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8 Funktionsbeschreibung CANopen Schnittstelle
8.8.2.1
Automatische Bus-Off Erholung (2002h)
Diese Eigenschaft regelt das Verhalten des Neigungssensors, wenn er sich im Zustand Bus-Off befindet.
Falls aktiviert, so kann der Neigungssensor aus diesem wieder in den fehler-aktiven Zustand mit zurückge-
setzten Fehlerzählern wechseln. Dazu muss er 128 mal 11 aufeinanderfolgende rezessiven Bits auf dem
Bus detektieren.
Falls deaktiviert, bleibt der Neigungssensor im Zustand Bus-Off.
8.8.2.2
Digitalfiltereinstellungen (3000h)
Über den Eintrag 3000h/01h wird der Digitalfilter ausgewählt. Die Grenzfrequenz wird über das Objekt
3000h/02 eingestellt. Dabei sind Werte von 100 (= 0,1 Hz) bis 25000/8000 (= 25 Hz/8 Hz) zulässig. Eine Be-
schreibung des Digitalfilters ist in Kapitel 6.1 „Digitalfilter" zu finden.
Filter
Filtertyp
(3000h/01h)
deaktiviert
0
Butterworth
1
Kritisch gedämpft
2
Tabelle 29: Filterauswahl
8.8.2.3
TPDO1 Senden bei Winkeländerung (3001h)
Über den Eintrag 3001h/01h kann das ereignisgesteuerte Senden des TPDO1 bei Winkeländerung aktiviert
(= 1) bzw. deaktiviert (= 0) werden. Für die Aktivierung muss der Übertragungstyp des TPDO1 auf „Asyn-
chron, herstellerspezifisch" stehen (1800h/02h = 254).
Subindex 02h und 03h ermöglichen das getrennte Einstellen der minimal notwendigen Winkeländerung für
die longitudinale (X) und laterale (Y) Achse. Diese beiden Winkelwerte sind in °/100 angegeben (100facher
Winkelwert) und können ab 1 (= 0,01°) frei eingestellt werden.
Ist das Senden bei Winkeländerung aktiviert, so gibt der Neigungssensor im Zustand OPERATIONAL stets
dann das TPDO1 neu aus, wenn sich der Neigungswert der longitudinalen und/oder der lateralen Achse um
den unter 3001h/02h und 03h eingestellten Winkelwert geändert hat. Dabei wird die Winkeldifferenz stets
zwischen dem aktuellen Neigungswert und dem zuletzt durch das TPDO1 gesendeten Winkelwertes ermit-
telt und geprüft. Bei jedem Übergang in den Zustand OPERATIONAL teilt der Neigungssensor die aktuelle
Position durch einmaliges Aussenden des TPDO1 mit (nur, wenn 3001h/01h = 1).
Hinweis:
Sollten geringe Winkeldifferenzen unter 3001h/02h und 03h eingetragen werden, so empfiehlt sich die Akti-
vierung des Digitalfilters (Index 3000h), um den Einfluss von Vibrationen und damit das häufige Ausgeben
des TPDO1 zu vermindern.
Dokument: 26x5x-HB-1-0-D-ISxBPxxx-x-DL-20180504
einstellbarer Frequenzbereich
(3000h/02h)
-
0,1 Hz ... 25 Hz
0,1 Hz ... 8 Hz
Einsatzfälle
statische Neigungsmessung bei Anwendungen ohne äu-
ßere Krafteinwirkungen
statische Neigungsmessung bei hoher Dämpfung gegen-
über Vibrationen
Neigungsmessung bei Anwendungen, die einer gewissen
Dynamik unterliegen, ohne Überschwingen bei Winkelän-
derungen bei gleichzeitig guter Dämpfung
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