Siemens SIMATIC S7-1500 Erste Schritte Seite 14

Verwendete Bewegungsanweisungen
Folgende Anweisungen werden für die Fahrten jeweils verwendet:
Bewegung
Start
Warteposition
Abholposition mit Offset für
Produkttyp 1
Abholposition mit Offset für
Produkttyp 2
Abstellposition auf Palette 1
Abstellposition auf Palette 2
Definition der Kreisbahn ("CircMode") für die Anweisungen "MC_MoveCircularAbsolute"
Mit dem Parameter "CircMode" legen Sie die Definition der Kreisbahn fest. In dem
Beispielprojekt wird für alle Kreisbewegungen die Voreinstellung "CircMode" = "0" verwendet
und die Kreisbahn über den Start-, Zwischen- und den Endpunkt berechnet. Mit dem
Kreisbahn-Hilfspunkt ("AuxPoint") geben Sie einen Punkt auf der Kreisbahn an, über den der
Endpunkt angefahren werden soll.
Der Funktionsbaustein "ModeAutomatic" zeigt eine Möglichkeit zur Berechnung der
Kreisbahn-Hilfspunkte. Die Kreisbahn-Hilfspunkte werden aus der Strecke zwischen der
Start- und der Endposition ermittelt und befinden sich so in der Mitte der Strecke.
Der Zwischenpunkt ist damit konsistent zu dem jeweils angegebenen Start- und Endpunkt.
S7-1500T Getting Started Kinematik
Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA
Ziel
Abholposition Produkttyp 1 /
Produkttyp 2
Abstellposition auf Palette 1
Abstellposition auf Palette 2
Warteposition
Warteposition
Beschreibung
3.4 Anwenderprogramm
Anweisungen
"MC_MoveLinearAbsolute" zur Abhol-
position Produkttyp 1 / Produkttyp 2
1. "MC_MoveCircularAbsolute" zur
Übergangsposition 1
2. "MC_MoveLinearAbsolute" zur
Übergangsposition 2
3. "MC_MoveCircularAbsolute" zum
OCS1
"MC_MoveCircularAbsolute" zum
OCS2
1. "MC_MoveCircularAbsolute" zur
Übergangsposition 2
2. "MC_MoveLinearAbsolute" zur
Übergangsposition 1
3. "MC_MoveCircularAbsolute" zur
Warteposition
"MC_MoveCircularAbsolute" zur
Warteposition
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