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IFM Electronic Ecomat 100 Handbuch
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IFM Electronic Ecomat 100 Handbuch

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Geräte-Handbuch
Device manual
R
Neigungssensor
2-achsig
Inclination sensor
2 axes
CR2102
Y
X -
X
-Y

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Inhaltszusammenfassung für IFM Electronic Ecomat 100

  • Seite 1 Geräte-Handbuch Device manual Neigungssensor 2-achsig Inclination sensor 2 axes CR2102...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    CR2102 NEIGUNGSSENSOR Sicherheitshinweise Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Texte und Abbildungen zum korrekten Umgang mit dem Modul und muß vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden. Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation. Nichtbeachten der Hinweise, Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen Verwendung, falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun- gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.

  • Seite 3: Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion

    CR2102 NEIGUNGSSENSOR Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion Der 2-achsige Neigungssensor mit CANopen-Schnittstelle ermöglicht die Winkel- nivellierung und Lageerfassung von mobilen Arbeitsmaschinen. Typische Applikationen sind z.B. die Lageerkennung von Arbeitsbühnen, die Mobilkrannivellierung oder die Einrichtung von mobilen Arbeitsmaschinen. Funktionsprinzip Zwei Messzellen, die nach dem konduktometrischen Prinzip arbeiten, werten die Leitfähigkeitsänderung einer Flüssigkeit aus.

  • Seite 4: Technische Daten

    CR2102 NEIGUNGSSENSOR Technische Daten Gehäuse Aluminium, schwarz eloxiert Trägerplatte Aluminium, natur Montage Befestigungsbohrungen für M5 Schrauben Schutzart IP 67 Anschluss M12-Steckverbinder für Betriebsspannung, CAN-Bus und Analogausgänge, 8-polig (Typ Lumberg) Betriebsspannung 10...30 V DC SELV ≤ 1,9 W Leistungsaufnahme Betriebstemperatur -30...+80°C Lagertemperatur - 40...+85°C (keine Schockbelastung unter -25°C) Messbereich (pro Achse)

  • Seite 5: Montage

    CR2102 NEIGUNGSSENSOR Montage Der Neigungssensor wird gemäß Darstellung mit Schrauben M5 x L (nach DIN 7500 bzw. DIN 7984) auf die zu nivellierenden bzw. zu erfassenden Vorrichtung befestigt. Um exakte Meßwerte zu erhalten, vermeiden Sie die Montage auf stark vibrierenden Vorrichtungen und sorgen Sie ggf. für eine ausreichende Schwin- gungsentkopplung.

  • Seite 6: Parameter- Und Emcy-Objekt-Übersicht

    CR2102 NEIGUNGSSENSOR Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht Über die Funktion „Restore“ (s. Objektverzeichnis, Index 1011) können die Para- meter mit den werkseitig hinterlegten Default-Werten belegt werden (Ausnahme Baudrate und Node-ID). Diese sind dann nach dem nächsten Einschalten der Ver- sorgungsspannung gültig. Parameterliste Index Defaultwert Änderung...

  • Seite 7: Betriebsanzeige (Status-Led)

    CR2102 NEIGUNGSSENSOR Life Time Factor 0 wird als 1 interpretiert. Bei einer Änderung der Anzeigeauflösung werden alle eventuell eingegebenen Offsetwerte bzw. Nullpunktwerte gelöscht. EMCY Objekte Folgende Fehlercodes gemäß DS-301 werden unterstützt: EMCY Error Zusatz Beschreibung Code Code 0x5010 0x21 0xxx Bereichsüber- oder unterschreitung des Neigungssensors.

  • Seite 8: Objektverzeichnis

    CR2102 NEIGUNGSSENSOR Objektverzeichnis Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF Index S-Idx Name Default Beschreibung 1000 Device type u32, ro 0x8019A Profil 410; Inclinometer 1001 Error register u8, ro 0x00 Bitcodiert gemäß Profil 301; unterstützt wird: 0b 0000 0000 kein Fehler 0b 0000 0001 generic error 0b 0001 0000 communication error 0b 0010 0000 profile error 0b 1000 0000 manufacturer specific...
  • Seite 9 CR2102 NEIGUNGSSENSOR Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF Index S-Idx Name Default Beschreibung 100D Life time factor u8, rw 0x00 Wenn für "guard time" * "life time" kein "node guarding" empfangen wird, generiert der Sensor ein EMCY und die rote LED leuchtet. Das Produkt aus "guard time"...
  • Seite 10 CR2102 NEIGUNGSSENSOR Objektverzeichnis Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF Index S-Idx Name Default Beschreibung 1800 Trans PDO 1 u8, ro 0x05 Anzahl der Einträge Trans PDO 1; Neigung Längs- und Querachse (X-/Y-Achse) COB-ID u32, rw 0x180 + - Bit 31 = 0 = PDO ist aktiviert Trans PDO 1 Node-ID - Bit 31 = 1 = PDO ist deaktiviert...
  • Seite 11 CR2102 NEIGUNGSSENSOR Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF Index S-Idx Name Default Beschreibung 1802 Trans PDO 3 u8, ro 0x05 Anzahl der Einträge Trans PDO 3; Neigung Querachse (Y-Achse) COB-ID u32, rw 0x380 + - Bit 31 = 0 = PDO ist aktiviert Trans PDO 3 Node-ID - Bit 31 = 1 = PDO ist deaktiviert...

  • Seite 12: Herstellerspezifische Profile; Index 2000 Bis 2Fff

    CR2102 NEIGUNGSSENSOR Objektverzeichnis Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF Index S-Idx Name Default Beschreibung 20F0 Einstellung u8, rw 0x20 Node-ID unter dem der Sensor im Node-ID (= 0d32) CANopen Netz angesprochen wird 20F1 Einstellung u8, rw 0x20 Node-ID unter dem der Sensor im Node-ID (= 0d32) CANopen Netz angesprochen wird...

  • Seite 13: Geräteprofile; Index 6000 Bis 6Fff

    CR2102 NEIGUNGSSENSOR Objektverzeichnis Geräteprofile; Index 6000 bis 6FFF Index S-Idx Name Default Beschreibung 6000 Resolution u16, rw 0d100 Anzeigeauflösung der Neigung für beide Achsen 100 = Neigung wird als signed int in 0,1° angegeben 500 = Neigung wird als signed int in 0,5°...
  • Seite 14 CR2102 NEIGUNGSSENSOR Objektverzeichnis Geräteprofile; Index 6000 bis 6FFF Index S-Idx Name Default Beschreibung 6014 Differential s16, rw 0x00 Verschiebt den Anzeigewert unabhängig Slope Long 16 vom „Slope Long 16 Preset Value“ Offset um den eingegebenen Wert. (s. hierzu Sensorparametrierung und -abgleich, Seite 15) 6020 Slope Lateral 16 s16, ro...

  • Seite 15: Sensorparametrierung Und -Abgleich

    CR2102 NEIGUNGSSENSOR Sensorparametrierung und -abgleich Über die Werte „...Preset Value“ (Idx 60x2) und „Differential ...Offset“ (Idx 60x4) kann das Anzeigeverhalten der Längs- und Querachse beeinflußt werden. Der unter „...Preset Value“ eingegebene Wert korrigiert unmittelbar den zu die- sem Zeitpunkt t gemessenen Wert der Sensorzelle.

  • Seite 16: Programmierung

    CR2102 NEIGUNGSSENSOR Programmierung Allgemeines Der Neigungssensor muß als CANopen-Slave mit den CANopen-Startfunktionen „COP_MSTR_BOOTUP“ und „COP_MSTR_MAIN“ vom R 360-Master initialisiert und in den Zustand „OPERATIONAL“ versetzt werden (LED blinkt grün; 2 Hz). Programmier-Funktion Wird die Funktion „CR2102“ in das Programm eingebunden, sorgt diese auto- matisch für eine ständige Aktualisierung der X-/Y-Meßdaten in der Steuerung.
  • Seite 17 CR2102 NEIGUNGSSENSOR Im Programmablauf kann der Zugriff auf eine Strukturkomponente z.B. wie dar- gestellt erfolgen. Screenshot der CODESYS Programmieroberfläche Weitere CODESYS Programmierbeispiele für den Neigungssensor CR2102 erhalten Sie auf Nachfrage von der ifm electronic gmbh. SEITE...
  • Seite 18 CR2102 NEIGUNGSSENSOR ■ Funktion: CR2102 CR2102 ■ Library: CR2102.lib ENABLE CFG_RESULT ■ Zweck: INIT IO_RCV Parametriert und liest NODE_ID die Konfigurations- und Meßwerte CFG_READ des 2-achsigen Neigungssensors CFG_WRITE CR2102 CFG_DATA RX_TYPE SYNC IO_DATA ■ Parameter Name Datentyp Beschreibung Eingänge ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet...
  • Seite 19 CR2102 NEIGUNGSSENSOR ■ Datenstruktur: TYPE CR2102 ConfigStruct CR2102 ConfigStruct STRUCT GUARDTIME: TIME; ■ Zweck: LIFETIME: BYTE; Parameter- und Konfigurationsdaten Resolution: WORD; können geschrieben oder gelesen werden. ResolutionWriteEnable: BOOL; SlopeLongSign: BOOL; Die Datenstruktur wird dem Funktions- SlopeLongScaleEnable: BOOL; eingang „CFG_DATA“ über den ADR- SlopeLongPreset: INT;...
  • Seite 20 CR2102 NEIGUNGSSENSOR Name Datentyp Beschreibung Längsachse (X) SlopeLong Errechneter Offset-Wert aus den eingegebenen Werten. Offset Offset-Wert = SlopeLongPreset t – gemessener Sensorwert t : Zeitpunkt, an dem der „SlopeLongPreset“ eingestellt wurde) Um den Wert auszulesen, muß „CFG_READ“ solange auf TRUE gesetzt werden, bis der Ausgang „CFG_RESULT“...

  • Seite 21: Wartung, Instandsetzung Und Entsorgung

    CR2102 NEIGUNGSSENSOR ■ Datenstruktur: CR2102 InOutStruct TYPE CR2102 InOutStruct ■ Zweck: STRUCT SlopeLong: INT; Aktuelle Winkeldaten für beide Achsen SlopeLateral: INT; werden gelesen. END_STRUCT Die Datenstruktur wird dem Funktions- END_TYPE eingang „IO_DATA“ über den ADR- Operator zugewiesen. ■ Strukturkomponenten Name Datentyp Beschreibung SlopeLong...

  • Seite 22: Begriffe Und Abkürzungen

    CR2102 NEIGUNGSSENSOR Begriffe und Abkürzungen 0b ... binärer Zahlenwert (zur Bitcodierung), z.B. 0b0001 0000 0d ... dezimaler Zahlenwert, z.B. 0d100 0x ... hexadezimaler Zahlenwert, z.B. 0x64 (= 100 dezimal) Baudrate Übertragungsgeschwindigkeit (1 Baud = 1 Bit/sec.) CAN Application Layer CAN basierendes Netzwerkprotkoll auf Applikationsebene Controller Area Network (Bussystem für den Einsatz im Mobilbereich) CAN_H CAN-High;...
  • Seite 23 CR2102 NEIGUNGSSENSOR Node Guarding Parametrierbare zyklische Überwachung von Slave-Netzwerkteilnehmern durch einen übergeordneten Master-Knoten, sowie die Überwachung dieses Abfragemechanismus durch die Slave-Teilnehmer. Node-ID Knotenpunkt-Identifier (Kennung eines Teilnehmers im CANopen Netz) Objekt (auch OBJ) Oberbegriff für austauschbare Daten/Botschaften innerhalb des CANopen- Netzwerks Objektverzeichnis enthält alle CANopen-Kommunikationsparameter eines Gerätes, sowie gerä- tespezifische Parameter und Daten.

  • Seite 24: Safety Instructions

    CR2102 INCLINATION SENSOR Safety instructions This description is part of the unit. It contains texts and drawings concerning the correct handling of the controller and must be read before installation or use. Observe the information of the description. Non-observance of the notes, operation which is not in accordance with use as prescribed below, wrong installation or handling can result in serious harm concerning the safety of people and plant.

  • Seite 25: Function And Features

    CR2102 INCLINATION SENSOR Function and features The 2-axis inclination sensor with CANopen interface enables angle levelling and position detection of mobile machines. Typical applications are for example the position detection of access platforms, levelling of mobile cranes and mobile machines. Operating principle Two measuring cells which operate to the conductometric principle evaluate the change in conductivity of a liquid.

  • Seite 26: Technical Data

    CR2102 INCLINATION SENSOR Technical Data Housing aluminium, black anodised Mounting plate aluminium, natural-coloured Mounting by means of M5 screws Protection IP 67 Connection M12 plug for operating voltage, CAN bus and analoue outputs 8 pins (type Lumberg) Operating voltage 10...30 V DC SELV ≤...

  • Seite 27: Mounting

    CR2102 INCLINATION SENSOR Mounting The inclination sensor is fastened to the mounting fixture by means of M5 x L screws (conforming to DIN 7500 or DIN 7984) for levelling and detection. To obtain precise measured values avoid mounting onto fixtures which vibrate much and ensure a sufficient vibration decoupling if this is necessary.

  • Seite 28: Parameter And Emcy Object Overview

    CR2102 INCLINATION SENSOR Parameter and EMCY object overview With the function "restore" (see object directory, index 1011) the parameters (except the Baudrate and the Node ID) can be assigned to the factory default val- ues. With the next power on they become valid. Parameterliste Index default value...

  • Seite 29: Operating Indicators (Status Led)

    CR2102 INCLINATION SENSOR The lifetime factor 0 is interpreted as 1. If the display resolution is changed all offset values or zero point values which may have been entered are deleted. EMCY objects The following error codes are supported according to DS-301: EMCY Error Additional...

  • Seite 30: Object Directory

    CR2102 INCLINATION SENSOR Object directory Communication Profile Area; index 1000 to 1FFF Index S-idx Name Type Default Description 1000 device type u32, ro 0x8019A Profile 410; inclinometer 1001 error register u8, ro 0x00 Bit-coded to profile 301; the following is supported: 0b 0000 0000 no error 0b 0000 0001 generic error 0b 0001 0000 communication error...
  • Seite 31 CR2102 INCLINATION SENSOR Communication Profile Area; index 1000 to 1FFF Index S-idx Name Type Default Description 100D lifetime factor u8, rw 0x00 If no „node guarding“ is received for „guard time“ x „lifetime“, the sensor generates an EMCY and the red LED is lit.
  • Seite 32 CR2102 INCLINATION SENSOR Object directory Communication Profile Area; index 1000 to 1FFF Index S-idx Name Type Default Description 1800 Trans PDO 1 u8, ro 0x05 Number of the entries Trans PDO 1 inclination of the longitudinal and lateral axis (X/Y axis) COB ID u32, rw 0x180 +...
  • Seite 33 CR2102 INCLINATION SENSOR Communication Profile Area; index 1000 to 1FFF Index S-idx Name Type Default Description 1802 Trans PDO 3 u8, ro 0x05 Number of the entries Trans PDO 3, inclination of the lateral axis (Y axis) COB ID u32, rw 0x380 + - Bit 31 = 0 = PDO is activated Trans PDO 1...

  • Seite 34: Manufacturer Specific Profile Area; Index 2000 To 5Fff

    CR2102 INCLINATION SENSOR Object directory Manufacturer specific profile area, index 2000 to 5FFF Index S-idx Name Type Default Description 20F0 0x00 Setting of the u8, rw 0x20 The node ID used to access the Node ID (= 0d32) sensor in the CANopen network 20F1 0x00 Setting of the...

  • Seite 35: Standardised Device Profile Area; Index 6000 Bis 6Fff

    CR2102 INCLINATION SENSOR Object directory Standardised device profile area, index 2000 to 5FFF Index S-idx Name Type Default Description 6000 Resolution u16, rw 0d100 Display resolution of the inclination for both axes 100 = Inclination is indicated as signed int in 0.1° 500 = Inclination is indicated as signed int in 0.5°...
  • Seite 36 CR2102 INCLINATION SENSOR Object directory Standardised device profile area, index 2000 to 5FFF Index S-idx Name Type Default Description 6014 Differential s16, rw 0x00 Shifts the displayed value by the Slope Long 16 entered value irrespective of Offset "Slope Long 16 Preset Value". (See parameter setting and alignment of the sensor, page 37) 6020...

  • Seite 37: Parameter Setting And Alignment Of The Sensor

    CR2102 INCLINATION SENSOR Parameter setting and alignment of the sensor The values "...Preset Value" (Idx 60x2) and "Differential ...Offset" (Idx 60x4) affects the display of the longitudinal and lateral axis. The value entered in "...Preset Value" immediately corrects the measured value of the sensor cell at the instant t .

  • Seite 38: Programming

    CR2102 INCLINATION SENSOR Programming General The inclination sensor must be initialised as CANopen slave with the CANopen start functions "COP_MSTR_BOOTUP" and "COP_MSTR_MAIN" by the R360 master and set to the state "OPERATIONAL" (LED flashes green, 2 Hz). Programming function If the function "CR2102" is integrated into the program, this automatically ensu- res a continuous updating of the X/Y measured data in the controller.
  • Seite 39 INCLINATION SENSOR In the program access to a structure component can be represented as follows: Screenshot of the CODESYS programming platform More CODESYS programming examples of the inclination sensor CR2102 can be obtained from ifm electronic gmbh upon request. PAGE...
  • Seite 40 CR2102 INCLINATION SENSOR ■ Function: CR2102 CR2102 ■ Library: CR2102.lib ENABLE CFG_RESULT ■ Purpose: INIT IO_RCV Sets parameters and reads NODE_ID the configuration and measured CFG_READ values of the 2-axis inclination sensor CFG_WRITE CR2102 CFG_DATA RX_TYPE SYNC IO_DATA ■ Parameter Name Data type Description...

  • Seite 41: Structure Components

    CR2102 INCLINATION SENSOR ■ Data structure: TYPE CR2102 ConfigStruct CR2102 ConfigStruct STRUCT GUARDTIME: TIME; ■ Purpose: LIFETIME: BYTE; Parameter and configuration data Resolution: WORD; can be written or read. ResolutionWriteEnable: BOOL; SlopeLongSign: BOOL; The data structure is assigned to the SlopeLongScaleEnable: BOOL;...
  • Seite 42 CR2102 INCLINATION SENSOR Name Data type Description Longitudinal axis (X) SlopeLong Offset value calculated from the entered values. Offset Offset value = SlopeLongPreset t – measured sensor value t : Instant when the "SlopeLongPreset" was set) To read the value, "CFG_READ" must be set to TRUE until the output "CFG_RESULT has again the value "1".

  • Seite 43: Maintenance, Repair And Disposal

    CR2102 INCLINATION SENSOR ■ Data structure: CR2102 InOutStruct TYPE CR2102 InOutStruct ■ Purpose: STRUCT SlopeLong: INT; The current angle data of the two axes SlopeLateral: INT; are read. The data structure is assigned END_STRUCT to the function input "IO_DATA" via the END_TYPE ADR operator.

  • Seite 44: Terms And Abbreviations

    CR2102 INCLINATION SENSOR Terms and abbreviations 0b ... binary value (for bit coding), e.g. 0b 0001 0000 0d ... decimal numerical value, e.g. 0d 100 0x ... hexadecimal value, e.g. 0x64 (= 100 decimal) Baudrate transmission speed (1 baud = 1 bit/s) CAN Application Layer CAN-based network protocol on application level Controller Area Network (bus system for use in mobile applications)
  • Seite 45 CR2102 INCLINATION SENSOR Node Guarding adjustable cyclic monitoring of slave network participants by a higher master node as well as the monitoring of this polling process by the slave participants Node ID node identifier (identification of a participant in the CANopen network) Object (also OBJ) term for data/messages which can be exchanged in the CANopen network Object directory...

  • Seite 46: Anschlussbelegung Mit 8-Poligen Ifm-Kabeldosen Connecting With 8-Wire Ifm Sockets

    CR2102 INCLINATION SENSOR Anhang / Appendix Anschlussbelegung mit 8-poligen ifm-Kabeldosen Connecting with 8-wire ifm sockets CR2102 E80021 E20738 E11231 Neigungssensor / inclination sensor E80022 E20838 E11232 Potential Aderfarbe Aderfarbe Aderfarbe potential core colour core colour core colour 10...30 V DC green green blue...

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Cr2102

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