Siemens SIMATIC S7-1500 Erste Schritte Seite 47

Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen
9.4 Programmabschnitt Produkttyp 1
8. Die Kinematik verfährt mit einer Kreisbewegung zur Abstellposition auf Palette 1.
Für die Berechnung des Kreisbahn-Hilfspunkts, fügen Sie die Funktion "DistanceXYHalf"
hinzu und weisen Sie die Aktualparameter für die Längenberechnung zu.
Fügen Sie die Berechnung der Koordinaten (x, y, z) des Kreisbahn-Hilfspunkts ein:
9. Fügen Sie die Anweisung zur Kreisbewegung ("statInstMoveToDestination1") ein und
tragen Sie die folgenden Parameter ein:
– Für den Start des Bewegungsauftrags weisen Sie die Variable "statMovDest1" zu.
– Weisen Sie den zuvor errechneten Kreisbahn-Hilfpunkt über die Variable
– Tragen Sie den Offset für Produkttyp 1 als Endposition im OCS1 ein.
– Setzen Sie den Parameter für den Bewegungsübergang auf "2".
– Für die Ausgabe des Signals bei erfolgreich ausgeführter Bewegungsanweisung
10.Wurde die Abstellposition erreicht, wird das Produkt abgelegt, indem der Greifer
geöffnet wird.
Vergeben Sie dazu dem Parameter "hmi.gripper" den Wert "GRIPPER_OPEN" ("0") zu.
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"tempAuxPosition.auxPosition" zu.
verwenden Sie den Parameter "hmi.posState.destination1Pos".
S7-1500T Getting Started Kinematik
Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA