IFM Electronic ecomat mobile Programmierhandbuch Seite 169

ifm Programmierhandbuch ecomatmobile
ifm-Funktionselemente
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PID2
Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB)
Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0303_Vxxyyzz.LIB
Symbol in CODESYS:
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Beschreibung
PID2 organisiert einen PID-Regler mit Selbstoptimierung.
Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und
differentialen Anteil zusammen. Die Stellgröße ändert sich zunächst um einen von der
Änderungsgeschwindigkeit der Eingangsgröße abhängigen Betrag (Differential-Anteil). Nach Ablauf
der Vorhaltezeit TV geht die Stellgröße auf den dem Proportionalbereich entsprechenden Wert zurück
und ändert sich dann entsprechend der Nachstellzeit TN.
Die an den Eingängen KP und KD eingegebenen Werte werden intern durch 10 geteilt. Damit kann
eine feinere Abstufung erreicht werden (z.B: KP = 17, das entspricht 1,7).
HINWEIS
Die Stellgröße Y ist bereits auf die PWM-Funktion normiert (RELOAD-Wert = 65 535). Beachten Sie
dabei die umgekehrte Logik:
65 535 = minimaler Wert
0 = maximaler Wert.
Beachten Sie, dass die Eingangsgröße KD zykluszeitabhängig ist. Um ein stabiles, reproduzierbares
Regelverhalten zu bekommen, sollte der FB zeitgesteuert aufgerufen werden.
Wenn X > XS, dann wird die Stellgröße erhöht.
Wenn X < XS, dann wird die Stellgröße reduziert.
Eine Führungsgröße wird intern zur Stellgröße hinzuaddiert:
Y = Y + 65 536 - (XS / XMAX * 65 536).
Die Stellgröße Y hat folgenden zeitlichen Verlauf.
Grafik: Typische Sprungantwort eines PID-Reglers
CabinetController (CR0303) Laufzeitsystem V05b
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2015-06-23
ifm-Bausteine für das Gerät CR0303
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