IFM Electronic ecomat mobile Programmierhandbuch Seite 167

ifm Programmierhandbuch ecomatmobile
ifm-Funktionselemente
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PID1
Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB)
Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0303_Vxxyyzz.LIB
Symbol in CODESYS:
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Beschreibung
PID1 organisiert einen PID-Regler.
Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und
differentialen Anteil zusammen. Die Stellgröße ändert sich zunächst um einen von der
Änderungsgeschwindigkeit der Eingangsgröße abhängigen Betrag (D-Anteil). Nach Ablauf der
Vorhaltezeit geht die Stellgröße auf den dem Proportionalbereich entsprechenden Wert zurück und
ändert sich dann entsprechend der Nachstellzeit.
HINWEIS
Die Stellgröße Y ist bereits auf die PWM-Funktion normiert (RELOAD-Wert = 65 535). Beachten Sie
dabei die umgekehrte Logik:
65 535 = minimaler Wert
0 = maximaler Wert.
Beachten Sie, dass die Eingangsgrößen KI und KD zykluszeitabhängig sind. Um ein stabiles,
reproduzierbares Regelverhalten zu bekommen, sollte der FB zeitgesteuert aufgerufen werden.
Wenn X > XS, dann wird die Stellgröße erhöht.
Wenn X < XS, dann wird die Stellgröße reduziert.
Die Stellgröße Y hat folgenden zeitlichen Verlauf:
Grafik: Typische Sprungantwort eines PID-Reglers
CabinetController (CR0303) Laufzeitsystem V05b
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2015-06-23
ifm-Bausteine für das Gerät CR0303
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