signed, 7/800°/s / bit
Slope Long16
signed, 0,01°/bit
Slope Lateral16
signed, 0,01°/bit
Temperatur
signed, 1K/bit
Byte4
Byte5
unbenutzt
Byte4
Byte5
unbenutzt
Byte4
Byte5
unbenutzt
Byte6
Byte7
Byte6
Byte7
Byte6
Byte7
24
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