Siemens SIMATIC S7-1500 Erste Schritte Seite 64

Kinematik im Handbetrieb vorbereiten
1. Wählen Sie den Betriebsmodus Handbetrieb indem Sie die Variable
"HMI.operatingMode" mit dem Wert "2" steuern.
2. Geben Sie die Achsen über die Variable "HMI.enableAxes" frei.
3. Tragen Sie die Referenzpunktposition (Seite 14) für die verschalteten Achsen ein.
4. Referenzieren Sie die Achsen über "HMI.setReferenceAxisA1",
"HMI.setReferenceAxisA2" und "HMI.setReferenceAxisA3".
5. Tragen Sie die Steuerwerte für die definierten Positionen ein.
Eine Auflistung der Positionen und Offsets finden Sie im Kapitel Koordinatensysteme und
Positionen (Seite 14).
6. Nun können Sie die nachfolgend beschriebenen Funktionalitäten testen oder den
Automatikbetrieb aufrufen.
Bevor Sie jedoch den Betriebsmodus Handbetrieb verlassen, verfahren Sie die Kinematik
auf die Warteposition. Damit stellen Sie sicher, dass die Voraussetzung zur Position der
Kinematik für den Start des Automatikbetriebs erfüllt wird.
Kinematik auf definierte Position verfahren
1. Verfahren Sie die Kinematik auf eine der definierten Positionen über die Steuerung einer
der "HMI.executeMoveTo" Variablen.
2. Prüfen Sie, ob die Position erreicht wurde und durch die entsprechende Statusvariable
ausgegeben wird.
3. Steuern Sie die Variable aus Schritt 1 wieder auf "0".
Positionswerte verändern
1. Verändern Sie die vorgegebenen Positionswerte.
2. Verfahren Sie die Kinematik auf die neue Position über die Steuerung der
entsprechenden "HMI.executeMoveTo" Variable.
3. Prüfen Sie im Kinematik-Trace, ob die Kinematik zu der neu konfigurierten Position
verfährt.
4. Prüfen Sie, ob die Position erreicht wurde und durch die entsprechende Statusvariable
ausgegeben wird.
Greifer öffnen/schließen
1. Öffnen und schließen Sie den Greifer über die Variable "HMI.gripper".
2. Beobachten Sie, ob der Zustand über die Statusvariable "HMI".gripperState"
ausgegeben wird.
S7-1500T Getting Started Kinematik
Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA
Anwenderprogramm testen
11.2 Test durchführen
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