Siemens SIMATIC S7-1500 Erste Schritte Seite 45

Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen
9.4 Programmabschnitt Produkttyp 1
Produkt aufnehmen und zur Palette transportieren
1. Um das Produkt an der Abholposition aufzunehmen, verfährt die Kinematik zur
Abholposition.
Fügen Sie die Anweisung zur linearen Bewegung ("statInstMoveToPickupPos") ein und
tragen Sie die folgenden Parameter ein:
– Für den Start des Bewegungsauftrags weisen Sie die Variable "statMovPickUp" zu.
– Tragen Sie die Position Offset für Produkttyp 1 als Endposition im OCS3 ein.
– Für die Ausgabe des Signals bei erfolgreich ausgeführter Bewegungsanweisung
2. Wurde die Abholposition erreicht, wird das Produkt aufgenommen, indem der Greifer
geschlossen wird.
Vergeben Sie dazu dem Parameter "hmi.gripper" den Wert "GRIPPER_CLOSE" ("1").
3. Nachdem das Produkt aufgenommen wurde, verfährt die Kinematik mit einer
Kreisbewegung zur Übergangsposition 1.
Für die Berechnung der jeweiligen z-Position eines Kreisbahn-Hilfspunkts wird die
Funktion "DistanceXYHalf" mit einer Längenberechnung nach Pythagoras verwendet.
Für die Längenberechnung, erstellen Sie eine neue Funktion (FC) mit dem Namen
"DistanceXYHalf".
4. Weisen Sie die Aktualparameter für die Längenberechnung im Funktionsbaustein
"ModeAutomatic" zu.
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weisen Sie den Parameter "hmi.posState.pickUpPos" zu.
S7-1500T Getting Started Kinematik
Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA