Siemens SIMATIC S7-1500 Erste Schritte Seite 52

5. Fügen Sie die Anweisung zur Kreisbewegung ("statInstMoveToTransitionCirc") ein und
tragen Sie die folgenden Parameter ein:
– Für den Start des Bewegungsauftrags weisen Sie die Variable "statMovDest2" zu.
– Weisen Sie den zuvor errechneten Kreisbahn-Hilfpunkt über die Variable
– Tragen Sie den Offset für Produkttyp 2 als Endposition im OCS2 ein.
– Für die Ausgabe des Signals bei erfolgreich ausgeführter Bewegungsanweisung
6. Wurde die Abstellposition erreicht, wird das Produkt abgelegt, indem der Greifer
geöffnet wird.
Vergeben Sie dazu dem Parameter "hmi.gripper" den Wert "GRIPPER_OPEN" ("0").
Zur Warteposition zurückkehren
1. Um ein neues Produkt an der Abholposition aufzunehmen, verfährt die Kinematik zurück
zur Warteposition.
Für die Berechnung des Kreisbahn-Hilfspunkts, fügen Sie die Funktion "DistanceXYHalf"
hinzu und weisen Sie die Aktualparameter für die Längenberechnung zu.
2. Fügen Sie die Berechnung der Koordinaten (x, y, z) des Kreisbahn-Hilfspunkts ein:
S7-1500T Getting Started Kinematik
Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA
"tempAuxPosition.auxPosition" zu.
verwenden Sie den Parameter "hmi.posState.transition2Pos".
Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen
9.5 Programmabschnitt Produkttyp 2
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