3.3 Aufgabenstellung - Siemens SIMATIC S7-1500 Erste Schritte

3.3 Aufgabenstellung
Über ein Förderband werden unterschiedliche Produkte transportiert und sollen von einem
zylindrischen Roboter auf zwei unterschiedlichen Produktpaletten verteilt werden.
Die Produkte gelangen zunächst über eine Rutsche am Ende des Förderbands zur
Abholposition. An der Abholposition werden die Produkte vom Roborter aufgenommen und
zur jeweiligen Palette transportiert.
Die Transportstrecken sollen je nach Produkttyp wie folgt sein:
● Produkte vom Produkttyp 1 werden auf der Palette 1 abgelegt. Bei der Fahrt zur
Abstellposition wird die Palette 2 mithilfe von zusätzlichen Zwischenzielen umfahren.
● Produkte vom Produkttyp 2 werden auf der Palette 2 abgelegt. Die Abstellposition wird
direkt und ohne Zwischenziele angefahren.
Aufbau des Arbeitsbereichs
①
②
③
④
Die unterschiedlichen Objekte und ihre Lage im Arbeitsraum (WCS) sollen über
unterschiedliche Koordinatensysteme und Frames definiert werden.
Das Kinematikkoordinatensystem (KCS) ist mit der Kinematik verbunden. Die Lage des KCS
innerhalb der Kinematik ist festgelegt.
Die Produktpaletten und ihre Lage, sowie die Abholposition sollen mit den
benutzerdefinierten Objektkoordinatensystemen OCS1, OCS2 und OCS3 definiert werden.
Damit wird der Bezug für die Zielposition und die Zielorientierung der Kinematikbewegungen
zu einer der Produktpaletten oder der Abholposition, direkt auf das jeweilige OCS festgelegt.
S7-1500T Getting Started Kinematik
Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA
Palette 1 (OCS1, für Produkttyp 1)
Palette 2 (OCS2, für Produkttyp 2)
Abholposition (OCS3)
Zylindrischer Roboter 3D (KCS)
Beschreibung

3.3 Aufgabenstellung

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