Siemens SIMATIC S7-1500 Erste Schritte Seite 51

Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen
9.5 Programmabschnitt Produkttyp 2
Produkt aufnehmen und zur Palette transportieren
1. Um das Produkt an der Abholposition aufzunehmen, verfährt die Kinematik
zur Abholposition.
Fügen Sie die Anweisung zur linearen Bewegung ("statInstMoveToPickupPos") ein und
tragen Sie die folgenden Parameter ein:
– Für den Start des Bewegungsauftrags weisen Sie die Variable "statMovPickUp" zu.
– Tragen Sie die Position Offset für Produkttyp 2 als Endposition im OCS3 ein.
– Für die Ausgabe des Signals bei erfolgreich ausgeführter Bewegungsanweisung
2. Wurde die Abholposition erreicht, wird das Produkt aufgenommen, indem der Greifer
geschlossen wird.
Vergeben Sie dazu dem Parameter "hmi.gripper" den Wert "GRIPPER_CLOSE" ("1").
3. Nachdem das Produkt aufgenommen wurde, verfährt die Kinematik mit einer
Kreisbewegung zur Abstellposition auf Palette 2.
Für die Berechnung des Kreisbahn-Hilfspunkts, fügen Sie die Funktion "DistanceXYHalf"
hinzu und weisen Sie die Aktualparameter für die Längenberechnung zu.
4. Fügen Sie die Berechnung der Koordinaten (x, y, z) des Kreisbahn-Hilfspunkts ein:
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weisen Sie den Parameter "hmi.posState.pickUpPos" zu.
S7-1500T Getting Started Kinematik
Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA